Sensor inercial y giroscópico#
Introducción#
El sensor inercial VEX V5 y el sensor giroscópico pueden medir cómo gira un robot.
El sensor inercial utiliza dos partes para medir el movimiento. El giroscopio mide el giro, como el rumbo, la rotación, la velocidad y la orientación del giroscopio. El acelerómetro mide los cambios en el movimiento, como la aceleración o la desaceleración a lo largo de los ejes x, y y z.
El sensor giroscópico solo mide el giro. Puede informar los valores de rumbo y rotación, pero no informa la aceleración u orientación.
Los bloques del sensor inercial o giroscópico solo aparecerán cuando el sensor esté configurado de forma independiente en la ventana Dispositivos, no como parte de una configuración del tren motriz.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Detección inercial: use los valores de un sensor inercial configurado.
Aceleración inercial: informa de la rapidez con la que el sensor inercial se acelera o ralentiza en el eje seleccionado.
Tasa de giro inercial: informa de la rapidez con la que gira el sensor inercial en el eje seleccionado.
Orientación inercial – Informa del balanceo, cabeceo o ángulo de guiñada del sensor inercial.
Detección inercial/giroscópica: trabaja con valores de rumbo y rotación.
calibrate Inertial/Gyro – Calibra el sensor inercial o giroscópico configurado.
set Inertial/Gyro heading – Establece el rumbo actual del sensor en un nuevo valor de rumbo.
set Inertial/Gyro rotation – Establece la rotación actual del sensor en un nuevo valor de rotación.
Encabezado inercial/giroscópico – Informa de la dirección hacia la que se dirige el sensor, de 0 a 359,99 grados.
Rotación inercial/giroscópica: informa hasta dónde ha girado el sensor.
Aceleración inercial#
La aceleración es la rapidez con la que el sensor se acelera o ralentiza. El bloque indicador * * Aceleración inercial * * informa de la aceleración del sensor inercial en el eje seleccionado, de -4,0 G a 4,0 G.
Una G es una unidad que se utiliza para medir la aceleración. 1 G se refiere a la aceleración que sientes por la gravedad mientras estás sentado quieto.
El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección de la aceleración en el eje seleccionado. Las opciones de eje son x, y y z.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
(aceleración de [Inertial1 v] del eje [x v] en g)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
eje |
El eje para medir la aceleración en:
|
Tasa de giro inercial#
La velocidad del giroscopio indica la rapidez con la que gira el sensor inercial. El bloque de informe Velocidad del giroscopio inercial informa la velocidad de rotación actual del sensor inercial en el eje seleccionado en grados por segundo \(dps\).
El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección en la que gire el sensor en ese eje.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
(tasa de giro de [Inertial1 v] del eje [x v] en dps)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
eje |
El eje para informar la velocidad del giroscopio en:
|
Orientación inercial#
La orientación es el ángulo actual del sensor inercial en un eje de giro seleccionado. El bloque indicador * * Orientación inercial * * informa del balanceo, cabeceo o guiñada del sensor inercial, de -180,00 a 180,00 grados.
El balanceo, cabeceo y guiñada describen diferentes formas en que el sensor puede inclinarse o girar.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
(orientación de [Inertial1 v] en [balanceo v] en grados)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
ángulo |
Ángulo de orientación a reportar:
|
calibrar inercial/giroscópico#
El bloque de apilamiento * * Calibrate Inertial/Gyro * * calibra el sensor inercial o giroscópico configurado.
La calibración ayuda al sensor a medir los giros correctamente. Mantenga el sensor quieto durante la calibración. Si el sensor se mueve durante la calibración, es posible que los valores de rumbo, rotación, velocidad de giro y orientación no se midan correctamente.
El proyecto esperará hasta que se realice la calibración antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
calibrar [Inertial1 v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
establecer rumbo inercial/giroscópico#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque de pila set Inertial/Gyro heading cambia el rumbo actual del sensor a un nuevo valor de rumbo.
Por ejemplo, si el sensor ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea de los nuevos 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear otros encabezados en función de esa nueva dirección.
establecer rumbo de [Inertial1 v] a [0] grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
encabezado |
El valor de rumbo, en grados, a establecer para el sensor. Este puede ser un valor de 0 a 359,99. |
configurar rotación inercial/giroscópica#
La rotación es cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia del rumbo, la rotación puede aumentar más de 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de apilamiento establecer rotación inercial/giroscópica cambia la rotación actual del sensor a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el sensor ha realizado dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear las rotaciones en función de ese nuevo valor.
establecer rotación de [Inertial1 v] a [0] grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
rotación |
El valor de rotación, en grados, a establecer para el sensor. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
Encabezado inercial/giroscópico#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque indicador Inertial/Gyro heading informa del rumbo actual del sensor.
El rumbo inicial es 0 grados. Si el sensor gira más de 359,99 grados, el rumbo vuelve a 0 grados.
(rumbo de [Inertial1 v] en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Rotación inercial/giroscópica#
La rotación es cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia del rumbo, la rotación puede aumentar más de 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque indicador rotación inercial/giroscópica informa de la rotación actual del sensor.
Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha informará una rotación de 720 grados. Girar una vuelta completa a la izquierda desde 0 grados informará una rotación de -360 grados.
(rotación de [Inertial1 v] en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |