ذراع#
مقدمة#
الذراع الروبوتية سداسية المحاور هي ذراع آلية تُستخدم في خلية عمل CTE. في VEXcode EXP، تسمح كتل الذراع لدماغ EXP بتحريك الذراع سداسية المحاور، وتدوير طرفها النهائي، والتحقق من إمكانية الحركة، والتحكم في الأدوات الملحقة مثل أداة التقاط المغناطيس أو أداة حامل القلم.
هذه الصفحة مخصصة لمشاريع CTE Workcell حيث يتم توصيل الذراع سداسي المحاور بوحدة EXP Brain. إذا كنت تستخدم الذراع سداسي المحاور بشكل مستقل مع CTE Tile، فاستخدم صفحة CTE Arm API بدلاً من ذلك.
فيما يلي قائمة بالكتل المتاحة:
الإجراءات — تحريك الذراع سداسي المحاور إلى المواضع أو الاتجاهات المطلوبة.
نقل الذراع إلى الموضع — ينقل الذراع ذو المحاور الستة إلى إحداثيات x و y و z المحددة.
زيادة موضع الذراع — يحرك الذراع ذو المحاور الستة بمسافة من موضعه الحالي.
تحريك الذراع إلى الوضعية — يقوم بتدوير أداة النهاية إلى وضعية محددة.
زيادة اتجاه الذراع — يقوم بتدوير أداة النهاية بعدد محدد من الدرجات.
الإعدادات — ضبط إعدادات الحركة والأدوات والتحكم.
ضبط سرعة الذراع — يضبط سرعة حركة الذراع ذي المحاور الستة.
set arm end effector — يحدد الأداة المرفقة بالذراع ذي المحاور الستة.
ضبط وضع المغناطيس للذراع — يقوم بتشغيل أو تحرير أداة التقاط المغناطيس.
set arm pen offset — يحدد الإزاحة الرأسية لأداة حامل القلم.
set arm to control stopped — يوقف الذراع ذو المحاور الستة ويمنع المزيد من حركة الذراع.
القيم — التحقق مما إذا كان بالإمكان تنفيذ حركة ما، أو ما إذا كانت الحركة قد انتهت، أو ما إذا حدث عطل، أو قراءة الموضع أو الاتجاه الحالي، أو تشغيل الكتل عند وقوع أحداث الذراع.
arm move to position? — تُرجع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك إلى موضع محدد.
موضع زيادة الذراع؟ — إرجاع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك بمسافة محددة.
arm move end effector? — تُرجع ما إذا كان بإمكان أداة النهاية الدوران إلى اتجاه محدد.
اتجاه زيادة الذراع؟ — تُرجع ما إذا كان بإمكان أداة النهاية الدوران بعدد محدد من الدرجات.
هل انتهى الذراع من الحركة؟ — تُرجع ما إذا كان الذراع ذو المحاور الستة قد انتهى من الحركة.
هل تحطمت الذراع؟ — تُرجع ما إذا كانت الذراع ذات المحاور الستة قد تحطمت أثناء الحركة.
موضع الذراع — يعيد الموضع الحالي للذراع ذي المحاور الستة على طول محور محدد.
اتجاه الذراع — يعيد الاتجاه الحالي للمؤثر النهائي على طول محور محدد.
عند إيقاف التحكم في الذراع — يقوم بتشغيل المكدس المرفق عند تمكين إيقاف التحكم.
عندما تعطل الذراع — يقوم بتشغيل المكدس المرفق عند اكتشاف عطل.
الإجراءات#
حرك الذراع إلى الوضع المطلوب#
تقوم كتلة نقل الذراع إلى الموضع بتحريك الذراع ذي المحاور الستة إلى إحداثيات x و y و z المحددة.
تُحدد إحداثيات x و y و z موضع أداة النهاية في الفضاء ثلاثي الأبعاد. استخدم arm move to position? قبل هذه الكتلة إذا كان الموضع المستهدف قد يكون خارج نطاق عمل الذراع سداسي المحاور.
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:[120] y:[0] z:[100] [مم v] ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
x |
الإحداثي السيني لموقع الهدف. |
y |
إحداثي y لموقع الهدف. |
z |
إحداثيات z لموقع الهدف. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة لإحداثيات x و y و z: mm (ملليمترات) أو بوصات. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:(120) y:(120) z:(75) [مم v] ▶
زيادة موضع الذراع#
تقوم كتلة زيادة موضع الذراع بتحريك الذراع ذي المحاور الستة بمسافة محددة من موضعه الحالي على طول المحاور x و y و z.
