Czujnik bezwładnościowy i żyroskopowy#

Wstęp#

Czujnik bezwładnościowy i czujnik żyroskopowy VEX EXP umożliwiają pomiar kierunku skrętu robota.

Czujnik bezwładnościowy wykorzystuje dwie części do pomiaru ruchu. Żyroskop mierzy obroty, takie jak kierunek, obrót, prędkość żyroskopu i orientację. Akcelerometr mierzy zmiany ruchu, takie jak przyspieszenie lub zwolnienie wzdłuż osi x, y i z.

Czujnik żyroskopowy mierzy tylko skręt. Może raportować wartości kierunku i obrotu, ale nie raportuje przyspieszenia ani orientacji.

Bloki czujników bezwładnościowych lub żyroskopowych pojawią się tylko wtedy, gdy czujnik zostanie skonfigurowany niezależnie w oknie Urządzenia, a nie jako część konfiguracji układu napędowego.

Poniżej znajduje się lista dostępnych bloków:

Czujnik bezwładnościowy — Użyj wartości z skonfigurowanego czujnika bezwładnościowego.

Czujnik bezwładnościowy/żyroskopowy — praca z wartościami kierunku i obrotu.

Przyspieszenie bezwładnościowe#

Przyspieszenie to szybkość, z jaką czujnik przyspiesza lub zwalnia. Blok raportujący Przyspieszenie bezwładnościowe raportuje przyspieszenie czujnika bezwładnościowego na wybranej osi, od -4,0 G do 4,0 G.

G to jednostka miary przyspieszenia. 1 G to przyspieszenie, jakie odczuwasz pod wpływem grawitacji, siedząc nieruchomo.

Wartość może być dodatnia lub ujemna w zależności od kierunku przyspieszenia na wybranej osi. Dostępne opcje osi to x, y i z.

Uwaga: Ten blok jest dostępny tylko dla czujników bezwładnościowych.

(przyspieszenie [Inertial1 v] osi [x v] w g)

Parametr

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy należy zastosować.

oś

Oś pomiaru przyspieszenia:

  • x
  • y
  • z

Prędkość żyroskopu bezwładnościowego#

Prędkość żyroskopu to szybkość, z jaką obraca się czujnik bezwładnościowy. Blok raportujący Prędkość żyroskopu bezwładnościowego podaje aktualną prędkość obrotową czujnika bezwładnościowego na wybranej osi w stopniach na sekundę \(dps\).

Wartość może być dodatnia lub ujemna w zależności od kierunku obrotu czujnika wokół danej osi.

Uwaga: Ten blok jest dostępny tylko dla czujników bezwładnościowych.

(prędkość żyroskopowa [Inertial1 v] osi [x v] w dps)

Parametr

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy należy zastosować.

oś

Oś, na której ma być raportowana prędkość żyroskopu:

  • x
  • y
  • z

Orientacja bezwładnościowa#

Orientacja to aktualny kąt czujnika bezwładnościowego względem wybranej osi obrotu. Blok raportujący orientację bezwładnościową raportuje przechylenie, pochylenie lub odchylenie czujnika bezwładnościowego w zakresie od -180,00 do 180,00 stopni.

Przechylenie, pochylenie i odchylenie opisują różne sposoby, w jakie czujnik może się przechylać lub obracać.

Uwaga: Ten blok jest dostępny tylko dla czujników bezwładnościowych.

(orientacja [Inertial1 v] [roll v] w stopniach)

Parametr

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy należy zastosować.

kąt

Kąt orientacji do zgłoszenia:

  • przechylenie
  • pochylenie
  • odchylenie

kalibracja bezwładności/żyroskopu#

Blok stosu kalibracja czujnika bezwładnościowego/żyroskopowego kalibruje skonfigurowany czujnik bezwładnościowy lub żyroskopowy.

Kalibracja pomaga czujnikowi prawidłowo mierzyć zakręty. Podczas kalibracji należy trzymać czujnik nieruchomo. Jeśli czujnik porusza się podczas kalibracji, wartości kierunku, obrotu, prędkości żyroskopu i orientacji mogą być niepoprawne.

Projekt będzie czekał na zakończenie kalibracji przed uruchomieniem kolejnego bloku w stosie.

kalibruj [Inertial1 v]

Parametr

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy lub żyroskopowy należy zastosować.

ustaw kurs bezwładnościowy/żyroskopowy#

Kurs to kierunek, w którym skierowany jest czujnik, mierzony w stopniach od 0 do 359,99. Blok stosu ustaw kurs bezwładnościowy/żyroskopowy zmienia aktualny kurs czujnika na nową wartość.

Na przykład, jeśli czujnik obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Wtedy czujnik może śledzić inne kierunki na podstawie tego nowego kierunku.

ustaw kurs [Inertial1 v] na [0] stopni

Parametry

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy lub żyroskopowy należy zastosować.

nagłówek

Wartość kierunku (w stopniach) do ustawienia dla czujnika. Może to być wartość z zakresu od 0 do 359,99.

ustaw obrót bezwładnościowy/żyroskopowy#

Obrót to wartość, o jaką obrócił się czujnik, mierzona w stopniach. W przeciwieństwie do kierunku, obrót może wzrosnąć powyżej 359,99 stopnia lub spaść poniżej 0 stopni. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok stosu Ustaw obrót bezwładnościowy/żyroskopowy zmienia aktualną wartość obrotu czujnika na nową.

Na przykład, jeśli czujnik wykonał dwa pełne obroty w prawo, jego wartość obrotu wyniesie 720 stopni. Ustawienie obrotu na 0 stopni zresetuje ten obrót z 720 do 0 stopni. Wtedy czujnik będzie mógł śledzić obroty na podstawie tej nowej wartości.

ustaw obrót [Inertial1 v] na [0] stopni

Parametry

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy lub żyroskopowy należy zastosować.

obrót

Wartość obrotu (w stopniach), którą należy ustawić dla czujnika. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Kierunek bezwładnościowy/żyroskopowy#

Kurs to kierunek, w którym skierowany jest czujnik, mierzony w stopniach od 0 do 359,99. Blok raportujący Kierunek bezwładnościowy/żyroskopowy raportuje aktualny kurs czujnika.

Początkowy kurs wynosi 0 stopni. Jeśli czujnik przekroczy 359,99 stopnia, kurs powróci do 0 stopni.

(kurs [Inertial1 v] w stopniach)

Parametry

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy lub żyroskopowy należy zastosować.

Obrót bezwładnościowy/żyroskopowy#

Obrót to wartość obrotu czujnika, mierzona w stopniach. W przeciwieństwie do kierunku, obrót może wzrosnąć powyżej 359,99 stopnia lub spaść poniżej 0 stopni. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok raportujący Obrót bezwładnościowy/żyroskopowy raportuje aktualny obrót czujnika.

Skręt w prawo zwiększa obrót, a skręt w lewo zmniejsza. Na przykład, wykonanie dwóch pełnych obrotów w prawo spowoduje obrót o 720 stopni. Jeden pełny obrót w lewo od 0 stopni spowoduje obrót o -360 stopni.

(obrót [Inertial1 v] w stopniach)

Parametry

Opis

urządzenie

Jaki czujnik bezwładnościowy lub żyroskopowy należy zastosować.
On this page