ഇനേർഷ്യൽ, ഗൈറോ സെൻസർ#

ആമുഖം #

ഒരു റോബോട്ട് എങ്ങനെ കറങ്ങുന്നുവെന്ന് അളക്കാൻ VEX V5 ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിനും ഗൈറോ സെൻസറിനും കഴിയും.

ചലനം അളക്കാൻ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ രണ്ട് ഭാഗങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഗൈറോസ്കോപ്പ് തലക്കെട്ട്, ഭ്രമണം, ഗൈറോ നിരക്ക്, ഓറിയന്റേഷൻ തുടങ്ങിയ തിരിവ് അളക്കുന്നു. x, y, z അക്ഷങ്ങളിലൂടെ വേഗത കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നത് പോലുള്ള ചലനത്തിലെ മാറ്റങ്ങൾ ആക്സിലറോമീറ്റർ അളക്കുന്നു.

ഗൈറോ സെൻസർ ടേണിംഗ് മാത്രമേ അളക്കുന്നുള്ളൂ. ഇതിന് ഹെഡിംഗ്, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യാൻ കഴിയും, പക്ഷേ ത്വരണം അല്ലെങ്കിൽ ഓറിയന്റേഷൻ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നില്ല.

ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ സെൻസർ സ്വതന്ത്രമായി കോൺഫിഗർ ചെയ്യുമ്പോൾ മാത്രമേ ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസർ ബ്ലോക്കുകൾ ദൃശ്യമാകൂ, ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ കോൺഫിഗറേഷന്റെ ഭാഗമായിട്ടല്ല.

ലഭ്യമായ ബ്ലോക്കുകളുടെ ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസിംഗ് — കോൺഫിഗർ ചെയ്ത ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിൽ നിന്നുള്ള മൂല്യങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുക.

ഇനേർഷ്യൽ ആക്സിലറേഷൻ – തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ വേഗത കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നുവെന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
ഇനേർഷ്യൽ ഗൈറോ നിരക്ക് – തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ കറങ്ങുന്നുവെന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
ഇനേർഷ്യൽ ഓറിയന്റേഷൻ – ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ റോൾ, പിച്ച് അല്ലെങ്കിൽ യാവ് ആംഗിൾ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ സെൻസിംഗ് — ഹെഡിംഗ്, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യങ്ങൾക്കൊപ്പം പ്രവർത്തിക്കുക.

ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക – കോൺഫിഗർ ചെയ്ത ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.
ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ ഹെഡിംഗ് സജ്ജമാക്കുക – സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗ് ഒരു പുതിയ ഹെഡിംഗ് മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.
ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ റൊട്ടേഷൻ സജ്ജമാക്കുക – സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷൻ ഒരു പുതിയ റൊട്ടേഷൻ മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.
ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ ഹെഡിംഗ് – സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശ 0 മുതൽ 359.99 ഡിഗ്രി വരെ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ റൊട്ടേഷൻ – സെൻസർ എത്ര ദൂരം തിരിഞ്ഞുവെന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ഇനേർഷ്യൽ ആക്സിലറേഷൻ #

സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ വേഗത കൂട്ടുന്നു അല്ലെങ്കിൽ കുറയ്ക്കുന്നു എന്നതാണ് ആക്സിലറേഷൻ. ഇനേർഷ്യൽ ആക്സിലറേഷൻ റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക്, തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ ത്വരണം -4.0 G മുതൽ 4.0 G വരെ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ത്വരണം അളക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു യൂണിറ്റാണ് G. 1 G എന്നത് നിശ്ചലമായി ഇരിക്കുമ്പോൾ ഗുരുത്വാകർഷണത്താൽ നിങ്ങൾക്ക് അനുഭവപ്പെടുന്ന ത്വരണത്തെക്കുറിച്ചാണ്.

തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിലെ ത്വരണത്തിന്റെ ദിശയെ ആശ്രയിച്ച് മൂല്യം പോസിറ്റീവ് അല്ലെങ്കിൽ നെഗറ്റീവ് ആകാം. അക്ഷ ഓപ്ഷനുകൾ x, y, z എന്നിവയാണ്.