استخدم هذه الكتلة للتحرك بالنسبة لموقع أداة النهاية الحالي. استخدم arm increment position? قبل هذه الكتلة إذا كان التحرك قد يضع ذراع المحاور الستة خارج نطاق حركته المتاحة.
أضف إلى موقع [Arm1 v] بمقدار x:[0] y:[0] z:[0] [مم v] ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
x |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور السيني. |
y |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور الصادي. |
z |
المسافة اللازمة للتحرك على طول المحور z. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة للمسافات x و y و z: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
أضف إلى موقع [Arm1 v] بمقدار x:[100] y:[0] z:[0] [مم v] ▶
حرك الذراع إلى الوضع المطلوب#
تقوم كتلة تحريك الذراع إلى الوضعية بتدوير أداة النهاية إلى وضعية محددة.
يصف التوجيه كيفية دوران أداة النهاية. الميل يميل أداة النهاية لأعلى أو لأسفل، الدوران يدورها من جانب إلى آخر، والانحراف يدورها لليسار أو لليمين.
حرك [Arm1 v] إلى اتجاه [pitch v] [0] درجة ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
زاوية توجيه الهدف، بالدرجات. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
حرك [Arm1 v] إلى اتجاه [yaw v] [270] درجة ▶
زيادة اتجاه الذراع#
تقوم كتلة زيادة اتجاه الذراع بتدوير أداة النهاية بعدد محدد من الدرجات من اتجاهها الحالي.
استخدم هذه الكتلة للتدوير بالنسبة إلى زاوية ميل أو دوران أو انحراف الطرف النهائي الحالية.
أضف إلى اتجاه [Arm1 v] بمقدار [pitch v] [0] درجة ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
عدد الدرجات اللازمة لتدوير أداة النهاية. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
أضف إلى اتجاه [Arm1 v] بمقدار [pitch v] [40] درجة ▶
إعدادات#
ضبط الذراع#
تقوم كتلة ضبط سرعة الذراع بتحديد سرعة حركة الذراع ذي المحاور الستة.
يتم ضبط سرعة الذراع ذي المحاور الستة على 50% في بداية المشروع.
ضبط سرعة [Arm1 v] إلى [50] %
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
شهادة |
سرعة حركة الذراع ذي المحاور الستة، من 1 إلى 100 بالمئة. |
مثال
عند البدء
[Set Arm1's speed to 30%.]
ضبط سرعة [Arm1 v] إلى [30] %
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:[120] y:[120] z:[70] [مم v] ▶
أداة ضبط نهاية الذراع#
تقوم كتلة مجموعة أداة نهاية الذراع بتحديد الأداة المرفقة بالذراع ذي المحاور الستة.
عند تغيير أداة النهاية، يقوم ذراع المحور السداسي تلقائيًا بضبط إزاحة المحور Z لتتوافق مع الأداة المختارة. يتم ضبط أداة النهاية على أداة التقاط المغناطيس عند بدء المشروع.
اضبط المشبك النهائي لـ [Arm1 v] إلى [مغناطيس v]
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
أداة نهاية التأثير |
الأداة المرفقة بالذراع ذي المحاور الستة: مغناطيس (أداة التقاط المغناطيس) أو قلم (أداة حامل القلم). |
مثال
عند البدء
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
اضبط المشبك النهائي لـ [Arm1 v] إلى [قلم v]
وضع المغناطيس لذراع الضبط#
تقوم كتلة التكديس وضع المغناطيس للذراع بتشغيل أو تحرير أداة التقاط المغناطيس.
يبقى وضع المغناطيس نشطًا حتى يقوم عنصر set arm magnet mode آخر بتغييره. يُعاد ضبط وضع المغناطيس إلى مُحرر عند بدء المشروع.
اضبط مغناطيس [Arm1 v] إلى [مفعّل v]
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
وضع |
حالة أداة التقاط المغناطيس: مفعلة لالتقاط الأشياء أو محررة لإسقاط أي شيء محمول وعدم التقاط أشياء جديدة. |
مثال
عند البدء
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
اضبط مغناطيس [Arm1 v] إلى [مفعّل v]
انتظر [2] ثانية
اضبط مغناطيس [Arm1 v] إلى [محرر v]
ضبط إزاحة قلم الذراع#
تقوم كتلة set arm pen offset بتحديد الإزاحة الرأسية لأداة حامل القلم.
اضبط أداة النهاية على قلم قبل استخدام هذه الكتلة. إذا لم يتم تحديد أداة حامل القلم، فلن يكون لهذه الكتلة أي تأثير.
