Inerciālais un žiroskopiskais sensors#

Ievads#

VEX EXP inerciālais sensors un žiroskopiskais sensors var izmērīt robota pagriezienus.

Inerciālais sensors kustības mērīšanai izmanto divas daļas. Žiroskops mēra pagriezienu, piemēram, virzienu, rotāciju, žiroskopa ātrumu un orientāciju. Akselerometrs mēra kustības izmaiņas, piemēram, paātrinājumu vai palēninājumu pa x, y un z asīm.

Žirosensors mēra tikai pagriezienu. Tas var ziņot par virziena un rotācijas vērtībām, bet neziņo par paātrinājumu vai orientāciju.

Inerciālā vai žiroskopiskā sensora bloki parādīsies tikai tad, ja sensors ir konfigurēts neatkarīgi ierīču logā, nevis kā daļa no piedziņas konfigurācijas.

Zemāk ir pieejamo bloku saraksts:

Inerciālā uztveršana — izmantojiet konfigurēta inerciālā sensora vērtības.

Inerciālā/žiroskopiskā uztveršana — darbs ar virziena un rotācijas vērtībām.

Inerciālais paātrinājums#

Paātrinājums ir tas, cik ātri sensors paātrinās vai palēninās. Inerciālā paātrinājuma ziņotāja bloks ziņo par inerciālā sensora paātrinājumu atlasītajā asī no -4,0 G līdz 4,0 G.

G ir mērvienība, ko izmanto paātrinājuma mērīšanai. 1 G ir aptuveni paātrinājums, ko jūtat no gravitācijas, sēžot nekustīgi.

Vērtība var būt pozitīva vai negatīva atkarībā no paātrinājuma virziena uz izvēlētās ass. Asu opcijas ir x, y un z.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai inerciālajiem sensoriem.

([Inertial1 v] paātrinājums [x v] asī g)

Parametrs

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais sensors.

ass

Ass, pa kuru mērīt paātrinājumu:

  • x
  • y
  • z

Inerciālā žiroskopiskā likme#

Žiroskopijas ātrums ir inerciālā sensora rotācijas ātrums. Inerciālā žiroskopijas ātruma ziņotāja bloks ziņo par inerciālā sensora pašreizējo rotācijas ātrumu pa atlasīto asi grādos sekundē \(dps\).

Vērtība var būt pozitīva vai negatīva atkarībā no sensora griešanās virziena ap šo asi.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai inerciālajiem sensoriem.

([Inertial1 v] žiroskopa ātrums [x v] asī dps)

Parametrs

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais sensors.

ass

Ass, pa kuru jāziņo par žiroskopa ātrumu:

  • x
  • y
  • z

Inerciālā orientācija#

Orientācija ir inerciālā sensora pašreizējais leņķis uz atlasīto pagrieziena asi. Inerciālās orientācijas ziņotāja bloks ziņo par inerciālā sensora sasvēršanos, slīpumu vai novirzi no -180,00 līdz 180,00 grādiem.

Riteņošanās, slīpums un novirze apraksta dažādus veidus, kā sensors var sasvērties vai pagriezties.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai inerciālajiem sensoriem.

([Inertial1 v] orientācija [ripošana v] grādos)

Parametrs

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais sensors.

leņķis

Ziņojamais orientācijas leņķis:

  • ripošana
  • piķēšana
  • novirze

kalibrēt inerciālo/žiroskopisko#

Inerciālā/žiroskopiskā kalibrēšanas steka bloks kalibrē konfigurēto inerciālo vai žiroskopisko sensoru.

Kalibrēšana palīdz sensoram pareizi izmērīt pagriezienus. Kalibrēšanas laikā sensoram jābūt nekustīgam. Ja sensors kalibrēšanas laikā kustas, virziena, rotācijas, žiroskopiskā ātruma un orientācijas vērtības var netikt pareizi izmērītas.

Projekts gaidīs, līdz tiks pabeigta kalibrēšana, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

kalibrēt [Inertial1 v]

Parametrs

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais vai žiroskopiskais sensors.

iestatīt inerciālo/žiroskopisko kursu#

Virziens ir sensora vērsts virziens, mērīts grādos no 0 līdz 359,99. inerciālās/žiroskopiskās virziena iestatīšanas bloks maina sensora pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.

Piemēram, ja sensors ir pagriezies pa labi, virziena iestatīšana uz 0 grādiem padara šo labo pusi vērsto pozīciju par jauno 0 grādu. Pēc tam sensors var izsekot citiem virzieniem, pamatojoties uz šo jauno virzienu.

iestatīt [Inertial1 v] virziena leņķi uz [0] grādiem

Parametri

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais vai žiroskopiskais sensors.

virsraksts

Sensora iestatītā virziena vērtība grādos. Tā var būt vērtība no 0 līdz 359,99.

iestatīt inerciālu/žiroskopisku rotāciju#

Rotācija ir sensora pagrieziena lielums, mērot grādos. Atšķirībā no virziena, rotācija var palielināties virs 359,99 grādiem vai samazināties zem 0 grādiem. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Inerciālās/Žiroskopiskās rotācijas iestatīšana bloks maina sensora pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja sensors ir veicis divus pilnus pagriezienus pa labi, tā rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam sensors var izsekot rotācijām, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt [Inertial1 v] rotāciju uz [0] grādiem

Parametri

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais vai žiroskopiskais sensors.

rotācija

Sensora rotācijas vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Inerciālā/žiroskopiskā virziena#

Virziens ir sensora vērsts virziens, mērīts grādos no 0 līdz 359,99. Inerciālā/žiroskopiskā virziena ziņotāja bloks ziņo par sensora pašreizējo virzienu.

Sākuma kurss ir 0 grādi. Ja sensors pagriežas virs 359,99 grādiem, kurss atgriežas pie 0 grādiem.

([Inertial1 v] virziena leņķis grādos)

Parametri

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais vai žiroskopiskais sensors.

Inerciāla/žiroskopiska rotācija#

Rotācija ir sensora pagrieziena lielums, mērot grādos. Atšķirībā no virziena, rotācija var palielināties virs 359,99 grādiem vai samazināties zem 0 grādiem. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Inerciālās/žiroskopiskās rotācijas ziņošanas bloks ziņo par sensora pašreizējo rotāciju.

Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, tiks iegūta 720 grādu rotācija. Pagriežoties vienu pilnu pagriezienu pa kreisi no 0 grādiem, tiks iegūta -360 grādu rotācija.

([Inertial1 v] rotācija grādos)

Parametri

Apraksts

ierīce

Izmantojamais inerciālais vai žiroskopiskais sensors.
On this page