เซ็นเซอร์ความเฉื่อยและไจโร

การแนะนำ

เซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยและเซ็นเซอร์ไจโรของ VEX V5 สามารถวัดทิศทางการหมุนของหุ่นยนต์ได้

เซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยใช้ส่วนประกอบสองส่วนในการวัดการเคลื่อนไหว ไจโรสโคปวัดการหมุน เช่น ทิศทาง การหมุน อัตราการหมุน และการวางแนว ส่วนแอ็กเซลเลอโรเมตรวัดการเปลี่ยนแปลงของการเคลื่อนไหว เช่น การเร่งความเร็วหรือการลดความเร็วตามแกน x, y และ z

เซ็นเซอร์ไจโรวัดเฉพาะการหมุนเท่านั้น สามารถรายงานค่าทิศทางและการหมุนได้ แต่ไม่รายงานค่าความเร่งหรือการวางแนว

บล็อกเซ็นเซอร์ความเฉื่อยหรือไจโรจะปรากฏขึ้นก็ต่อเมื่อมีการกำหนดค่าเซ็นเซอร์แยกต่างหากในหน้าต่างอุปกรณ์เท่านั้น ไม่ใช่เป็นส่วนหนึ่งของการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน

ด้านล่างนี้คือรายการบล็อกที่มีให้เลือก:

การตรวจจับแรงเฉื่อย — ใช้ค่าจากเซ็นเซอร์ตรวจจับแรงเฉื่อยที่ตั้งค่าไว้

• ความเร่งเฉื่อย – รายงานว่าเซ็นเซอร์เฉื่อยเร่งความเร็วหรือชะลอความเร็วลงเร็วแค่ไหนในแกนที่เลือก

• อัตราการหมุนไจโรเฉื่อย – รายงานความเร็วในการหมุนของเซ็นเซอร์เฉื่อยบนแกนที่เลือก

• การวางแนวตามแรงเฉื่อย – รายงานมุมม้วน มุมเงย หรือมุมหันของเซ็นเซอร์แรงเฉื่อย

การตรวจจับแรงเฉื่อย/ไจโรสโคป — ทำงานกับค่าทิศทางและการหมุน

• ปรับเทียบเซ็นเซอร์เฉื่อย/ไจโร – ปรับเทียบเซ็นเซอร์เฉื่อยหรือไจโรที่กำหนดค่าไว้

• ตั้งค่าทิศทางเฉื่อย/ไจโรสโคป – ตั้งค่าทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์เป็นค่าทิศทางใหม่

• ตั้งค่าการหมุนของเซ็นเซอร์เฉื่อย/ไจโรสโคป – ตั้งค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์เป็นค่าการหมุนใหม่

• ทิศทางเฉื่อย/ไจโรสโคป – รายงานทิศทางที่เซ็นเซอร์หันไป ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา

• การหมุนแบบเฉื่อย/ไจโรสโคป – รายงานว่าเซ็นเซอร์หมุนไปไกลแค่ไหน

ความเร่งเฉื่อย

ความเร่ง คือ อัตราการเปลี่ยนแปลงความเร็วของเซ็นเซอร์ ไม่ว่าจะเป็นการเร่งความเร็วหรือลดความเร็ว บล็อกรายงาน ความเร่งของเซ็นเซอร์เฉื่อย จะรายงานความเร่งของเซ็นเซอร์เฉื่อยบนแกนที่เลือก ตั้งแต่ -4.0 G ถึง 4.0 G

G เป็นหน่วยที่ใช้วัดความเร่ง 1 G คือความเร่งประมาณที่คุณรู้สึกจากแรงโน้มถ่วงขณะนั่งอยู่เฉยๆ

ค่าที่ได้อาจเป็นบวกหรือลบ ขึ้นอยู่กับทิศทางของการเร่งความเร็วบนแกนที่เลือก แกนที่เลือกได้คือ x, y และ z

หมายเหตุ: บล็อกนี้ใช้ได้เฉพาะกับเซ็นเซอร์วัดแรงเฉื่อยเท่านั้น

(ความเร่ง [Inertial1 v] ของแกน [x v] ในหน่วย g)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยที่จะใช้ จะถูกตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์
แกน	แกนที่ใช้วัดความเร่ง: x y z

อัตราไจโรเฉื่อย

อัตราการหมุนของไจโร คือความเร็วในการหมุนของเซ็นเซอร์ความเฉื่อย บล็อกรายงาน อัตราการหมุนของไจโรของเซ็นเซอร์ความเฉื่อย จะรายงานความเร็วในการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ความเฉื่อยบนแกนที่เลือกในหน่วยองศาต่อวินาที \(dps\)

ค่าที่ได้อาจเป็นบวกหรือลบ ขึ้นอยู่กับทิศทางการหมุนของเซ็นเซอร์บนแกนนั้น

หมายเหตุ: บล็อกนี้ใช้ได้เฉพาะกับเซ็นเซอร์วัดแรงเฉื่อยเท่านั้น

(อัตราไจโร [Inertial1 v] ของแกน [x v] ในหน่วย dps)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยที่จะใช้ จะถูกตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์
แกน	แกนสำหรับรายงานอัตราการหมุนไจโรสโคป: x y z