إزاحة القلم هي المسافة من أعلى أداة حامل القلم إلى طرف قلم السبورة. عند بدء أي مشروع، تُضبط إزاحة القلم على الصفر. عند ضبطها على الصفر، يكون محور Z للذراع عند نقطة اتصال أداة حامل القلم بالذراع سداسي المحاور.
اضبط إزاحة قلم [Arm1 v] إلى [0] [مم v]
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
إزاحة |
قيمة إزاحة القلم. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة لإزاحة القلم: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
اضبط المشبك النهائي لـ [Arm1 v] إلى [قلم v]
اضبط إزاحة قلم [Arm1 v] إلى [1] [بوصة v]
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:[120] y:[120] z:[0] [مم v] ▶
ضبط الذراع للتحكم في التوقف#
تقوم كتلة set arm to control stopped بإيقاف ذراع المحور السداسي على الفور وتمنع تشغيل أي كتل ذراع أخرى.
بمجرد تشغيل هذه الوحدة، لا يمكن إعادة تمكين الذراع ذي المحاور الستة حتى يتم إعادة تشغيل المشروع.
اضبط [Arm1 v] على إيقاف التحكم
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
مثال
عند البدء
[Control stop after a movement.]
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:[120] y:[120] z:[70] [مم v] ▶
اضبط [Arm1 v] على إيقاف التحكم
قيم#
هل تحرك الذراع إلى الوضع المطلوب؟#
تقوم كتلة تحريك الذراع إلى الموضع؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك إلى إحداثيات x و y و z المحددة.
تتحقق هذه الوحدة من موضع الهدف قبل تحريك الذراع سداسي المحاور. ويمكن أن تساعد في منع المشروع من محاولة تحريك الذراع خارج نطاق مساحة العمل المتاحة له.
<هل يمكن لـ [Arm1 v] التحرك إلى الموقع x:[0] y:[0] z:[0] [مم v]؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
x |
الإحداثي السيني لموقع الهدف. |
y |
إحداثي y لموقع الهدف. |
z |
إحداثيات z لموقع الهدف. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة لإحداثيات x و y و z: mm (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Check if Arm1 can move to a position.]
إذا <ليس <هل يمكن لـ [Arm1 v] التحرك إلى الموقع x:[0] y:[0] z:[0] [مم v]؟>> إذن
اطبع [The 6-Axis Arm can't move to this position.] على الشاشة ▶
fin
موضع زيادة الذراع؟#
تقوم كتلة موضع زيادة الذراع؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك بالمسافة المحددة من موضعه الحالي.
تتحقق هذه الكتلة من حركة تدريجية قبل أن يتحرك ذراع المحور السداسي.
<[Arm1 v] زيادة الموضع بمقدار x:[0] y:[0] z:[0] [مم v]؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
x |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور السيني. |
y |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور الصادي. |
z |
المسافة اللازمة للتحرك على طول المحور z. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة للمسافات x و y و z: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
إذا <ليس <[Arm1 v] زيادة الموضع بمقدار x:[0] y:[500] z:[0] [مم v]؟>> إذن
اطبع [The 6-Axis Arm can't move that distance.] على الشاشة ▶
fin
هل تحرك الذراع أداة النهاية؟#
تقوم كتلة تحريك الذراع الطرفية؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان الطرفية الدوران إلى اتجاه محدد.
استخدم هذه الكتلة للتحقق مما إذا كانت قيمة الميل أو الدوران أو الانحراف المستهدفة ضمن النطاق المسموح به قبل تدوير أداة النهاية.
<هل يمكن لـ [Arm1 v] تحريك المشبك النهائي إلى [pitch v] [0] درجة؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
زاوية توجيه الهدف، بالدرجات. |
مثال
عند البدء
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
إذا <هل يمكن لـ [Arm1 v] تحريك المشبك النهائي إلى [roll v] [40] درجة؟> إذن
اطبع [The end effector can roll to that orientation.] على الشاشة ▶
fin
اتجاه زيادة الذراع؟#
تقوم كتلة اتجاه زيادة الذراع؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان أداة النهاية الدوران بعدد محدد من الدرجات من اتجاهها الحالي.
استخدم هذه الكتلة للتحقق من حركة الميل أو الدوران أو الانعراج التدريجية قبل تدوير أداة النهاية.
<هل يمكن لـ [Arm1 v] إضافة الاتجاه بمقدار [pitch v] [0] درجة؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
عدد الدرجات اللازمة لتدوير أداة النهاية. |
مثال
عند البدء
[Check if Arm1 can increment yaw.]
