Inerciální a gyroskopický senzor#

Zavedení#

Inerciální senzor a gyroskopický senzor VEX V5 dokáží měřit, jak se robot otáčí.

Inerciální senzor používá k měření pohybu dvě části. Gyroskop měří otáčení, jako je směr, rotace, rychlost gyroskopu a orientace. Akcelerometr měří změny pohybu, jako je zrychlení nebo zpomalení podél os x, y a z.

Gyroskopický senzor měří pouze otáčení. Může hlásit hodnoty směru a rotace, ale nehlásí zrychlení ani orientaci.

Bloky inerciálních nebo gyroskopických senzorů se zobrazí pouze tehdy, je-li senzor nakonfigurován nezávisle v okně Zařízení, nikoli jako součást konfigurace hnacího ústrojí.

Níže je uveden seznam dostupných bloků:

Inerciální snímání – Použijte hodnoty z nakonfigurovaného inerciálního senzoru.

Inerciální/gyroskopické snímání – Práce s hodnotami směru a rotace.

Setrvačné zrychlení#

Zrychlení udává, jak rychle se senzor zrychluje nebo zpomaluje. Blok hlášení Inerciální zrychlení hlásí zrychlení inerciálního senzoru na vybrané ose od -4,0 G do 4,0 G.

G je jednotka používaná k měření zrychlení. 1 G udává zrychlení, které cítíte vlivem gravitace, když sedíte v klidu.

Hodnota může být kladná nebo záporná v závislosti na směru zrychlení na vybrané ose. Možnosti os jsou x, y a z.

Poznámka: Tento blok je k dispozici pouze pro inerciální senzory.

(zrychlení [Inertial1 v] osy [x v] v g)

Parametr

Popis

zařízení

Inerciální senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

osa

Osa pro měření zrychlení:

  • x
  • y
  • z

Inerciální gyroskopická rychlost#

Rychlost gyra udává, jak rychle se inerciální senzor otáčí. Blok hlášení Rychlost inerciálního gyra hlásí aktuální rychlost otáčení inerciálního senzoru na vybrané ose ve stupních za sekundu \(dps\).

Hodnota může být kladná nebo záporná v závislosti na směru otáčení senzoru na dané ose.

Poznámka: Tento blok je k dispozici pouze pro inerciální senzory.

(rychlost gyroskopu [Inertial1 v] osy [x v] v dps)

Parametr

Popis

zařízení

Inerciální senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

osa

Osa, na které se má hlásit rychlost gyra:

  • x
  • y
  • z

Inerciální orientace#

Orientace je aktuální úhel inerciálního senzoru na vybrané ose otáčení. Blok hlášení Inerciální orientace hlásí klopení, stoupání nebo stáčení inerciálního senzoru v rozsahu od -180,00 do 180,00 stupňů.

Naklánění, stoupání a stáčení popisují různé způsoby, jakými se senzor může naklánět nebo otáčet.

Poznámka: Tento blok je k dispozici pouze pro inerciální senzory.

(orientace [Inertial1 v] [náklon v] ve stupních)

Parametr

Popis

zařízení

Inerciální senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

úhel

Úhel orientace k hlášení:

  • klopení
  • klopení
  • stáčení

kalibrace inerciálního/gyroskopického systému#

Blok zásobníku calibrate Inertial/Gyro kalibruje nakonfigurovaný inerciální nebo gyroskopický senzor.

Kalibrace pomáhá senzoru správně měřit zatáčky. Během kalibrace držte senzor v klidu. Pokud se senzor během kalibrace pohybuje, hodnoty směru, rotace, rychlosti gyra a orientace se nemusí měřit správně.

Projekt počká na dokončení kalibrace, než se spustí další blok v zásobníku.

kalibrovat [Inertial1 v]

Parametr

Popis

zařízení

Inerciální nebo gyroskopický senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

nastavení inerciálního/gyroskopického kurzu#

Směr je směr, kterým je senzor natočen, měřený ve stupních od 0 do 359,99. Blok zásobníku set Inertial/Gyro heading změní aktuální směr senzoru na novou hodnotu směru.

Například pokud se senzor otočil doprava, nastavení směru na 0 stupňů změní tuto polohu doprava na nových 0 stupňů. Senzor pak může sledovat další směry na základě tohoto nového směru.

nastavit kurz [Inertial1 v] na [0] stupňů

Parametry

Popis

zařízení

Inerciální nebo gyroskopický senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

záhlaví

Hodnota směru ve stupních, která se má nastavit pro senzor. Může se jednat o hodnotu od 0 do 359,99.

nastavení inerciální/gyroskopické rotace#

Rotace udává, o kolik se senzor otočil, měřeno ve stupních. Na rozdíl od směru se rotace může zvýšit nad 359,99 stupňů nebo snížit pod 0 stupňů. Na začátku projektu je hodnota rotace nastavena na 0 stupňů. Blok zásobníku set Inertial/Gyro rotation změní aktuální rotaci senzoru na novou hodnotu.

Například pokud se senzor otočil o dvě celé otáčky doprava, jeho hodnota rotace bude 720 stupňů. Nastavením rotace na 0 stupňů se tato hodnota resetuje ze 720 na 0 stupňů. Senzor pak může sledovat rotace na základě této nové hodnoty.

nastavit rotaci [Inertial1 v] na [0] stupňů

Parametry

Popis

zařízení

Inerciální nebo gyroskopický senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

otáčení

Hodnota natočení ve stupních, která se má nastavit pro senzor. Může se jednat o celé číslo nebo desetinné číslo.

Inerciální/gyroskopický kurz#

Směr je směr, kterým je senzor natočen, měřený ve stupních od 0 do 359,99. Blok hlášení Inertial/Gyro heading hlásí aktuální směr senzoru.

Počáteční kurz je 0 stupňů. Pokud se senzor otočí za více než 359,99 stupňů, kurz se vrátí zpět na 0 stupňů.

(kurz [Inertial1 v] ve stupních)

Parametry

Popis

zařízení

Inerciální nebo gyroskopický senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.

Inerciální/gyroskopická rotace#

Rotace udává, o kolik se senzor otočil, měřeno ve stupních. Na rozdíl od směru se rotace může zvýšit nad 359,99 stupňů nebo snížit pod 0 stupňů. Na začátku projektu je hodnota rotace nastavena na 0 stupňů. Blok hlášení Inertial/Gyro rotace hlásí aktuální rotaci senzoru.

Otočení doprava zvětšuje rotaci a otočení doleva ji snižuje. Například provedení dvou celých otoček doprava bude znamenat rotaci o 720 stupňů. Otočení o jednu celou otáčku doleva z 0 stupňů bude znamenat rotaci o -360 stupňů.

(rotace [Inertial1 v] ve stupních)

Parametry

Popis

zařízení

Inerciální nebo gyroskopický senzor, který se má použít, nakonfigurovaný v okně Zařízení.
On this page