हाथ

परिचय

आर्म ब्लॉक V5 वर्कसेल रोबोटिक आर्म की गति को नियंत्रित करते हैं। इन ब्लॉकों का उपयोग आर्म को निर्देशांकों के बीच ले जाने, इसकी गति के मापदंड निर्धारित करने और इसके सेटअप और अंशांकन को प्रबंधित करने के लिए किया जाता है।

इनका उपयोग इलेक्ट्रोमैग्नेट टूल के साथ मिलकर ऑब्जेक्ट को उठाने और रखने के लिए किया जा सकता है।

नीचे उपलब्ध ब्लॉकों की सूची दी गई है:

कार्य – परियोजना के दौरान रोबोटिक आर्म की गति और संचालन को नियंत्रित करें।

• रेखीय चाल – कार्टेशियन (x, y, z) निर्देशांकों का उपयोग करके रोबोटिक आर्म को एक सीधी रेखा में एक विशिष्ट स्थिति में ले जाता है।

• संयुक्त चाल – रोबोटिक आर्म के प्रत्येक जोड़ को एक विशिष्ट कोण पर ले जाता है।

• मास्टरिंग प्रक्रिया शुरू करें – जोड़ों को संदर्भ स्थितियों के साथ संरेखित करने के लिए हाथ के अंशांकन रूटीन को शुरू करता है।

• आपातकालीन रोक सक्रिय करें – सुरक्षा के लिए रोबोटिक आर्म की सभी गतिविधियों को तुरंत रोक देता है।

सेटिंग्स – रोबोटिक आर्म की गति, अंशांकन और संलग्न उपकरणों को कॉन्फ़िगर करें।

• सेट मास्टेरिंग – भुजा के जोड़ों के लिए संदर्भ अंशांकन स्थिति सेट करता है।

• कोण सेट करें – भुजा के अंतिम प्रभावक के अभिविन्यास को समायोजित करता है।

• सेट टूल – रोबोटिक आर्म से जुड़े सक्रिय टूल को परिभाषित करता है।

• रैखिक गति सेट करें – रोबोटिक आर्म कितनी तेज़ी से रैखिक गति करता है, इसे समायोजित करता है।

• संयुक्त गति सेट करें – संयुक्त गति के लिए भुजा के जोड़ों की घूर्णन गति सेट करता है।

• मैन्युअल मूवमेंट पर सेट करें – रोबोटिक आर्म को हाथ से मैन्युअल रूप से स्थित करने की अनुमति देता है।

• वर्तमान स्थिति को मूल बिंदु पर सेट करें – वर्तमान स्थिति को नए मूल बिंदु के रूप में सेट करता है।

मान – रोबोटिक आर्म से प्राप्त स्थिति और सेंसर डेटा की रिपोर्ट करें।

• आर्म पोजीशन – रोबोटिक आर्म की वर्तमान (x, y, z) स्थिति लौटाता है।

• संयुक्त पोटेंशियोमीटर मान – इसके पोटेंशियोमीटर का उपयोग करके एक विशिष्ट जोड़ का वर्तमान कोण लौटाता है।

कार्रवाई

रेखीय गति

लीनियर मूव ब्लॉक रोबोटिक आर्म को बेस को घुमाए बिना मिलीमीटर में कार्टेशियन (x, y, z) निर्देशांक का उपयोग करके एक विशिष्ट स्थिति में ले जाता है सेट लीनियर वेलोसिटी।

हाथ को सीधी रेखा में एक स्थिति तक ले जाएं

[RoboticArm1 v] को x:[0] y:[0] z:[0] पर लीनियर मूव करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
एक्स	लक्ष्य का x निर्देशांक।
वाई	लक्ष्य का y निर्देशांक।
जेड	लक्ष्य का z निर्देशांक।

संयुक्त चाल

जॉइंट मूव ब्लॉक सेट जॉइंट वेलोसिटी का उपयोग करके मिलीमीटर में कार्टेशियन (x, y, z) निर्देशांकों का उपयोग करके रोबोटिक आर्म को सबसे छोटे सीधे गति में एक विशिष्ट स्थिति में ले जाता है।

जोड़ों की गति का उपयोग करके बांह को हिलाएं

[RoboticArm1 v] को x:[0] y:[0] z:[0] पर जॉइंट मूव करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
एक्स	लक्ष्य का x निर्देशांक।
वाई	लक्ष्य का y निर्देशांक।
जेड	लक्ष्य का z निर्देशांक।

महारत हासिल करने की प्रक्रिया शुरू करें

स्टार्ट मास्टरिंग प्रोसेस ब्लॉक रोबोटिक आर्म की मास्टरिंग प्रक्रिया शुरू करता है।

मास्टरिंग प्रक्रिया शुरू करें

[RoboticArm1 v] मास्टरिंग प्रक्रिया शुरू करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।

आपातकालीन स्टॉप को सक्रिय करें

इमरजेंसी स्टॉप एक्टिवेट करें ब्लॉक रोबोटिक आर्म की सभी गतिविधियों को तुरंत रोक देता है।

