Cảm biến quán tính và con quay hồi chuyển#

Giới thiệu#

Cảm biến quán tính và cảm biến con quay hồi chuyển VEX V5 có thể đo lường hướng quay của robot.

Cảm biến quán tính sử dụng hai bộ phận để đo chuyển động. Con quay hồi chuyển đo chuyển động quay, chẳng hạn như hướng, độ quay, tốc độ quay và hướng định vị. Gia tốc kế đo các thay đổi trong chuyển động, chẳng hạn như tăng tốc hoặc giảm tốc dọc theo các trục x, y và z.

Cảm biến con quay hồi chuyển chỉ đo độ quay. Nó có thể báo cáo giá trị hướng và độ xoay, nhưng không báo cáo gia tốc hoặc hướng.

Các khối cảm biến quán tính hoặc con quay hồi chuyển sẽ chỉ xuất hiện khi cảm biến được cấu hình độc lập trong cửa sổ Thiết bị, chứ không phải là một phần của cấu hình hệ thống truyền động.

Dưới đây là danh sách các khối có sẵn:

Cảm biến quán tính — Sử dụng các giá trị từ cảm biến quán tính đã được cấu hình.

  • Gia tốc quán tính – Báo cáo tốc độ tăng hoặc giảm của Cảm biến quán tính trên trục đã chọn.

  • Tốc độ quay quán tính – Cho biết tốc độ quay của Cảm biến quán tính trên trục đã chọn.

  • Hướng quán tính – Báo cáo góc cuộn, nghiêng hoặc xoay của Cảm biến quán tính.

Cảm biến quán tính/con quay hồi chuyển — Làm việc với các giá trị hướng và xoay.

gia tốc quán tính#

Gia tốc thể hiện tốc độ tăng hoặc giảm của cảm biến. Khối báo cáo Gia tốc quán tính sẽ báo cáo gia tốc của Cảm biến quán tính trên trục đã chọn, từ -4,0 G đến 4,0 G.

G là đơn vị dùng để đo gia tốc. 1 G xấp xỉ gia tốc trọng trường mà bạn cảm nhận được khi ngồi yên.

Giá trị có thể dương hoặc âm tùy thuộc vào hướng gia tốc trên trục đã chọn. Các tùy chọn trục là x, y và z.

Lưu ý: Khối chức năng này chỉ khả dụng cho Cảm biến quán tính.

(gia tốc [Inertial1 v] của trục [x v] tính bằng g)

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

trục

Trục dùng để đo gia tốc:

  • x
  • y
  • z

Tốc độ quay quán tính#

Tốc độ quay của con quay hồi chuyển là tốc độ quay của cảm biến quán tính. Khối báo cáo Tốc độ quay hồi chuyển quán tính sẽ báo cáo tốc độ quay hiện tại của cảm biến quán tính trên trục đã chọn theo độ trên giây \(dps\).

Giá trị có thể dương hoặc âm tùy thuộc vào hướng quay của cảm biến trên trục đó.

Lưu ý: Khối chức năng này chỉ khả dụng cho Cảm biến quán tính.

(tốc độ con quay hồi chuyển [Inertial1 v] của trục [x v] tính bằng dps)

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

trục

Trục dùng để báo cáo tốc độ quay hồi chuyển:

  • x
  • y
  • z

Định hướng quán tính#

Hướng định vị là góc hiện tại của Cảm biến quán tính trên trục quay đã chọn. Khối báo cáo Hướng định vị quán tính hiển thị góc cuộn, góc nghiêng hoặc góc lệch của Cảm biến quán tính, từ -180,00 đến 180,00 độ.

Các thuật ngữ “roll”, “pitch” và “yaw” mô tả các hướng khác nhau mà cảm biến có thể nghiêng hoặc xoay.

Lưu ý: Khối chức năng này chỉ khả dụng cho Cảm biến quán tính.

(góc định hướng [Inertial1 v] của [roll v] tính bằng độ)

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

góc

Góc định hướng cần báo cáo:

  • xoay ngang
  • xoay dọc
  • xoay ngang

Hiệu chỉnh quán tính/con quay hồi chuyển#

Khối lệnh hiệu chuẩn cảm biến quán tính/con quay hồi chuyển dùng để hiệu chuẩn cảm biến quán tính hoặc con quay hồi chuyển đã được cấu hình.

Hiệu chuẩn giúp cảm biến đo các góc quay một cách chính xác. Giữ cảm biến cố định trong quá trình hiệu chuẩn. Nếu cảm biến di chuyển trong quá trình hiệu chuẩn, các giá trị hướng, độ xoay, tốc độ quay hồi chuyển và hướng định vị có thể không được đo chính xác.

Dự án sẽ chờ đến khi quá trình hiệu chuẩn hoàn tất trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi được chạy.

hiệu chỉnh [Inertial1 v]

Tham số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính hoặc con quay hồi chuyển cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

Đặt hướng quán tính/con quay hồi chuyển#

Hướng (heading) là hướng mà cảm biến đang đối mặt, được đo bằng độ từ 0 đến 359,99. Khối lệnh set Inertial/Gyro heading thay đổi hướng hiện tại của cảm biến thành một giá trị hướng mới.

Ví dụ, nếu cảm biến đã xoay sang bên phải, việc đặt hướng về 0 độ sẽ biến vị trí hướng sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, cảm biến có thể theo dõi các hướng khác dựa trên hướng mới đó.

đặt hướng [Inertial1 v] thành [0] độ

Thông số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính hoặc con quay hồi chuyển cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

tiêu đề

Giá trị góc quay, tính bằng độ, cần thiết lập cho cảm biến. Giá trị này có thể nằm trong khoảng từ 0 đến 359,99.

thiết lập chế độ quay quán tính/con quay hồi chuyển#

Góc quay là lượng mà cảm biến đã xoay, được đo bằng độ. Không giống như hướng, góc quay có thể tăng lên quá 359,99 độ hoặc giảm xuống dưới 0 độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối lệnh set Inertial/Gyro rotation sẽ thay đổi góc quay hiện tại của cảm biến thành một giá trị mới.

Ví dụ, nếu cảm biến đã quay hai vòng hoàn chỉnh sang phải, giá trị quay của nó sẽ là 720 độ. Việc đặt giá trị quay về 0 độ sẽ thiết lập lại giá trị quay từ 720 về 0 độ. Sau đó, cảm biến có thể theo dõi các vòng quay dựa trên giá trị mới này.

đặt góc quay [Inertial1 v] thành [0] độ

Thông số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính hoặc con quay hồi chuyển cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

xoay

Giá trị xoay, tính bằng độ, cần thiết lập cho cảm biến. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Hướng quán tính/con quay hồi chuyển#

Hướng là hướng mà cảm biến đang đối mặt, được đo bằng độ từ 0 đến 359,99. Khối báo cáo Hướng quán tính/con quay hồi chuyển hiển thị hướng hiện tại của cảm biến.

Góc quay ban đầu là 0 độ. Nếu cảm biến quay vượt quá 359,99 độ, góc quay sẽ quay trở lại 0 độ.

(hướng [Inertial1 v] tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính hoặc con quay hồi chuyển cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.

Quay quán tính/quay hồi chuyển#

Góc quay là lượng mà cảm biến đã xoay, được đo bằng độ. Không giống như hướng, góc quay có thể tăng lên quá 359,99 độ hoặc giảm xuống dưới 0 độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối báo cáo Góc quay quán tính/con quay hồi chuyển sẽ báo cáo góc quay hiện tại của cảm biến.

Xoay sang phải làm tăng góc quay, và xoay sang trái làm giảm góc quay. Ví dụ, xoay hai vòng sang phải sẽ cho kết quả góc quay là 720 độ. Xoay một vòng sang trái từ vị trí 0 độ sẽ cho kết quả góc quay là -360 độ.

(góc quay [Inertial1 v] tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

thiết bị

Cảm biến quán tính hoặc con quay hồi chuyển cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị.
On this page