Инерциальный и гироскопический датчик#

Введение#

Инерциальный датчик и гироскоп VEX EXP позволяют измерять направление поворота робота.

Инерциальный датчик использует две части для измерения движения. Гироскоп измеряет повороты, такие как направление, вращение, угловую скорость и ориентацию. Акселерометр измеряет изменения движения, такие как ускорение или замедление вдоль осей x, y и z.

Гироскопический датчик измеряет только повороты. Он может передавать значения курса и вращения, но не передает данные об ускорении или ориентации.

Блоки инерционного или гироскопического датчика будут отображаться только в том случае, если датчик настроен независимо в окне «Устройства», а не как часть конфигурации трансмиссии.

Ниже приведён список доступных блоков:

Инерционное зондирование — Использование значений, полученных от настроенного инерциального датчика.

Инерциальные/гироскопические датчики — работают со значениями курса и вращения.

Инерционное ускорение#

Ускорение — это скорость, с которой датчик ускоряется или замедляется. Блок регистрации Инерциального ускорения отображает ускорение инерциального датчика по выбранной оси в диапазоне от -4,0 G до 4,0 G.

Гс — это единица измерения ускорения. 1 Гс — это примерно то ускорение, которое вы ощущаете под действием силы тяжести, сидя неподвижно.

Значение может быть положительным или отрицательным в зависимости от направления ускорения по выбранной оси. Доступные оси: x, y и z.

Примечание: Этот блок доступен только для инерциальных датчиков.

([Inertial1 v] ускорение по оси [x v] в g)

Параметр

Описание

устройство

Какой инерциальный датчик следует использовать.

ось

Ось измерения ускорения:

  • x
  • y
  • z

Скорость инерциального гироскопа#

Гироскопическая скорость — это скорость вращения инерциального датчика. Блок вывода Инерциальная гироскопическая скорость отображает текущую скорость вращения инерциального датчика по выбранной оси в градусах в секунду (градусов в секунду).

Значение может быть положительным или отрицательным в зависимости от направления вращения датчика вокруг данной оси.

Примечание: Этот блок доступен только для инерциальных датчиков.

([Inertial1 v] угловая скорость по оси [x v] в dps)

Параметр

Описание

устройство

Какой инерциальный датчик следует использовать.

ось

Ось, по которой следует отображать скорость вращения гироскопа:

  • x
  • y
  • z

Инерциальная ориентация#

Ориентация — это текущий угол наклона инерциального датчика относительно выбранной оси поворота. Блок Ориентация инерциального датчика отображает крен, тангаж или рыскание инерциального датчика в диапазоне от -180,00 до 180,00 градусов.

Крен, тангаж и рыскание описывают различные способы наклона или поворота датчика.

Примечание: Этот блок доступен только для инерциальных датчиков.

([Inertial1 v] ориентация [крен v] в градусах)

Параметр

Описание

устройство

Какой инерциальный датчик следует использовать.

угол

Угол ориентации для сообщения:

  • крен
  • тангаж
  • рыскание

калибровка инерциальной системы/гироскопа#

Блок калибровки инерциального/гироскопического датчика калибрует настроенный инерциальный или гироскопический датчик.

Калибровка помогает датчику правильно измерять повороты. Во время калибровки датчик должен оставаться неподвижным. Если датчик будет двигаться во время калибровки, значения курса, вращения, скорости гироскопа и ориентации могут измеряться некорректно.

Проект будет ждать завершения калибровки, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

калибровать [Inertial1 v]

Параметр

Описание

устройство

Какой инерциальный или гиродатчик следует использовать.

установить инерциальный/гироскопический курс#

Направление движения — это то, в каком направлении направлен датчик, измеряемое в градусах от 0 до 359,99. Блок set Inertial/Gyro heading изменяет текущее направление движения датчика на новое значение.

Например, если датчик повернулся вправо, установка направления на 0 градусов делает это положение, обращенное вправо, новым значением 0 градусов. Затем датчик может отслеживать другие направления, основываясь на этом новом направлении.

установить курс [Inertial1 v] [0] градусов

Параметры

Описание

устройство

Какой инерциальный или гиродатчик следует использовать.

заголовок

Значение направления в градусах, которое необходимо задать для датчика. Это может быть значение от 0 до 359,99.

установить вращение инерциального/гироскопического датчика#

Вращение — это величина поворота датчика, измеряемая в градусах. В отличие от курса, вращение может превышать 359,99 градусов или уменьшаться ниже 0 градусов. В начале проекта значение вращения устанавливается на 0 градусов. Блок set Inertial/Gyro rotation изменяет текущее значение вращения датчика на новое.

Например, если датчик совершил два полных оборота вправо, значение его поворота составит 720 градусов. Установка поворота на 0 градусов сбросит это значение с 720 до 0 градусов. После этого датчик сможет отслеживать повороты на основе этого нового значения.

установить вращение [Inertial1 v] [0] градусов

Параметры

Описание

устройство

Какой инерциальный или гиродатчик следует использовать.

вращение

Значение угла поворота в градусах, которое необходимо задать для датчика. Это может быть целое число или десятичная дробь.

Инерциальный/гироскопический курс#

Направление движения — это то, в каком направлении направлен датчик, измеряемое в градусах от 0 до 359,99. Блок отчёта о направлении движения инерциального/гироскопического датчика отображает текущее направление движения датчика.

Начальный курс равен 0 градусам. Если датчик отклоняется более чем на 359,99 градуса, курс возвращается к 0 градусам.

([Inertial1 v] курс в градусах)

Параметры

Описание

устройство

Какой инерциальный или гиродатчик следует использовать.

Вращение инерции/гироскопа#

Вращение — это величина поворота датчика, измеряемая в градусах. В отличие от курса, вращение может превышать 359,99 градусов или уменьшаться ниже 0 градусов. В начале проекта значение вращения устанавливается на 0 градусов. Блок Отчет о вращении инерциального/гироскопического датчика отображает текущее вращение датчика.

Поворот вправо увеличивает угол поворота, а поворот влево уменьшает. Например, два полных оборота вправо приведут к повороту на 720 градусов. Один полный оборот влево от 0 градусов приведет к повороту на -360 градусов.

([Inertial1 v] вращение в градусах)

Параметры

Описание

устройство

Какой инерциальный или гиродатчик следует использовать.
На этой странице