Tröghets- och gyrosensor#

Introduktion#

VEX V5 tröghetssensorn och gyrosensorn kan mäta hur en robot roterar.

Tröghetssensorn använder två delar för att mäta rörelse. Gyroskopet mäter vridning, såsom kurs, rotation, gyrohastighet och orientering. Accelerometern mäter förändringar i rörelse, såsom att öka eller minska hastigheten längs x-, y- och z-axlarna.

Gyrosensorn mäter endast svängningar. Den kan rapportera kurs- och rotationsvärden, men den rapporterar inte acceleration eller orientering.

Tröghets- eller gyrosensorblock visas bara när sensorn är konfigurerad oberoende i fönstret Enheter, inte som en del av en drivlinekonfiguration.

Nedan följer en lista över tillgängliga block:

Tröghetsavkänning — Använd värden från en konfigurerad tröghetssensor.

Tröghets-/gyrosensor — Arbeta med kurs- och rotationsvärden.

Tröghetsacceleration#

Acceleration är hur snabbt sensorn ökar eller saktar ner. Rapporteringsblocket Tröghetsacceleration rapporterar tröghetssensorns acceleration på den valda axeln, från -4,0 G till 4,0 G.

G är en enhet som används för att mäta acceleration. 1 G motsvarar den acceleration du känner från gravitationen när du sitter stilla.

Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på accelerationens riktning på den valda axeln. Axelalternativen är x, y och z.

Obs! Detta block är endast tillgängligt för tröghetssensorer.

([Inertial1 v] acceleration på [x v]-axeln i g)

Parameter

Beskrivning

anordning

Tröghetssensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

axel

Axeln att mäta accelerationen på:

  • x
  • y
  • z

Tröghetsgyrohastighet#

Gyrohastigheten anger hur snabbt tröghetssensorn roterar. Rapporteringsblocket Tröghetsgyrohastighet rapporterar tröghetssensorns aktuella rotationshastighet på den valda axeln i grader per sekund \(dps\).

Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på i vilken riktning sensorn roterar på den axeln.

Obs! Detta block är endast tillgängligt för tröghetssensorer.

([Inertial1 v] gyrohastighet på [x v]-axeln i dps)

Parameter

Beskrivning

anordning

Tröghetssensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

axel

Axeln att rapportera gyrohastighet på:

  • x
  • y
  • z

Tröghetsorientering#

Orientering är tröghetssensorns aktuella vinkel på en vald vridaxel. Rapportblocket Tröghetsorientering rapporterar tröghetssensorns rullning, lutning eller girning, från -180,00 till 180,00 grader.

Rulla, luta och gira beskriver olika sätt som sensorn kan luta eller vrida sig.

Obs! Detta block är endast tillgängligt för tröghetssensorer.

([Inertial1 v] orientering av [roll v] i grader)

Parameter

Beskrivning

anordning

Tröghetssensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

vinkel

Orienteringsvinkeln att rapportera:

  • rullning
  • stigning
  • girning

kalibrera tröghets-/gyroskopi#

Stackblocket kalibrera tröghets-/gyrosensorn kalibrerar den konfigurerade tröghets- eller gyrosensorn.

Kalibrering hjälper sensorn att mäta svängar korrekt. Håll sensorn stilla under kalibreringen. Om sensorn rör sig under kalibreringen kan det hända att värdena för kurs, rotation, gyrohastighet och orientering inte mäts korrekt.

Projektet väntar tills kalibreringen är klar innan nästa block i stacken körs.

kalibrera [Inertial1 v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Tröghets- eller gyrosensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

Ställ in tröghets-/gyrokurs#

En kurs är den riktning sensorn är vänd i, mätt i grader från 0 till 359,99. Stackblocket ställ in tröghets-/gyrokurs ändrar sensorns aktuella kurs till ett nytt kursvärde.

Om sensorn till exempel har vridit åt höger, och kursen ställs in på 0 grader, blir den högervända positionen den nya 0 grader. Då kan sensorn spåra andra kurser baserat på den nya riktningen.

ställ in [Inertial1 v] riktning till [0] grader

Parametrar

Beskrivning

anordning

Tröghets- eller gyrosensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

rubrik

Kursvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett värde från 0 till 359,99.

ställ in tröghets-/gyrorotation#

Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. Till skillnad från riktning kan rotationen öka över 359,99 grader eller minska under 0 grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. Stackblocket ställ in tröghets-/gyrorotation ändrar sensorns aktuella rotation till ett nytt värde.

Om sensorn till exempel har gjort två hela varv åt höger blir dess rotationsvärde 720 grader. Om rotationen ställs in på 0 grader återställs den rotationen från 720 till 0 grader. Sedan kan sensorn spåra rotationer baserat på det nya värdet.

ställ in [Inertial1 v] rotation till [0] grader

Parametrar

Beskrivning

anordning

Tröghets- eller gyrosensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

rotation

Rotationsvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal.

Tröghets-/gyrokurs#

En kurs är den riktning sensorn är vänd i, mätt i grader från 0 till 359,99. Rapporteringsblocket Tröghets-/Gyrokurs rapporterar sensorns aktuella kurs.

Startkursen är 0 grader. Om sensorn svänger förbi 359,99 grader, återgår kursen till 0 grader.

([Inertial1 v] riktning i grader)

Parametrar

Beskrivning

anordning

Tröghets- eller gyrosensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.

Tröghets-/gyrorotation#

Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. Till skillnad från riktning kan rotationen öka över 359,99 grader eller minska under 0 grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. Rapportblocket Tröghets-/Gyrorotation rapporterar sensorns aktuella rotation.

Om du vrider åt höger ökar rotationen och om du vrider åt vänster minskar den. Om du till exempel gör två hela varv åt höger rapporteras en rotation på 720 grader. Om du vrider ett helt varv åt vänster från 0 grader rapporteras en rotation på -360 grader.

([Inertial1 v] rotation i grader)

Parametrar

Beskrivning

anordning

Tröghets- eller gyrosensorn som ska användas, konfigurerad i fönstret Enheter.
On this page