Inerciální#

Zavedení #

Mozek má vestavěný inerciální senzor. Tento senzor dokáže měřit, jak se mozek pohybuje nebo otáčí.

Inerciální senzor k tomu používá dvě části. Gyroskop měří otáčení, například směr, kterým je mozek otočen a o kolik se otočil. Akcelerometr měří změny v pohybu, jako je zrychlení, zpomalení nebo náhlé zastavení během nehody.

Inerciální bloky lze použít ke sledování zatáček, resetování hodnot směru nebo rotace, detekci nehod a hlášení zrychlení.

Existuje mnoho způsobů, jak kódovat inerciální senzor. Níže je uveden seznam všech inerciálních bloků:

Nastavení – Kalibrace nebo nastavení hodnot senzoru.

kalibrace gyroskopu — Kalibruje vestavěný inerciální senzor Brainu.
set heading — Nastaví aktuální směr Brainu na novou hodnotu směru.
set rotation — Nastaví aktuální rotaci mozku na novou hodnotu rotace.

Hodnoty – Zkontrolujte informace ze senzoru.

heading — Ukazuje aktuální směr pohybu mozku od 0 do 359 stupňů.
rotation — Ukazuje aktuální rotaci mozku.
detekovaný náraz — Hlásí, zda mozek detekoval náhlý náraz.
zrychlení — Udává, jak rychle mozek zrychluje nebo zpomaluje na vybrané ose.

kalibrovat gyroskop #

Blok kalibrace gyroskopu kalibruje gyroskopickou část vestavěného inerciálního senzoru Brainu.

Kalibrace pomáhá inerciálnímu senzoru správně měřit zatáčky. Během kalibrace držte Brain přibližně 2 sekundy v klidu. Pokud se Brain během kalibrace pohybuje, hodnoty směru a rotace nemusí správně měřit zatáčky.

Projekt počká na dokončení kalibrace, než se spustí další blok v zásobníku.

kalibrovat gyroskop

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

nastavit směr #

Směr je směr, kterým je mozek otočen, měřený ve stupních od 0 do 359. Blok zásobníku set heading změní aktuální směr mozku na novou hodnotu směru.

Například pokud se mozek otočil doprava, nastavení směru na 0 stupňů učiní z této polohy doprava nových 0 stupňů. Mozek pak může na základě tohoto nového směru sledovat další směry.

nastavit kurz na [0] stupňů

Parametry	Popis
záhlaví	Hodnota směru ve stupních, která se má nastavit pro Brain. Může to být celé číslo od 0 do 359.

rotace nastavení #

Rotace udává, o kolik se Brain otočil, měřeno ve stupních. Na rozdíl od směru se rotace může zvětšit nad 359 stupňů nebo snížit pod 0 stupňů. Na začátku projektu je hodnota rotace nastavena na 0 stupňů. Blok zásobníku set rotation změní aktuální rotaci Brainu na novou hodnotu.

Například pokud mozek provedl dvě plné otáčky doprava, jeho hodnota rotace bude 720 stupňů. Nastavením rotace na 0 stupňů se tato hodnota resetuje ze 720 na 0 stupňů. Mozek pak může sledovat rotace na základě této nové hodnoty.

nastavit rotaci na [0] stupňů

Parametry	Popis
otáčení	Hodnota rotace ve stupních, kterou chcete nastavit pro mozek. Může to být celé číslo.

záhlaví #

Směr je směr, kterým je mozek otočen, měřený ve stupních. Blok směrování hlásí tento směr od 0 do 359 stupňů.

Výchozí směr je 0 stupňů. Pokud se mozek otočí o více než 359 stupňů, směr se vrátí zpět na 0 stupňů.

(kurz ve stupních)

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

otáčení #

Rotace udává, o kolik se mozek otočil, měřeno ve stupních. Na začátku projektu je hodnota rotace nastavena na 0 stupňů. Blok hlášení rotation hlásí aktuální rotaci mozku.

Otočení doprava zvětšuje rotaci a otočení doleva ji snižuje. Například provedení dvou celých otoček doprava bude znamenat rotaci o 720 stupňů. Otočení o jednu celou otáčku doleva z 0 stupňů bude znamenat rotaci o -360 stupňů.

(rotace ve stupních)

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

zjištěná havárie #

Logický blok detekovaný náraz hlásí, zda mozek detekoval náhlý náraz, například náraz robota do předmětu nebo náraz dostatečně silným způsobem, který rychle změnil jeho pohyb.

True – Byla zjištěna havárie.
Nepravda – Havárie nebyla detekována.

<detekován náraz?>

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
nastavit rychlost jízdy na (100) %
jet [dopředu v]
čekat dokud <detekován náraz?>
jet [zpět v] na [100] [mm v] ▶
otočit [vpravo v] o [90] stupňů ▶

akcelerace #

Akcelerace udává, jak rychle mozek zrychluje nebo zpomaluje. Blok akcelerace hlásí zrychlení mozku na vybrané ose, od -4,0 G do 4,0 G.

G je jednotka používaná k měření zrychlení. 1 G udává zrychlení, které cítíte vlivem gravitace, když sedíte v klidu.

Hodnota může být kladná nebo záporná v závislosti na směru zrychlení na vybrané ose. Vybraná osa určuje, který směr pohybu blok hlásí.

(zrychlení osy [x v] v g)

Parametry	Popis
osa	Osa pro měření zrychlení: x y z

Příklad

při spuštění :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
nastavit přesnost tisku na [Všechny číslice v]
nastavit rychlost jízdy na (100) %
tisk [Resting: ] ▶
tisk (zrychlení osy [x v] v g) ▶
přesunout kurzor na další řádek
čekat [1] sekund
jet [dopředu v] na [500] [mm v] ◀ a nečekat
čekat [0.2] sekund
tisk [Startup: ] ▶
tisk (zrychlení osy [x v] v g) ▶