إذا <هل يمكن لـ [Arm1 v] إضافة الاتجاه بمقدار [yaw v] [20] درجة؟> إذن
اطبع [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] على الشاشة ▶
fin
هل انتهى تحريك الذراع؟#
هل انتهى الذراع من الحركة؟ تقوم الكتلة المنطقية بإرجاع ما إذا كان الذراع ذو المحاور الستة قد انتهى من الحركة.
هذا الجزء مفيد بعد توسيع جزء الحركة إلى ولا تنتظر.
<[Arm1 v] انتهى من الحركة؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
مثال
عند البدء
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:(-100) y:(200) z:(100) [مم v] ◀ ولا تنتظر
كرر حتى <[Arm1 v] انتهى من الحركة؟>
اطبع (موقع [Arm1 v] [y v] بـ [مم v]) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي
انتظر [0.25] ثانية
fin
هل تعرض الذراع لحادث؟#
هل تحطمت الذراع؟ تُرجع الكتلة المنطقية ما إذا كانت الذراع ذات المحاور الستة قد تحطمت أثناء الحركة.
عند اكتشاف اصطدام، يتوقف ذراع المحور السداسي عن حركة المحرك وقد يبدو مرتخياً. هذا يقلل من الإجهاد ويساعد على حماية المحركات من التلف العرضي.
<هل تعطّل [Arm1 v]؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
مثال
عند البدء
[Quickly move to the specified location.]
ضبط سرعة [Arm1 v] إلى [100] %
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:[-20] y:[240] z:[40] [مم v] ◀ ولا تنتظر
[While moving, check for a crash.]
للأبد
إذا <هل تعطّل [Arm1 v]؟> إذن
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
اطبع [Crash Detected] على الشاشة ▶
اضبط [SignalTower2 v] إلى [أخضر v] و[إيقاف v]
اضبط [SignalTower2 v] إلى [أحمر v] و[ثابت v]
توقف
fin
fin
وضع الذراع#
تقوم كتلة الإبلاغ عن موضع الذراع بإرجاع الموضع الحالي للذراع ذي المحاور الستة على طول محور محدد.
استخدم هذه الكتلة لقراءة مكان وجود أداة النهاية حاليًا على طول المحور x أو y أو z.
(موقع [Arm1 v] [x v] بـ [مم v])
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
محور |
محور الموضع المطلوب الإبلاغ عنه:
|
وحدة |
الوحدة المستخدمة لقيمة الموضع: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
حرك [Arm1 v] إلى الموقع x:(-100) y:(200) z:(100) [مم v] ◀ ولا تنتظر
كرر حتى <[Arm1 v] انتهى من الحركة؟>
اطبع (موقع [Arm1 v] [y v] بـ [مم v]) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي
انتظر [0.25] ثانية
fin
اتجاه الذراع#
تقوم كتلة الإبلاغ عن اتجاه الذراع بإرجاع الاتجاه الحالي للمؤثر النهائي حول محور محدد بالدرجات.
استخدم هذه الكتلة لقراءة زاوية الميل أو الدوران أو الانحراف الحالية للمؤثر النهائي.
(اتجاه [Arm1 v] [pitch v] بالدرجات)
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
توجيه |
محور التوجيه المطلوب الإبلاغ عنه:
|
مثال
عند البدء
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
حرك [Arm1 v] إلى اتجاه [yaw v] [90] درجة ◀ ولا تنتظر
كرر حتى <[Arm1 v] انتهى من الحركة؟>
اطبع (اتجاه [Arm1 v] [yaw v] بالدرجات) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي
انتظر [0.25] ثانية
fin
عندما توقف التحكم بالذراع#
تقوم كتلة “الإيقاف عند توقف التحكم في الذراع” بتشغيل المكدس المرفق عندما يتم تمكين إيقاف التحكم في الذراع ذي المحاور الستة.
عند إيقاف تحكم [Arm1 v] :: hat events
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
عندما تحطمت الذراع#
تقوم كتلة “القبعة” عند تحطم الذراع بتشغيل المكدس المرفق عندما يتحطم الذراع ذو المحاور الستة أثناء الحركة.
عند اكتشاف اصطدام، يتوقف ذراع المحور السداسي عن حركة المحرك وقد يبدو مرتخياً. هذا يقلل من الإجهاد ويساعد على حماية المحركات من التلف العرضي.
when [Arm1 v] crashed :: hat events
المعلمة |
وصف |
|---|---|
جهاز |
الذراع ذو المحاور الستة المُهيأ للاستخدام. |
مثال
when [Arm1 v] crashed :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
اطبع [Crash Detected] على الشاشة ▶
اضبط [SignalTower2 v] إلى [أحمر v] و[ثابت v]