കുറിപ്പ്: ഈ ബ്ലോക്ക് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറുകൾക്ക് മാത്രമേ ലഭ്യമാകൂ.

([Inertial1 v] [x v] അക്ഷത്തിൻ്റെ ത്വരണം g-ൽ)

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
അച്ചുതണ്ട്	ത്വരണം അളക്കുന്നതിനുള്ള അച്ചുതണ്ട്: x y z

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

അച്ചുതണ്ട്

ത്വരണം അളക്കുന്നതിനുള്ള അച്ചുതണ്ട്:

ഇനേർഷ്യൽ ഗൈറോ നിരക്ക്#

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ കറങ്ങുന്നു എന്നതാണ് ഗൈറോ റേറ്റ്. ഇനേർഷ്യൽ ഗൈറോ റേറ്റ് റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക്, തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണ വേഗത സെക്കൻഡിൽ ഡിഗ്രികളിൽ \(dps\) റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

സെൻസർ ആ അക്ഷത്തിൽ കറങ്ങുന്ന ദിശയെ ആശ്രയിച്ച് മൂല്യം പോസിറ്റീവ് അല്ലെങ്കിൽ നെഗറ്റീവ് ആകാം.

കുറിപ്പ്: ഈ ബ്ലോക്ക് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറുകൾക്ക് മാത്രമേ ലഭ്യമാകൂ.

([Inertial1 v] [x v] അക്ഷത്തിൻ്റെ ഗൈറോ നിരക്ക് dps-ൽ)

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
അച്ചുതണ്ട്	ഗൈറോ നിരക്ക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യേണ്ട അച്ചുതണ്ട്: x y z

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

അച്ചുതണ്ട്

ഗൈറോ നിരക്ക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യേണ്ട അച്ചുതണ്ട്:

ഇനേർഷ്യൽ ഓറിയന്റേഷൻ #

തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു ടേണിംഗ് അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ കോൺ ആണ് ഓറിയന്റേഷൻ. ഇനേർഷ്യൽ ഓറിയന്റേഷൻ റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ റോൾ, പിച്ച് അല്ലെങ്കിൽ യാവ് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു, -180.00 മുതൽ 180.00 ഡിഗ്രി വരെ.

റോൾ, പിച്ച്, യാവ് എന്നിവ സെൻസറിന് ചരിക്കാനോ തിരിയാനോ കഴിയുന്ന വ്യത്യസ്ത രീതികളെ വിവരിക്കുന്നു.

കുറിപ്പ്: ഈ ബ്ലോക്ക് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറുകൾക്ക് മാത്രമേ ലഭ്യമാകൂ.

([Inertial1 v] [റോൾ v] ഓറിയൻ്റേഷൻ ഡിഗ്രിയിൽ)

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
ആംഗിൾ	റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യേണ്ട ഓറിയന്റേഷൻ ആംഗിൾ: റോൾ പിച്ച് യാവ്

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഉപകരണം

ആംഗിൾ

റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യേണ്ട ഓറിയന്റേഷൻ ആംഗിൾ:

റോൾ
പിച്ച്
യാവ്

ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക #

കാലിബ്രേറ്റ് ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് കോൺഫിഗർ ചെയ്ത ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസറിനെ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

കാലിബ്രേഷൻ സെൻസറിന്റെ തിരിവുകൾ ശരിയായി അളക്കാൻ സഹായിക്കുന്നു. കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് സെൻസർ നിശ്ചലമായി നിലനിർത്തുക. കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് സെൻസർ ചലിച്ചാൽ, ഹെഡിംഗ്, റൊട്ടേഷൻ, ഗൈറോ റേറ്റ്, ഓറിയന്റേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ എന്നിവ ശരിയായി അളക്കണമെന്നില്ല.

സ്റ്റാക്കിലെ അടുത്ത ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് കാലിബ്രേഷൻ പൂർത്തിയാകുന്നതുവരെ പ്രോജക്റ്റ് കാത്തിരിക്കും.

[Inertial1 v] ക്രമീകരിക്കുക

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.

ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ ഹെഡിംഗ് സജ്ജമാക്കുക #

ഒരു ഹെഡിംഗ് എന്നത് സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, 0 മുതൽ 359.99 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികളിൽ ഇത് അളക്കുന്നു. സെറ്റ് ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ ഹെഡിംഗ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗിനെ ഒരു പുതിയ ഹെഡിംഗ് മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, സെൻസർ വലത്തേക്ക് അഭിമുഖമായി തിരിഞ്ഞിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ വലതുവശത്തുള്ള സ്ഥാനത്തെ പുതിയ 0 ഡിഗ്രിയാക്കുന്നു. തുടർന്ന് ആ പുതിയ ദിശയെ അടിസ്ഥാനമാക്കി സെൻസറിന് മറ്റ് തലക്കെട്ടുകൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

[Inertial1 v] ദിശ [0] ഡിഗ്രി ആക്കുക

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.
തലക്കെട്ട്	സെൻസറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട ഹെഡ്ഡിംഗ് മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് 0 മുതൽ 359.99 വരെയുള്ള മൂല്യമാകാം.

ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ റൊട്ടേഷൻ സജ്ജമാക്കുക #

സെൻസർ എത്ര തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് റൊട്ടേഷൻ, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. ഹെഡിംഗിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, റൊട്ടേഷൻ 359.99 ഡിഗ്രിയിൽ കൂടുതൽ വർദ്ധിക്കുകയോ 0 ഡിഗ്രിയിൽ താഴെ കുറയുകയോ ചെയ്യാം. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. സെറ്റ് ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ റൊട്ടേഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷനെ ഒരു പുതിയ മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, സെൻസർ വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തിയിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, അതിന്റെ ഭ്രമണ മൂല്യം 720 ഡിഗ്രി ആയിരിക്കും. ഭ്രമണം 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ ഭ്രമണത്തെ 720 ൽ നിന്ന് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കും. തുടർന്ന് ആ പുതിയ മൂല്യത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി സെൻസറിന് ഭ്രമണങ്ങൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

[Inertial1 v] ഭ്രമണം [0] ഡിഗ്രി ആക്കുക

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.
ഭ്രമണം	സെൻസറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട ഭ്രമണ മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് ഒരു പൂർണ്ണസംഖ്യയോ ദശാംശമോ ആകാം.

ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ ഹെഡിംഗ്#

ഒരു ഹെഡിംഗ് എന്നത് സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, 0 മുതൽ 359.99 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികളിൽ ഇത് അളക്കുന്നു. ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ ഹെഡിംഗ് റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക് സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗ് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ആരംഭ തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയാണ്. സെൻസർ 359.99 ഡിഗ്രിക്ക് മുകളിൽ തിരിഞ്ഞാൽ, തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് തിരികെ പൊതിയുന്നു.

([Inertial1 v] ദിശ ഡിഗ്രിയിൽ)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.

ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ റൊട്ടേഷൻ #

സെൻസർ എത്ര തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് റൊട്ടേഷൻ, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. ഹെഡിംഗിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, റൊട്ടേഷൻ 359.99 ഡിഗ്രിയിൽ കൂടുതൽ വർദ്ധിക്കുകയോ 0 ഡിഗ്രിയിൽ താഴെ കുറയുകയോ ചെയ്യാം. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. ഇനേർഷ്യൽ/ഗൈറോ റൊട്ടേഷൻ റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക് സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷൻ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

വലത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം വർദ്ധിപ്പിക്കുകയും ഇടത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം കുറയ്ക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തുന്നത് 720 ഡിഗ്രി ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യും. 0 ഡിഗ്രിയിൽ നിന്ന് ഇടത്തേക്ക് ഒരു പൂർണ്ണ തിരിവ് തിരിയുന്നത് -360 ഡിഗ്രി ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യും.

([Inertial1 v] ഭ്രമണം ഡിഗ്രിയിൽ)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
ഉപകരണം	ഉപയോഗിക്കാനുള്ള ഇനേർഷ്യൽ അല്ലെങ്കിൽ ഗൈറോ സെൻസർ, ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.