Inertia- ja gyroskooppianturi#

Johdanto#

VEX V5 -inertia-anturi ja gyroskooppi voivat mitata robotin kääntymistä.

Inertia-anturi mittaa liikettä kahdella osalla. Gyroskooppi mittaa kääntymistä, kuten suuntaa, pyörimistä, gyroskoopin nopeutta ja suuntaa. Kiihtyvyysanturi mittaa liikkeen muutoksia, kuten kiihtymistä tai hidastumista x-, y- ja z-akseleiden suuntaisesti.

Gyroskooppi mittaa vain kääntymistä. Se voi raportoida suunta- ja pyörimisarvot, mutta se ei raportoi kiihtyvyyttä tai suuntaa.

Inertia- tai gyroskooppianturin lohkot näkyvät vain, kun anturi on konfiguroitu itsenäisesti Laitteet-ikkunassa, ei osana voimansiirron konfiguraatiota.

Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:

Inertia-anturi – Käytä konfiguroidun inertia-anturin arvoja.

  • Hitauskiihtyvyys – Ilmoittaa, kuinka nopeasti inertia-anturi kiihtyy tai hidastuu valitulla akselilla.

  • Inertia-gyroskoopin nopeus – Ilmoittaa, kuinka nopeasti inertia-anturi pyörii valitulla akselilla.

  • Inertiaalisuunta – Ilmoittaa inertia-anturin kallistus-, kallistus- tai kääntökulman.

Inertia-/gyroskooppitunnistus – Työskentele suunta- ja kiertoarvojen kanssa.

Inertiaalikiihtyvyys#

Kiihtyvyys kuvaa sitä, kuinka nopeasti anturi kiihtyy tai hidastuu. Hitiakaihtuvuuden raportointilohko raportoi inertiaanturin kiihtyvyyden valitulla akselilla välillä -4,0 G - 4,0 G.

G on kiihtyvyyden yksikkö. Yksi G on suunnilleen painovoiman aiheuttama kiihtyvyys, jonka tunnet paikallasi istuessasi.

Arvo voi olla positiivinen tai negatiivinen valitun akselin kiihtyvyyden suunnasta riippuen. Akseleiden vaihtoehdot ovat x, y ja z.

Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain inertia-antureille.

([Inertial1 v] kiihtyvyys [x v]-akselin suunnassa g:nä)

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia-anturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

akseli

Kiihtyvyyden mittausakseli:

  • x
  • y
  • z

Inertiaalinen gyroskooppinopeus#

Gyroskooppinopeus on inertia-anturin pyörimisnopeus. Inertia-gyroskooppinopeuden raportointilohko raportoi inertia-anturin nykyisen pyörimisnopeuden valitulla akselilla asteina sekunnissa \(dps\).

Arvo voi olla positiivinen tai negatiivinen riippuen siitä, mihin suuntaan anturi pyörii kyseisellä akselilla.

Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain inertia-antureille.

([Inertial1 v] gyroskooppikulmanopeus [x v]-akselilla dps:nä)

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia-anturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

akseli

Gyroskoopin nopeus raportoiva akseli:

  • x
  • y
  • z

Inertiaalinen suuntautuminen#

Suunta on inertia-anturin nykyinen kulma valitulla kääntöakselilla. Hitia-asennon raportointilohko raportoi inertia-anturin kallistuksen, kallistuksen tai kääntökulman välillä -180,00 - 180,00 astetta.

Rullaus, kallistus ja kääntö kuvaavat eri tapoja, joilla anturi voi kallistua tai kääntyä.

Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain inertia-antureille.

([Inertial1 v] orientaatio [roll v] asteina)

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia-anturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

kulma

Raportoitava suuntauskulma:

  • rulla
  • kallistus
  • kallistus

kalibroi inertia-/gyroskooppi#

Kalibroi inertia-/gyroskooppi -pinolohko kalibroi konfiguroidun inertia- tai gyroskooppianturin.

Kalibrointi auttaa anturia mittaamaan käännökset oikein. Pidä anturi paikallaan kalibroinnin aikana. Jos anturi liikkuu kalibroinnin aikana, suunta-, kierto-, gyroskooppinopeus- ja suunta-arvot eivät välttämättä mittaudu oikein.

Projekti odottaa kalibroinnin valmistumista ennen pinon seuraavan lohkon suorittamista.

kalibroi [Inertial1 v]

Parametri

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia- tai gyroskooppianturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

Aseta inertia-/gyroskooppisuunta#

Suunta on anturin suunta, mitattuna asteina välillä 0–359,99. Aseta inertia-/gyroskooppisuunta -pino-lohko muuttaa anturin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.

Jos anturi on esimerkiksi kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen anturi voi seurata muita suuntia tämän uuden suunnan perusteella.

aseta [Inertial1 v] suuntakulma [0] asteeseen

Parametrit

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia- tai gyroskooppianturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

otsikko

Anturille asetettava suunta-arvo asteina. Tämä voi olla arvo väliltä 0–359,99.

Aseta inertia-/gyroskooppikierto#

Kierto ilmaisee, kuinka paljon anturi on kääntynyt asteina. Toisin kuin suunnassa, kierto voi kasvaa yli 359,99 asteen tai laskea alle 0 asteen. Projektin alussa kiertoarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta inertia-/gyroskooppikierto -pino-lohko muuttaa anturin nykyisen kiertoarvon uuteen arvoon.

Jos anturi on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen anturi voi seurata kierroksia tämän uuden arvon perusteella.

aseta [Inertial1 v] kierros [0] asteeseen

Parametrit

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia- tai gyroskooppianturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

kierto

Anturille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Inertia-/gyroskooppisuunta#

Suunta on anturin suunta, mitattuna asteina välillä 0–359,99. Inertia-/gyrosuunta-raporttilohko raportoi anturin nykyisen suunnan.

Lähtösuunta on 0 astetta. Jos anturi kääntyy yli 359,99 asteen, suunta palautuu takaisin 0 asteeseen.

([Inertial1 v] suuntakulma asteina)

Parametrit

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia- tai gyroskooppianturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

Inertia-/gyroskooppikierto#

Kierto ilmaisee, kuinka paljon anturi on kääntynyt asteina. Toisin kuin suunnassa, kierto voi kasvaa yli 359,99 asteen tai laskea alle 0 asteen. Projektin alussa kiertoarvoksi asetetaan 0 astetta. Inertia-/Gyrokierron raportointilohko raportoi anturin nykyisen pyörimisen.

Kääntyminen oikealle lisää kiertoa ja kääntäminen vasemmalle vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle tuottaa 720 asteen kiertoa. Yksi täysi kierros vasemmalle 0 asteesta tuottaa -360 asteen kiertoa.

([Inertial1 v] kierros asteina)

Parametrit

Kuvaus

laite

Käytettävä inertia- tai gyroskooppianturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.
On this page