आपातकालीन स्टॉप को सक्रिय करें

[RoboticArm1 v] आपातकालीन स्टॉप सक्रिय करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।

सेटिंग्स

सेट मास्टेरिंग

सेट मास्टेरिंग ब्लॉक रोबोटिक आर्म जोड़ों की संदर्भ मास्टेरिंग स्थितियों को मैन्युअल रूप से सेट करता है।

संयुक्त महारत स्थितियों को सेट करें

[RoboticArm1 v] की मास्टरिंग j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
जे1	जोड़ 1 के लिए अंशांकन स्थिति (डिग्री में)।
जे2	जोड़ 2 के लिए अंशांकन स्थिति (डिग्री में)।
जे 3	जोड़ 3 के लिए अंशांकन स्थिति डिग्री में।
जे4	जोड़ 4 के लिए अंशांकन स्थिति डिग्री में।

कोण निर्धारित करें

सेट एंगल ब्लॉक रोबोटिक आर्म के एंड इफेक्टर को ऊपर या नीचे रखने के लिए समायोजित करता है।

भुजा का कोण निर्धारित करें

[RoboticArm1 v] का कोण [ऊपर v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
कोण	कौन सा कोण सेट करें: ऊपर नीचे

सेट टूल

सेट टूल ब्लॉक यह निर्धारित करता है कि रोबोटिक आर्म किस टूल का उपयोग कर रहा है।

इलेक्ट्रोमैग्नेट टूल कोडिंग के बारे में जानकारी के लिए, मैग्नेट पेज देखें।

सक्रिय उपकरण सेट करें

[RoboticArm1 v] का टूल [कोई नहीं v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
औजार	कौन सा उपकरण सेट करें: कोई नहीं विद्युतचुंबक मार्कर

रेखीय गति निर्धारित करें

सेट लीनियर मूव स्पीड ब्लॉक यह निर्धारित करता है कि लीनियर मूव ब्लॉक का उपयोग करते समय रोबोटिक आर्म कितनी तेज़ी से चलता है।

भुजा की रैखिक गति को समायोजित करें

[RoboticArm1 v] की लीनियर मूव गति [सामान्य v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
रफ़्तार	निर्धारित करने के लिए रैखिक गति: धीमी सामान्य (डिफ़ॉल्ट) तेज़

संयुक्त गति निर्धारित करें

सेट जॉइंट मूव स्पीड ब्लॉक यह निर्धारित करता है कि जॉइंट मूव ब्लॉक का उपयोग करते समय रोबोटिक आर्म कितनी तेज़ी से चलता है।

भुजा के जोड़ की गति को समायोजित करें

[RoboticArm1 v] की जॉइंट मूव गति [सामान्य v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
रफ़्तार	जोड़ की गति निर्धारित करने के लिए: धीमी सामान्य (डिफ़ॉल्ट) तेज़

मैन्युअल मूवमेंट पर सेट करें

मैन्युअल मूवमेंट पर सेट करें ब्लॉक रोबोटिक आर्म को हाथ से स्वतंत्र रूप से पोजीशनिंग या ट्रेनिंग के लिए हिलाने की अनुमति देता है। एक बार उपयोग होने के बाद इस ब्लॉक को निष्क्रिय नहीं किया जा सकता है। मैनुअल मूवमेंट मोड को निष्क्रिय करने के लिए प्रोजेक्ट को रीस्टार्ट करना होगा।

मैन्युअल मूवमेंट को सक्षम करें

[RoboticArm1 v] को मैन्युअल मूवमेंट पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।

मूल बिंदु को वर्तमान स्थिति पर सेट करें

सेट ओरिजिन टू करंट पोजीशन ब्लॉक वर्तमान आर्म पोजीशन को नए ओरिजिन पॉइंट (0, 0, 0) के रूप में सेट करता है।

मूल बिंदु निर्धारित करें

[RoboticArm1 v] का मूल वर्तमान स्थिति पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।

मान

भुजा की स्थिति

आर्म पोजीशन ब्लॉक रोबोटिक आर्म के वर्तमान x, y, या z निर्देशांक की जानकारी देता है।

भुजा की वर्तमान स्थिति प्राप्त करें

([RoboticArm1 v] की [x v] स्थिति)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
कुल्हाड़ियों	किस अक्ष के निर्देशांक लौटाने हैं: x y z

संयुक्त पोटेंशियोमीटर मान

जॉइंट पोटेंशियोमीटर वैल्यू ब्लॉक किसी निर्दिष्ट जॉइंट के वर्तमान पोटेंशियोमीटर मान की रिपोर्ट करता है।

किसी जोड़ के पोटेंशियोमीटर का मान पढ़ें

([RoboticArm1 v] जॉइंट [1] का पोटेंशियोमीटर मान)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	किस रोबोटिक आर्म का उपयोग करना है, यह डिवाइस विंडो में कॉन्फ़िगर किया गया है।
संयुक्त	किस जोड़ का पोटेंशियोमीटर मान लौटाना है: 1 2 3 4