Paže#

Zavedení #

Bloky Arm řídí pohyb robotického ramene V5 Workcell. Tyto bloky se používají k pohybu ramene mezi souřadnicemi, nastavování parametrů jeho pohybu a správě jeho nastavení a kalibrace.

Lze je použít společně s nástrojem Elektromagnett pro uchopení a umístění objektu.

Níže je uveden seznam dostupných bloků:

Akce – Ovládejte, jak se robotické rameno pohybuje a funguje během projektu.

lineární pohyb – Pohybuje robotickým ramenem po přímce do určité polohy pomocí kartézských souřadnic (x, y, z).
pohyb kloubu – Pohybuje každým kloubem robotického ramene do určitého úhlu.
zahájit proces masteringu – Zahájí kalibrační rutinu ramene pro zarovnání kloubů s referenčními polohami.
aktivovat nouzové zastavení – Okamžitě zastaví veškerý pohyb robotického ramene z bezpečnostních důvodů.

Nastavení – Konfigurace chování pohybu robotického ramene, kalibrace a připojených nástrojů.

set mastering – Nastaví referenční kalibrační pozice pro klouby ramene.
nastavit úhel – Upraví orientaci koncového efektoru ramene.
set tool – Definuje aktivní nástroj připojený k robotickému rameni.
nastavit rychlost lineárního pohybu – Upravuje rychlost, s jakou robotické rameno provádí lineární pohyby.
nastavit rychlost pohybu kloubu – Nastavuje rychlost otáčení kloubů paže pro pohyby kloubů.
nastaveno na ruční pohyb – Umožňuje ruční polohování robotického ramene.
nastavit počátek na aktuální pozici – Nastaví aktuální pozici jako nový počáteční bod.

Hodnoty – Hlásí polohu a data ze senzorů z robotického ramene.

Poloha ramene – Vrátí aktuální polohu robotického ramene (x, y, z).
hodnota potenciometru kloubu – Vrátí aktuální úhel konkrétního kloubu pomocí jeho potenciometru.

Akce #

lineární pohyb #

Blok lineární pohyb pohybuje robotickým ramenem bez otáčení základny do určité polohy pomocí kartézských souřadnic (x, y, z) v milimetrech s využitím nastavené lineární rychlosti.

Pohybujte paží v přímé linii do polohy#

lineární pohyb [RoboticArm1 v] na x:[0] y:[0] z:[0]

Parametr	Popis
zařízení	Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.
x	Cílová souřadnice x.
y	Cílová souřadnice y.
z	Cílová souřadnice z.

pohyb kloubu #

Blok pohyb kloubu pohybuje robotickým ramenem nejkratším přímým pohybem do určité polohy pomocí kartézských souřadnic (x, y, z) v milimetrech s využitím nastavené rychlosti kloubu.

Pohybujte paží pomocí pohybu kloubů#

kloubový pohyb [RoboticArm1 v] na x:[0] y:[0] z:[0]

Parametr	Popis
zařízení	Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.
x	Cílová souřadnice x.
y	Cílová souřadnice y.
z	Cílová souřadnice z.

zahájit proces masteringu #

Blok zahájení procesu masteringu zahájí proces masteringu robotického ramene.

Začněte proces masteringu#

spustit proces masteringu [RoboticArm1 v]

Parametr	Popis
zařízení	Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

aktivovat nouzové zastavení #

Blok aktivace nouzového zastavení okamžitě zastaví veškerý pohyb robotického ramene.

Aktivace nouzového zastavení#

aktivovat nouzové zastavení [RoboticArm1 v]

Parametr	Popis
zařízení	Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

Nastavení #

mastering setu #

Blok set mastering ručně nastavuje referenční masteringové pozice kloubů robotického ramene.

Nastavení společných masteringových pozic#

nastavit mastering [RoboticArm1 v] na j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parametr	Popis
zařízení	Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.
j1	Kalibrační poloha pro kloub 1 ve stupních.
j2	Kalibrační poloha pro kloub 2 ve stupních.
j3	Kalibrační poloha pro kloub 3 ve stupních.
j4	Kalibrační poloha pro kloub 4 ve stupních.

nastavený úhel #

Blok set angle upravuje polohu koncového efektoru robotického ramene tak, aby byl držen nahoře nebo dole.

Nastavení úhlu ramene#

nastavit úhel [RoboticArm1 v] na [nahoru v]

Parametr

Popis

zařízení

Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

úhel

Jaký úhel nastavit:

nahoru
dolů

sada nástrojů #

Blok set tool nastavuje, který nástroj robotické rameno používá.

Informace o kódování nástroje Elektromagnet naleznete na stránce Magnet.

Nastavení aktivního nástroje#

nastavit nástroj [RoboticArm1 v] na [žádný v]

Parametr

Popis

zařízení

Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

nástroj

Který nástroj nastavit:

žádný
elektromagnet
značkovače

nastavit lineární rychlost pohybu #

Blok set linear move speed nastavuje, jak rychle se robotické rameno pohybuje při použití bloku linear move.

Upravte rychlost lineárního pohybu ramene#

nastavit rychlost lineárního pohybu [RoboticArm1 v] na [normální v]

Parametr

Popis

zařízení

Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

rychlost

Nastavitelná lineární rychlost:

pomalá
normální (výchozí)
rychlá

nastavit rychlost pohybu kloubu #

Blok set joint move speed nastavuje, jak rychle se robotické rameno pohybuje při použití bloku joint move.

Upravte rychlost pohybu kloubu paže#

nastavit rychlost kloubového pohybu [RoboticArm1 v] na [normální v]

Parametr

Popis

zařízení

Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

rychlost

Nastavitelná rychlost kloubu:

pomalá
normální (výchozí)
rychlá

Blok nastaveno na ruční pohyb umožňuje volný ruční pohyb robotického ramene pro účely polohování nebo učení. Tento blok nelze po použití deaktivovat. Pro deaktivaci režimu ručního pohybu je nutné projekt restartovat.

Povolit ruční pohyb#

nastavit [RoboticArm1 v] na ruční pohyb

Parametr	Popis
zařízení	Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

nastavit počátek na aktuální pozici #

Blok set origin to current position nastaví aktuální pozici ramene jako nový počáteční bod (0, 0, 0).

Nastavte počátek#

nastavit počátek [RoboticArm1 v] na aktuální polohu

Parametr	Popis
zařízení	Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

Hodnoty #

Poloha paže #

Blok Poloha ramene uvádí aktuální souřadnici x, y nebo z robotického ramene.

Získejte aktuální polohu paže#

(poloha [RoboticArm1 v] [x v])

Parametr

Popis

zařízení

Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

sekery

Které osy vrátit souřadnice:

hodnota potenciometru kloubu#

Blok hodnota potenciometru jointu hlásí aktuální hodnotu potenciometru zadaného jointu.

Odečtěte hodnotu potenciometru kloubu#

(hodnota potenciometru kloubu [1] [RoboticArm1 v])

Parametr

Popis

zařízení

Které robotické rameno se má použít, nakonfigurované v okně Zařízení.

spoj

Který kloub má vrátit hodnotu potenciometru: