慣性センサーおよびジャイロセンサー#

導入#

VEX V5の慣性センサーとジャイロセンサーは、ロボットの旋回方向を測定できます。

慣性センサーは、動きを測定するために2つの部分を使用します。ジャイロスコープは、方位、回転、ジャイロレート、向きなどの回転を測定します。加速度計は、x、y、z軸に沿った加速や減速などの動きの変化を測定します。

ジャイロセンサーは旋回のみを測定します。方位と回転の値は報告できますが、加速度や向きは報告できません。

慣性センサーまたはジャイロセンサーのブロックは、デバイスウィンドウでセンサーが個別に設定された場合にのみ表示され、ドライブトレイン構成の一部として設定された場合には表示されません。

利用可能なブロックの一覧は以下のとおりです。

慣性センシング — 設定済みの慣性センサーの値を使用します。

  • 慣性加速度 – 選択した軸上で慣性センサーがどれだけ速く加速または減速しているかを報告します。

  • 慣性ジャイロレート – 慣性センサーが選択された軸を中心に回転する速度を報告します。

  • 慣性方向 – 慣性センサーのロール、ピッチ、またはヨー角を報告します。

慣性／ジャイロセンシング ― 方位角と回転角の値を扱う。

慣性加速度#

加速度とは、センサーが加速または減速する速さのことです。慣性加速度レポーターブロックは、選択した軸における慣性センサーの加速度を-4.0Gから4.0Gの範囲で報告します。

Gは加速度を測定するために使用される単位です。1Gは、静止しているときに重力によって感じる加速度に相当します。

値は、選択した軸の加速度の方向に応じて正または負の値になります。軸のオプションは、x、y、zです。

注: このブロックは慣性センサーでのみ使用可能です。

([Inertial1 v] の [x v] 軸加速度（g）)

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

軸

加速度を測定する軸：

  • x
  • y
  • z

慣性ジャイロレート#

ジャイロレートとは、慣性センサーが回転する速度のことです。慣性ジャイロレートレポーターブロックは、選択した軸における慣性センサーの現在の回転速度を、1秒あたりの度数（dps）で報告します。

センサーがその軸を中心に回転する方向によって、値は正にも負にもなり得る。

注: このブロックは慣性センサーでのみ使用可能です。

([Inertial1 v] の [x v] 軸ジャイロレート（dps）)

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

軸

ジャイロレートを報告する軸:

  • x
  • y
  • z

慣性方向#

方位とは、慣性センサが選択した回転軸に対して現在示す角度のことです。慣性方位レポーターブロックは、慣性センサのロール、ピッチ、またはヨーを-180.00度から180.00度の範囲で報告します。

ロール、ピッチ、ヨーは、センサーが傾いたり回転したりするさまざまな方法を表します。

注: このブロックは慣性センサーでのみ使用可能です。

([Inertial1 v] の [ロール v] 方向（度）)

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

角度

報告する姿勢角：

  • ロール
  • ピッチ
  • ヨー

慣性/ジャイロの校正#

慣性/ジャイロの校正スタックブロックは、設定された慣性センサーまたはジャイロセンサーを校正します。

キャリブレーションは、センサーが回転を正確に測定するのに役立ちます。キャリブレーション中はセンサーを動かさないでください。キャリブレーション中にセンサーが動くと、方位、回転、ジャイロレート、および姿勢の値が正しく測定されない可能性があります。

プロジェクトは、キャリブレーションが完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックを実行します。

[Inertial1 v] をキャリブレート

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーまたはジャイロセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

慣性/ジャイロ方位を設定する#

方位とは、センサーが向いている方向のことで、0度から359.99度までの角度で表されます。慣性/ジャイロ方位を設定スタックブロックは、センサーの現在の方位を新しい方位値に変更します。

例えば、センサーが右を向いた場合、方位を0度に設定すると、その右向きの位置が新たな0度になります。その後、センサーはその新たな方向に基づいて他の方位を追跡できます。

[Inertial1 v] のヘディングを [0] 度に設定

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーまたはジャイロセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

見出し

センサーに設定する方位角の値（度単位）。0～359.99の範囲の値を指定できます。

慣性/ジャイロ回転を設定する#

回転とは、センサーがどれだけ回転したかを示す度数です。方位とは異なり、回転は359.99度を超えて増加したり、0度未満に減少したりすることがあります。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されています。set Inertial/Gyro rotationスタックブロックは、センサーの現在の回転を新しい値に変更します。

例えば、センサーが右に2回転した場合、回転値は720度になります。回転を0度に設定すると、回転値は720度から0度にリセットされます。その後、センサーはその新しい値に基づいて回転を追跡できます。

[Inertial1 v] の回転を [0] 度に設定

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーまたはジャイロセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

回転

センサーに設定する回転角度（度数）。整数または小数を指定できます。

慣性/ジャイロ方位#

方位とは、センサーが向いている方向のことで、0度から359.99度までの度数で表されます。慣性/ジャイロ方位レポーターブロックは、センサーの現在の方位を報告します。

開始時の方位は0度です。センサーが359.99度を超えて回転すると、方位は0度に戻ります。

([Inertial1 v] のヘディング（度）)

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーまたはジャイロセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

慣性回転／ジャイロ回転#

回転とは、センサーがどれだけ回転したかを示す度数です。方位とは異なり、回転は359.99度を超えて増加したり、0度未満に減少したりすることがあります。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されます。慣性/ジャイロ回転レポーターブロックは、センサーの現在の回転を報告します。

右に回すと回転角度が大きくなり、左に回すと回転角度が小さくなります。例えば、右に2回転すると720度の回転として表示されます。0度から左に1回転すると-360度の回転として表示されます。

([Inertial1 v] の回転角（度）)

パラメータ

説明

デバイス

使用する慣性センサーまたはジャイロセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
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