Інерційний та гіроскопічний датчик#

Вступ#

Інерційний датчик та гіроскоп VEX V5 можуть вимірювати, як повертається робот.

Інерційний датчик використовує дві частини для вимірювання руху. Гіроскоп вимірює повороти, такі як напрямок, обертання, швидкість гіроскопа та орієнтація. Акселерометр вимірює зміни в русі, такі як прискорення або уповільнення вздовж осей x, y та z.

Гіроскопічний датчик вимірює лише повороти. Він може повідомляти про значення курсу та обертання, але не повідомляє про прискорення чи орієнтацію.

Блоки інерційних або гіроскопічних датчиків відображатимуться лише тоді, коли датчик налаштовано окремо у вікні «Пристрої», а не як частину конфігурації трансмісії.

Нижче наведено список доступних блоків:

Інерційне зондування — використання значень із налаштованого інерційного датчика.

Інерціальне/гіроскопічне зондування — робота зі значеннями курсу та обертання.

Інерційне прискорення#

Прискорення – це швидкість прискорення або сповільнення датчика. Блок звіту Інерційне прискорення повідомляє про прискорення інерційного датчика на вибраній осі від -4,0 G до 4,0 G.

G – це одиниця вимірювання прискорення. 1 G – це прискорення, яке ви відчуваєте від сили тяжіння, сидячи нерухомо.

Значення може бути додатним або від’ємним залежно від напрямку прискорення на вибраній осі. Варіанти осей: x, y та z.

Примітка: Цей блок доступний лише для інерціальних датчиків.

(прискорення [Inertial1 v] по осі [x v] у g)

Параметр

Опис

пристрій

Інерційний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».

вісь

Вісь для вимірювання прискорення:

  • x
  • y
  • z

Швидкість інерційного гіроскопа#

Швидкість обертання гіроскопа – це швидкість обертання інерційного датчика. Блок звіту Швидкість обертання інерційного гіроскопа повідомляє поточну швидкість обертання інерційного датчика на вибраній осі в градусах за секунду \(dps\).

Значення може бути додатним або від’ємним залежно від напрямку обертання датчика на цій осі.

Примітка: Цей блок доступний лише для інерціальних датчиків.

(кутова швидкість гіроскопа [Inertial1 v] по осі [x v] у °/с)

Параметр

Опис

пристрій

Інерційний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».

вісь

Вісь, на якій потрібно повідомити про швидкість гіроскопа:

  • x
  • y
  • z

Інерційна орієнтація#

Орієнтація – це поточний кут інерційного датчика на вибраній осі повороту. Блок звіту Інерційна орієнтація повідомляє про крен, тангаж або рискування інерційного датчика від -180,00 до 180,00 градусів.

Крен, тангаж та риськання описують різні способи нахилу або повороту датчика.

Примітка: Цей блок доступний лише для інерціальних датчиків.

(орієнтація [Inertial1 v] по [крен v] у градусах)

Параметр

Опис

пристрій

Інерційний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».

кут

Кут орієнтації для повідомлення:

  • крен
  • тангаж
  • риськування

калібрування інерціального/гіроскопічного датчика#

Блок стеку калібрування інерціального/гіроскопічного калібрує налаштований інерціальний або гіроскопічний датчик.

Калібрування допомагає датчику правильно вимірювати повороти. Тримайте датчик нерухомо під час калібрування. Якщо датчик рухається під час калібрування, значення курсу, обертання, швидкості гіроскопа та орієнтації можуть вимірюватися неправильно.

Проєкт чекатиме на завершення калібрування, перш ніж запустити наступний блок у стеку.

калібрувати [Inertial1 v]

Параметр

Опис

пристрій

Інерційний або гіроскопічний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».

встановити інерціальний/гіроскопічний курс#

Курс – це напрямок, у якому спрямований датчик, виміряний у градусах від 0 до 359,99. Блок стеку set Inertial/Gyro heading змінює поточний курс датчика на нове значення курсу.

Наприклад, якщо датчик повернувся праворуч, встановлення курсу на 0 градусів робить це положення праворуч новим 0 градусами. Тоді датчик може відстежувати інші курси на основі цього нового напрямку.

встановити курс [Inertial1 v] [0] градусів

Параметри

Опис

пристрій

Інерційний або гіроскопічний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».

заголовок

Значення курсу в градусах, яке потрібно встановити для датчика. Це може бути значення від 0 до 359,99.

встановити інерційне/гіроскопічне обертання#

Обертання – це кут повороту датчика, виміряний у градусах. На відміну від напрямку, обертання може збільшуватися понад 359,99 градусів або зменшуватися нижче 0 градусів. На початку проекту значення обертання встановлюється на 0 градусів. Блок стеку set Inertial/Gyro rotation змінює поточне обертання датчика на нове значення.

Наприклад, якщо датчик зробив два повних обертів праворуч, значення його обертання становитиме 720 градусів. Встановлення обертання на 0 градусів скине це обертання з 720 до 0 градусів. Потім датчик зможе відстежувати обертання на основі цього нового значення.

встановити обертання [Inertial1 v] [0] градусів

Параметри

Опис

пристрій

Інерційний або гіроскопічний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».

обертання

Значення повороту в градусах, яке потрібно встановити для датчика. Це може бути ціле або десяткове число.

Інерціальний/гіроскопічний курс#

Курс – це напрямок, у якому спрямований датчик, виміряний у градусах від 0 до 359,99. Блок репортера Інерціальний/гіроскопічний курс повідомляє поточний курс датчика.

Початковий курс становить 0 градусів. Якщо датчик повертається за межі 359,99 градусів, курс повертається до 0 градусів.

(курс [Inertial1 v] у градусах)

Параметри

Опис

пристрій

Інерційний або гіроскопічний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».

Інерційне/гіроскопічне обертання#

Обертання – це кут повороту датчика, виміряний у градусах. На відміну від напрямку, обертання може збільшуватися понад 359,99 градусів або зменшуватися нижче 0 градусів. На початку проекту значення обертання встановлюється на 0 градусів. Блок звіту Інерційне/гіроскопічне обертання повідомляє про поточне обертання датчика.

Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує. Наприклад, два повні обертки праворуч покажуть обертання на 720 градусів. Поворот на один повний оберт ліворуч від 0 градусів позначить обертання на -360 градусів.

(обертання [Inertial1 v] у градусах)

Параметри

Опис

пристрій

Інерційний або гіроскопічний датчик, який потрібно використовувати, налаштований у вікні «Пристрої».
On this page