जड़त्वीय और जाइरो सेंसर

परिचय

VEX V5 इनर्टियल सेंसर और जाइरो सेंसर यह माप सकते हैं कि कोई रोबोट कैसे मुड़ रहा है।

इनर्शियल सेंसर गति को मापने के लिए दो भागों का उपयोग करता है। जाइरोस्कोप दिशा, घूर्णन, जाइरो रेट और अभिविन्यास जैसी घूर्णन गति को मापता है। एक्सेलेरोमीटर गति में होने वाले परिवर्तनों को मापता है, जैसे कि x, y और z अक्षों के अनुदिश गति में वृद्धि या कमी।

जाइरो सेंसर केवल घुमाव को मापता है। यह दिशा और घूर्णन मान बता सकता है, लेकिन त्वरण या अभिविन्यास की जानकारी नहीं देता।

इनर्शियल या जाइरो सेंसर ब्लॉक केवल तभी दिखाई देंगे जब सेंसर को डिवाइसेस विंडो में स्वतंत्र रूप से कॉन्फ़िगर किया गया हो, न कि ड्राइवट्रेन कॉन्फ़िगरेशन के हिस्से के रूप में।

नीचे उपलब्ध ब्लॉकों की सूची दी गई है:

जड़त्वीय संवेदन — कॉन्फ़िगर किए गए जड़त्वीय संवेदक से प्राप्त मानों का उपयोग करें।

• जड़त्वीय त्वरण – रिपोर्ट करता है कि चयनित अक्ष पर जड़त्वीय सेंसर कितनी तेज़ी से गति बढ़ा रहा है या धीमा हो रहा है।

• जड़त्वीय गाइरो दर – रिपोर्ट करता है कि चयनित अक्ष पर जड़त्वीय सेंसर कितनी तेज़ी से घूम रहा है।

• जड़त्वीय अभिविन्यास – जड़त्वीय सेंसर के रोल, पिच या यॉ कोण की रिपोर्ट करता है।

जड़त्वीय/जाइरो सेंसिंग — दिशा और घूर्णन मानों के साथ काम करता है।

• कैलिब्रेट इनर्टियल/जाइरो – कॉन्फ़िगर किए गए इनर्टियल या जाइरो सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो हेडिंग सेट करें – सेंसर की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान पर सेट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन सेट करें – सेंसर के वर्तमान रोटेशन को एक नए रोटेशन मान पर सेट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो हेडिंग – सेंसर जिस दिशा में है, उसे 0 से 359.99 डिग्री तक रिपोर्ट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन – रिपोर्ट करता है कि सेंसर कितनी दूर घूम गया है।

जड़त्वीय त्वरण

त्वरण वह गति है जिससे सेंसर तेज या धीमा हो रहा है। जड़त्वीय त्वरण रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष पर जड़त्वीय सेंसर के त्वरण की रिपोर्ट करता है, जो -4.0 G से 4.0 G तक होता है।

जी त्वरण मापने की इकाई है। 1 जी लगभग उतना त्वरण है जितना गुरुत्वाकर्षण बल से आप स्थिर बैठे रहने पर महसूस करते हैं।

चुने गए अक्ष पर त्वरण की दिशा के आधार पर मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है। अक्ष के विकल्प x, y और z हैं।

नोट: यह ब्लॉक केवल इनर्शियल सेंसर के लिए उपलब्ध है।

(g में [x v] अक्ष का [Inertial1 v] त्वरण)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।
अक्ष	त्वरण मापने के लिए अक्ष: x y z

जड़त्वीय जाइरो दर

जाइरो रेट से पता चलता है कि इनर्शियल सेंसर कितनी तेज़ी से घूम रहा है। इनर्शियल जाइरो रेट रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष पर इनर्शियल सेंसर की वर्तमान घूर्णन गति को डिग्री प्रति सेकंड \(dps\) में दर्शाता है।

यह मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है, यह इस बात पर निर्भर करता है कि सेंसर उस अक्ष पर किस दिशा में घूम रहा है।

नोट: यह ब्लॉक केवल इनर्शियल सेंसर के लिए उपलब्ध है।

(dps में [x v] अक्ष की [Inertial1 v] जायरो दर)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।
अक्ष	गाइरो दर रिपोर्ट करने के लिए अक्ष: x y z

जड़त्वीय अभिविन्यास

ओरिएंटेशन, चयनित घूर्णन अक्ष पर इनर्शियल सेंसर का वर्तमान कोण है। इनर्शियल ओरिएंटेशन रिपोर्टर ब्लॉक, -180.00 से 180.00 डिग्री तक के इनर्शियल सेंसर के रोल, पिच या यॉ को रिपोर्ट करता है।

रोल, पिच और यॉ सेंसर के झुकने या घूमने के विभिन्न तरीकों का वर्णन करते हैं।

नोट: यह ब्लॉक केवल इनर्शियल सेंसर के लिए उपलब्ध है।

(डिग्री में [रोल v] का [Inertial1 v] ओरिएंटेशन)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।
कोण	रिपोर्ट करने के लिए अभिविन्यास कोण: रोल पिच यॉ

इनर्टियल/जाइरो कैलिब्रेट करें

कैलिब्रेट इनर्टियल/जाइरो स्टैक ब्लॉक कॉन्फ़िगर किए गए इनर्टियल या जाइरो सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

कैलिब्रेशन से सेंसर को घुमावों को सही ढंग से मापने में मदद मिलती है। कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर को स्थिर रखें। यदि कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर हिलता है, तो हेडिंग, रोटेशन, जाइरो रेट और ओरिएंटेशन के मान सही ढंग से नहीं मापे जा सकते हैं।

स्टैक में अगला ब्लॉक चलने से पहले प्रोजेक्ट कैलिब्रेशन पूरा होने तक प्रतीक्षा करेगा।

[Inertial1 v] को कैलिब्रेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल या जाइरो सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।

इनर्शियल/गाइरो हेडिंग सेट करें

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर सेंसर का मुख है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री तक मापा जाता है। सेट इनर्टियल/जाइरो हेडिंग स्टैक ब्लॉक सेंसर की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि सेंसर दाईं ओर मुड़ गया है, तो दिशा को 0 डिग्री पर सेट करने से वह दाईं ओर की स्थिति ही नई 0 डिग्री बन जाती है। फिर सेंसर उस नई दिशा के आधार पर अन्य दिशाओं को ट्रैक कर सकता है।

[Inertial1 v] की दिशा [0] डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल या जाइरो सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।
शीर्षक	सेंसर के लिए निर्धारित की जाने वाली दिशा का मान (डिग्री में)। यह मान 0 से 359.99 तक हो सकता है।

जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन सेट करें

रोटेशन वह मात्रा है जो सेंसर के घूमने की माप डिग्री में की जाती है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। सेट इनर्शियल/जाइरो रोटेशन स्टैक ब्लॉक सेंसर के वर्तमान रोटेशन को एक नए मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि सेंसर ने दाईं ओर दो पूरे चक्कर लगा लिए हैं, तो उसका घूर्णन मान 720 डिग्री होगा। घूर्णन को 0 डिग्री पर सेट करने से यह 720 से 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा। फिर सेंसर इस नए मान के आधार पर घूर्णन को ट्रैक कर सकता है।

[Inertial1 v] का रोटेशन [0] डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल या जाइरो सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।
ROTATION	सेंसर के लिए निर्धारित की जाने वाली घूर्णन मान (डिग्री में)। यह पूर्णांक या दशमलव हो सकता है।

जड़त्वीय/जाइरो हेडिंग

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर सेंसर का मुख है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री तक मापा जाता है। इनर्टियल/जाइरो हेडिंग रिपोर्टर ब्लॉक सेंसर की वर्तमान हेडिंग की जानकारी देता है।

प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है। यदि सेंसर 359.99 डिग्री से आगे घूमता है, तो दिशा वापस 0 डिग्री पर आ जाती है।

(डिग्री में [Inertial1 v] की दिशा)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल या जाइरो सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।

जड़त्वीय/गाइरो रोटेशन

रोटेशन वह मात्रा है जो सेंसर घूमा है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। इनर्शियल/जाइरो रोटेशन रिपोर्टर ब्लॉक सेंसर के वर्तमान रोटेशन की जानकारी देता है।

दाहिनी ओर मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाईं ओर मुड़ने से घूर्णन घटता है। उदाहरण के लिए, दाहिनी ओर दो पूरे चक्कर लगाने पर 720 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा। 0 डिग्री से बाईं ओर एक पूरा चक्कर लगाने पर -360 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा।

(डिग्री में [Inertial1 v] का रोटेशन)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल या जाइरो सेंसर को डिवाइसेस विंडो में कॉन्फ़िगर किया जाता है।