การวางแนวเฉื่อย

การวางแนวคือมุมปัจจุบันของเซ็นเซอร์ความเฉื่อยบนแกนหมุนที่เลือกไว้ บล็อกรายงาน การวางแนวความเฉื่อย จะรายงานค่าการหมุน (roll), การเอียง (pitch) หรือการหัน (yaw) ของเซ็นเซอร์ความเฉื่อย ตั้งแต่ -180.00 ถึง 180.00 องศา

Roll, Pitch และ Yaw อธิบายถึงวิธีการต่างๆ ที่เซ็นเซอร์สามารถเอียงหรือหมุนได้

หมายเหตุ: บล็อกนี้ใช้ได้เฉพาะกับเซ็นเซอร์วัดแรงเฉื่อยเท่านั้น

(ทิศทาง [Inertial1 v] ของ [roll v] ในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยที่จะใช้ จะถูกตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์
มุม	มุมการวางแนวที่ต้องรายงาน: การหมุนรอบแกนตั้ง การเอียง การหันเห

ปรับเทียบเซ็นเซอร์ความเฉื่อย/ไจโรสโคป

บล็อก calibrate Inertial/Gyro จะทำการปรับเทียบเซ็นเซอร์ Inertial หรือ Gyro ที่กำหนดค่าไว้

การปรับเทียบช่วยให้เซ็นเซอร์วัดการหมุนได้อย่างถูกต้อง ควรวางเซ็นเซอร์ให้นิ่งขณะทำการปรับเทียบ หากเซ็นเซอร์เคลื่อนที่ขณะทำการปรับเทียบ ค่าทิศทาง การหมุน อัตราไจโร และการวางแนวอาจวัดไม่ถูกต้อง

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าการปรับเทียบจะเสร็จสิ้นก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

ปรับเทียบ [Inertial1 v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เลือกเซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยหรือไจโรที่ต้องการใช้งาน โดยตั้งค่าไว้ในหน้าต่างอุปกรณ์

ตั้งค่าทิศทางเฉื่อย/ไจโรสโคป

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่เซ็นเซอร์หันไป โดยวัดเป็นองศาตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 บล็อก set Inertial/Gyro heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากเซ็นเซอร์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นเซ็นเซอร์จะสามารถติดตามทิศทางอื่นๆ โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้นได้

ตั้งทิศทาง [Inertial1 v] เป็น [0] องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เลือกเซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยหรือไจโรที่ต้องการใช้งาน โดยตั้งค่าไว้ในหน้าต่างอุปกรณ์
หัวข้อ	ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับเซ็นเซอร์ ค่านี้สามารถเป็นได้ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99

ตั้งค่าการหมุนแบบเฉื่อย/ไจโรสโคป

การหมุนคือจำนวนองศาที่เซ็นเซอร์หมุนไป ต่างจากทิศทาง การหมุนสามารถเพิ่มขึ้นเกิน 359.99 องศา หรือลดลงต่ำกว่า 0 องศาได้ ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อก set Inertial/Gyro rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากเซ็นเซอร์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของเซ็นเซอร์จะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นเซ็นเซอร์จะสามารถติดตามการหมุนตามค่าใหม่นั้นได้

ตั้งการหมุน [Inertial1 v] เป็น [0] องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เลือกเซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยหรือไจโรที่ต้องการใช้งาน โดยตั้งค่าไว้ในหน้าต่างอุปกรณ์
การหมุน	ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับเซ็นเซอร์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ทิศทางเฉื่อย/ไจโรสโคป

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่เซ็นเซอร์หันไป โดยวัดเป็นองศาตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 บล็อกรายงาน ทิศทางเฉื่อย/ไจโรสโคป จะรายงานทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์

ทิศทางเริ่มต้นคือ 0 องศา หากเซ็นเซอร์หมุนเลย 359.99 องศา ทิศทางจะวนกลับไปที่ 0 องศา

(ทิศทาง [Inertial1 v] ในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เลือกเซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยหรือไจโรที่ต้องการใช้งาน โดยตั้งค่าไว้ในหน้าต่างอุปกรณ์

การหมุนแบบเฉื่อย/ไจโรสโคป

การหมุนคือจำนวนองศาที่เซ็นเซอร์หมุนไป ต่างจากทิศทาง การหมุนสามารถเพิ่มขึ้นเกิน 359.99 องศา หรือลดลงต่ำกว่า 0 องศาได้ ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา บล็อกรายงาน การหมุนของเซ็นเซอร์เฉื่อย/ไจโรสโคป จะรายงานค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์

การหมุนไปทางขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการหมุนไปทางซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การหมุนไปทางขวาครบสองรอบจะแสดงค่าการหมุน 720 องศา การหมุนไปทางซ้ายครบหนึ่งรอบจาก 0 องศาจะแสดงค่าการหมุน -360 องศา

(การหมุน [Inertial1 v] ในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
อุปกรณ์	เลือกเซ็นเซอร์วัดความเฉื่อยหรือไจโรที่ต้องการใช้งาน โดยตั้งค่าไว้ในหน้าต่างอุปกรณ์