Accéléromètre

Introduction

The accelerometer class measures the acceleration of the robot along one or more axes. The sensor outputs an analog voltage that changes based on acceleration in G-forces (G).

Un cavalier sur l’accéléromètre détermine sa plage de sensibilité :

• 2G - Mesure l’accélération de -2G à +2G

• 6G - Mesure l’accélération de -6G à +6G

Constructeur de classe

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Destructeur de classe

Détruit l’objet accelerometer et libère les ressources associées.

virtual ~accelerometer();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
port	triport::port &	Le port à 3 fils auquel l’accéléromètre est connecté, écrit comme Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, où X est la lettre du port (par exemple, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Optionnel. Activation ou non du mode haute sensibilité de l’accéléromètre : true - Active la haute sensibilité (+/- 2 G). false (par défaut) - Active la basse sensibilité (+/- 6 G).

Exemples

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Fonctions des membres

La classe accelerometer comprend les fonctions membres suivantes :

• acceleration — Renvoie l’accélération mesurée par l’accéléromètre en Gs.

Before calling any accelerometer member functions, an accelerometer instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Renvoie l’accélération mesurée en G.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Cette fonction n’accepte aucun paramètre.

Return Values

Renvoie un double représentant l’accélération mesurée en G.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();