Αδρανειακός και γυροσκοπικός αισθητήρας#

Εισαγωγή#

Ο αδρανειακός αισθητήρας VEX EXP και ο γυροσκοπικός αισθητήρας μπορούν να μετρήσουν τον τρόπο με τον οποίο περιστρέφεται ένα ρομπότ.

Ο Αισθητήρας Αδράνειας χρησιμοποιεί δύο μέρη για τη μέτρηση της κίνησης. Το γυροσκόπιο μετρά την στροφή, όπως την κατεύθυνση, την περιστροφή, τον ρυθμό γυροσκοπίου και τον προσανατολισμό. Το επιταχυνσιόμετρο μετρά τις αλλαγές στην κίνηση, όπως την επιτάχυνση ή την επιβράδυνση κατά μήκος των αξόνων x, y και z.

Ο γυροσκοπικός αισθητήρας μετρά μόνο την στροφή. Μπορεί να αναφέρει τιμές κατεύθυνσης και περιστροφής, αλλά δεν αναφέρει επιτάχυνση ή προσανατολισμό.

Τα μπλοκ αδρανειακού ή γυροσκοπικού αισθητήρα θα εμφανίζονται μόνο όταν ο αισθητήρας έχει διαμορφωθεί ανεξάρτητα στο παράθυρο Συσκευές, όχι ως μέρος μιας διαμόρφωσης συστήματος μετάδοσης κίνησης.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τα διαθέσιμα μπλοκ:

Αδρανειακή ανίχνευση — Χρησιμοποιήστε τιμές από έναν διαμορφωμένο αδρανειακό αισθητήρα.

Αδρανειακή/Γυροσκοπική Ανίχνευση — Εργασία με τιμές κατεύθυνσης και περιστροφής.

Αδρανειακή επιτάχυνση#

Η επιτάχυνση είναι η ταχύτητα με την οποία ο αισθητήρας επιταχύνει ή επιβραδύνει. Το μπλοκ αναφοράς Αδρανειακής επιτάχυνσης αναφέρει την επιτάχυνση του Αδρανειακού Αισθητήρα στον επιλεγμένο άξονα, από -4,0 G έως 4,0 G.

Το G είναι μια μονάδα που χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της επιτάχυνσης. Το 1 G αντιστοιχεί περίπου στην επιτάχυνση που αισθάνεστε από τη βαρύτητα ενώ κάθεστε ακίνητοι.

Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση της επιτάχυνσης στον επιλεγμένο άξονα. Οι επιλογές άξονα είναι x, y και z.

Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο για αδρανειακούς αισθητήρες.

([Inertial1 v] επιτάχυνση του άξονα [x v] σε g)

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο Αδρανειακός Αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

άξονας

Ο άξονας για τη μέτρηση της επιτάχυνσης επί:

  • x
  • y
  • z

Αδρανειακός ρυθμός γυροσκοπίου#

Ο ρυθμός γυροσκοπίου είναι η ταχύτητα περιστροφής του Αδρανειακού Αισθητήρα. Το μπλοκ αναφοράς Αδρανειακού ρυθμού γυροσκοπίου αναφέρει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του Αδρανειακού Αισθητήρα στον επιλεγμένο άξονα σε μοίρες ανά δευτερόλεπτο \(dps\).

Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση περιστροφής του αισθητήρα σε αυτόν τον άξονα.

Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο για αδρανειακούς αισθητήρες.

([Inertial1 v] ρυθμός γυροσκοπίου του άξονα [x v] σε dps)

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο Αδρανειακός Αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

άξονας

Ο άξονας για την αναφορά του ρυθμού γυροσκοπίου στον:

  • x
  • y
  • z

Αδρανειακός προσανατολισμός#

Ο προσανατολισμός είναι η τρέχουσα γωνία του αδρανειακού αισθητήρα σε έναν επιλεγμένο άξονα περιστροφής. Το μπλοκ αναφοράς Αδρανειακού προσανατολισμού αναφέρει την κύλιση, την κλίση ή την εκτροπή του αδρανειακού αισθητήρα, από -180,00 έως 180,00 μοίρες.

Οι όροι κύλιση, κλίση και εκτροπή περιγράφουν διαφορετικούς τρόπους με τους οποίους ο αισθητήρας μπορεί να γέρνει ή να περιστρέφεται.

Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο για αδρανειακούς αισθητήρες.

([Inertial1 v] προσανατολισμός [roll v] σε μοίρες)

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο Αδρανειακός Αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

γωνία

Η γωνία προσανατολισμού που πρέπει να αναφερθεί:

  • κύλιση
  • κλίση
  • εκτροπή

βαθμονόμηση Αδρανειακής/Γυροσκοπικής#

Το μπλοκ στοίβας βαθμονόμηση Αδρανειακού/Γυροσκοπικού βαθμονομεί τον διαμορφωμένο Αδρανειακό ή Γυροσκοπικό Αισθητήρα.

Η βαθμονόμηση βοηθά τον αισθητήρα να μετρά σωστά τις στροφές. Διατηρήστε τον αισθητήρα ακίνητο κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο αισθητήρας κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης, περιστροφής, γυροσκοπικού ρυθμού και προσανατολισμού ενδέχεται να μην μετρώνται σωστά.

Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η βαθμονόμηση πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

βαθμονόμηση [Inertial1 v]

Παράμετρος

Περιγραφή

συσκευή

Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής επικεφαλίδας#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Το μπλοκ στοίβας ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής κατεύθυνσης αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτήν τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.

ορισμός κατεύθυνσης [Inertial1 v] σε [0] μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

συσκευή

Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

επικεφαλίδα

Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99.

ορισμός αδρανειακής/γυροστροφικής περιστροφής#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής περιστροφής αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του αισθητήρα σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Η ρύθμιση της περιστροφής σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν την περιστροφή από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθεί τις περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

ορισμός περιστροφής [Inertial1 v] σε [0] μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

συσκευή

Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

περιστροφή

Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

Αδρανειακή/Γυροσκοπική κατεύθυνση#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Το μπλοκ αναφοράς Αδρανειακή/Γυροσκοπική κατεύθυνση αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα.

Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες. Εάν ο αισθητήρας περιστραφεί πέραν των 359,99 μοιρών, η κατεύθυνση επιστρέφει στις 0 μοίρες.

(κατεύθυνση [Inertial1 v] σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

συσκευή

Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.

Αδρανειακή/Γυροσκοπική περιστροφή#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς Αδρανειακή/Γυροσκοπική περιστροφή αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του αισθητήρα.

Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την περιστροφή και η στροφή προς τα αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα αναφέρετε μια περιστροφή 720 μοιρών. Στρέφοντας μία πλήρη στροφή προς τα αριστερά από 0 μοίρες θα αναφέρετε μια περιστροφή -360 μοιρών.

(περιστροφή [Inertial1 v] σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

συσκευή

Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί.
On this page