Inertiaalinen

Johdanto

Aivoissa on sisäänrakennettu inertia-anturi. Tämä anturi voi mitata, miten aivot liikkuvat tai pyörivät.

Inertia-anturi käyttää tähän kahta osaa. Gyroskooppi mittaa kääntymistä, kuten mihin suuntaan aivot osoittavat ja kuinka paljon ne ovat kääntyneet. Kiihtyvyysanturi mittaa liikkeen muutoksia, kuten kiihtymistä, hidastumista tai äkillistä pysähtymistä törmäyksen aikana.

Inertialohkoja voidaan käyttää käännösten seuraamiseen, suunta- tai pyörimisarvojen nollaamiseen, törmäysten havaitsemiseen ja kiihtyvyyden raportointiin.

Inertia-anturin koodaamiseen on monia tapoja. Alla on luettelo kaikista inertialohkoista:

Asetukset — Kalibroi tai aseta anturin arvot.

• kalibroi gyroskooppi — Kalibroi aivojen sisäänrakennetun inertia-anturin.

• set heading — Asettaa aivojen nykyisen otsikon uuteen otsikkoarvoon.

• set rotation — Asettaa aivojen nykyisen rotaation uuteen rotaatioarvoon.

Arvot — Tarkista anturin tiedot.

• suunta — Raportoi aivojen nykyisen suunnan 0–359 astetta.

• rotaatio — Raportoi aivojen nykyisen rotaation.

• havaittu törmäys — Raportoi, ovatko aivot havainneet äkillisen iskun.

• kiihtyvyys — Raportoi, kuinka nopeasti aivot kiihtyvät tai hidastuvat valitulla akselilla.

kalibroi gyroskooppi

Kalibroi gyro -pinolohko kalibroi aivojen sisäänrakennetun inertia-anturin gyro-osan.

Kalibrointi auttaa inertia-anturia mittaamaan käännökset oikein. Pidä aivot paikallaan noin 2 sekuntia kalibroinnin aikana. Jos aivot liikkuvat kalibroinnin aikana, suunta- ja pyörimisarvot eivät välttämättä mittaa käännöksiä oikein.

Projekti odottaa kalibroinnin valmistumista ennen pinon seuraavan lohkon suorittamista.

kalibroi gyroskooppi

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

aseta otsikko

Suunta on aivojen suunta, mitattuna asteina 0–359. Aseta suunta -pino-lohko muuttaa aivojen nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.

Jos aivot ovat esimerkiksi kääntyneet oikealle, suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee tuosta oikealle suunnatusta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen aivot voivat seurata muita suuntia tämän uuden suunnan perusteella.

aseta suuntakulma [0] asteeseen

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Brainille asetettava suunta-arvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku väliltä 0–359.

asetettu kierto

Rotaatio kuvaa sitä, kuinka paljon aivot ovat kääntyneet asteina. Toisin kuin suunnanvaihdossa, rotaatio voi kasvaa yli 359 asteen tai laskea alle 0 asteen. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta rotaatio -pino-lohko muuttaa aivojen nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Esimerkiksi, jos aivot ovat tehneet kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen aivot voivat seurata kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

aseta kierros [0] asteeseen

Parametrit	Kuvaus
kierto	Aivoille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku.

otsikko

Suunta on aivojen suunta asteina mitattuna. Suunta-raporttilohko raportoi suunnan 0–359 astetta.

Lähtösuunta on 0 astetta. Jos aivot kääntyvät yli 359 asteen, suunta palautuu takaisin 0 asteeseen.

(suuntakulma asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

kierto

Rotaatio kuvaa aivojen kääntymisnopeutta asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio-raportointilohko raportoi aivojen nykyisen rotaation.

Kääntyminen oikealle lisää kiertoa ja kääntäminen vasemmalle vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle tuottaa 720 asteen kiertoa. Yksi täysi kierros vasemmalle 0 asteesta tuottaa -360 asteen kiertoa.

(kierros asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

havaittu kaatuminen

Havaittu törmäys Boolen lohko raportoi, onko aivot havainneet äkillisen iskun, kuten robotin osumisen esineeseen tai törmäyksen, joka muuttaa nopeasti robotin liikettä.

• Tosi — Kaatuminen on havaittu.

• Väärin — Kaatumista ei ole havaittu.

<törmäys havaittu?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
aseta ajonopeus (100) %
aja [eteenpäin v]
odota kunnes <törmäys havaittu?>
aja [taaksepäin v] [100] [mm v] ▶
käänny [oikealle v] [90] astetta ▶

kiihtyvyys

Kiihtyvyys kuvaa sitä, kuinka nopeasti aivot kiihtyvät tai hidastuvat. Kiihtyvyyden raportointilohko raportoi aivojen kiihtyvyyden valitulla akselilla välillä -4,0 G - 4,0 G.

G on kiihtyvyyden yksikkö. Yksi G on suunnilleen painovoiman aiheuttama kiihtyvyys, jonka tunnet paikallasi istuessasi.

Arvo voi olla positiivinen tai negatiivinen valitun akselin kiihtyvyyden suunnasta riippuen. Valittu akseli kertoo, mihin liikesuuntaan lohko raportoi.

(kiihtyvyys [x v]-akselin suunnassa g:nä)

Parametrit	Kuvaus
akseli	Kiihtyvyyden mittausakseli: x y z

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
aseta tulostuksen tarkkuus [Kaikki numerot v]
aseta ajonopeus (100) %
tulosta [Resting: ] ▶
tulosta (kiihtyvyys [x v]-akselin suunnassa g:nä) ▶
siirrä kursori seuraavalle riville
odota [1] sekuntia
aja [eteenpäin v] [500] [mm v] ◀ eikä odota
odota [0.2] sekuntia
tulosta [Startup: ] ▶
tulosta (kiihtyvyys [x v]-akselin suunnassa g:nä) ▶