Inertie- en gyroscoopsensor#
Invoering#
De VEX EXP traagheidssensor en gyroscoopsensor kunnen meten hoe een robot draait.
De traagheidssensor gebruikt twee onderdelen om beweging te meten. De gyroscoop meet draaiingen, zoals richting, rotatie, gyroscoopsnelheid en oriëntatie. De accelerometer meet veranderingen in beweging, zoals versnellen of vertragen langs de x-, y- en z-assen.
De gyroscoopsensor meet alleen de draaiing. Hij kan koers- en rotatiewaarden rapporteren, maar geen acceleratie- of oriëntatiewaarden.
De blokken voor traagheidssensoren of gyroscoopsensoren verschijnen alleen wanneer de sensor onafhankelijk is geconfigureerd in het venster Apparaten, en niet als onderdeel van een aandrijflijnconfiguratie.
Hieronder vindt u een lijst met beschikbare blokken:
Inertiemeting — Gebruik waarden van een geconfigureerde inertiële sensor.
Inertiële versnelling – Geeft aan hoe snel de inertiële sensor versnelt of vertraagt op de geselecteerde as.
Inertieel gyroscoopsnelheid – Geeft aan hoe snel de inertiële sensor roteert om de geselecteerde as.
Inertiële oriëntatie – Rapporteert de rol-, stamp- of gierhoek van de inertiële sensor.
Inertie-/gyroscoopsensor — Werkt met koers- en rotatiewaarden.
Inertieel/Gyro kalibreren – Kalibreert de geconfigureerde inertiële of gyroscoopsensor.
Inertieel/Gyroscoop-richting instellen – Stelt de huidige richting van de sensor in op een nieuwe richtingwaarde.
Inertie-/gyro-rotatie instellen – Stelt de huidige rotatie van de sensor in op een nieuwe rotatiewaarde.
Inertieel/Gyroscooprichting – Geeft de richting aan waarin de sensor wijst, van 0 tot 359,99 graden.
Inertiale/Gyroscooprotatie – Rapporteert hoeveel de sensor is gedraaid.
Traagheidversnelling#
Acceleratie geeft aan hoe snel de sensor versnelt of vertraagt. Het Inertiële acceleratie-rapportageblok rapporteert de acceleratie van de inertiële sensor op de geselecteerde as, van -4,0 G tot 4,0 G.
Een G is een eenheid die gebruikt wordt om versnelling te meten. 1 G is ongeveer de versnelling die je voelt door de zwaartekracht als je stilzit.
De waarde kan positief of negatief zijn, afhankelijk van de richting van de versnelling op de geselecteerde as. De beschikbare assen zijn x, y en z.
Let op: Dit blok is alleen beschikbaar voor traagheidssensoren.
([Inertial1 v] versnelling van [x v] as in g)
Parameter |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor. |
as |
De assen waarop de versnelling gemeten moet worden:
|
Inertiële gyroscoopsnelheid#
De gyroscoopsnelheid geeft aan hoe snel de inertiële sensor roteert. Het Inertiële gyroscoopsnelheid-rapportageblok geeft de huidige rotatiesnelheid van de inertiële sensor op de geselecteerde as weer in graden per seconde \(dps\).
De waarde kan positief of negatief zijn, afhankelijk van de draairichting van de sensor op die as.
Let op: Dit blok is alleen beschikbaar voor traagheidssensoren.
([Inertial1 v] gyrosnelheid van [x v] as in dps)
Parameter |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor. |
as |
De as waarop de gyroscoopsnelheid moet worden weergegeven:
|
Inertiële oriëntatie#
De oriëntatie is de huidige hoek van de inertiële sensor ten opzichte van een geselecteerde draaiingsas. Het Inertiële oriëntatie-rapportageblok geeft de rol-, stamp- of gierhoek van de inertiële sensor weer, van -180,00 tot 180,00 graden.
Rollen, stampen en gieren beschrijven verschillende manieren waarop de sensor kan kantelen of draaien.
Let op: Dit blok is alleen beschikbaar voor traagheidssensoren.
([Inertial1 v] oriëntatie van [roll v] in graden)
Parameter |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor. |
hoek |
De te rapporteren oriëntatiehoek:
|
Inertieel/Gyro kalibreren#
Het stackblok kalibreer Inertial/Gyro kalibreert de geconfigureerde inertiële of gyroscoopsensor.
Kalibratie zorgt ervoor dat de sensor bochten correct meet. Houd de sensor stil tijdens de kalibratie. Als de sensor beweegt tijdens de kalibratie, kunnen de waarden voor koers, rotatie, gyroscoopsnelheid en oriëntatie onjuist worden gemeten.
Het project wacht tot de kalibratie is voltooid voordat het volgende blok in de reeks wordt uitgevoerd.
kalibreer [Inertial1 v]
Parameter |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor of gyroscoopsensor. |
Inertie-/gyroscopische richting instellen#
Een koers is de richting waarin de sensor wijst, gemeten in graden van 0 tot 359,99. Het stackblok set Inertial/Gyro heading wijzigt de huidige koers van de sensor naar een nieuwe koerswaarde.
Als de sensor bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de koers op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. De sensor kan vervolgens andere koersen volgen op basis van die nieuwe richting.
stel [Inertial1 v] koers in op [0] graden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor of gyroscoopsensor. |
kop |
De richtingswaarde in graden die voor de sensor moet worden ingesteld. Dit kan een waarde zijn van 0 tot 359,99. |
Inertie/gyroscopische rotatie instellen#
Rotatie geeft aan hoeveel de sensor is gedraaid, gemeten in graden. In tegenstelling tot de richting kan de rotatie oplopen tot meer dan 359,99 graden of afnemen tot minder dan 0 graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het stackblok set Inertial/Gyro rotation wijzigt de huidige rotatie van de sensor naar een nieuwe waarde.
Als de sensor bijvoorbeeld twee volledige omwentelingen naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden in te stellen, wordt deze gereset van 720 naar 0 graden. De sensor kan vervolgens rotaties registreren op basis van deze nieuwe waarde.
stel [Inertial1 v] rotatie in op [0] graden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor of gyroscoopsensor. |
rotatie |
De rotatiewaarde in graden die voor de sensor moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
Inertieel/Gyro-richtingsbepaling#
Een koers is de richting waarin de sensor wijst, gemeten in graden van 0 tot 359,99. Het Inertial/Gyro heading reporterblok rapporteert de huidige koers van de sensor.
De beginrichting is 0 graden. Als de sensor voorbij 359,99 graden draait, springt de richting terug naar 0 graden.
([Inertial1 v] koers in graden)
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor of gyroscoopsensor. |
Inertie/Gyro-rotatie#
Rotatie geeft aan hoeveel de sensor is gedraaid, gemeten in graden. In tegenstelling tot de richting kan de rotatie oplopen tot meer dan 359,99 graden of afnemen tot minder dan 0 graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het Inertial/Gyro rotation reporterblok rapporteert de huidige rotatie van de sensor.
Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden. Eén volledige draai naar links vanuit 0 graden resulteert in een rotatie van -360 graden.
([Inertial1 v] rotatie in graden)
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
apparaat |
De te gebruiken traagheidssensor of gyroscoopsensor. |