Roka#

Ievads #

Rokas bloki kontrolē V5 Workcell robotizētās rokas kustību. Šie bloki tiek izmantoti, lai pārvietotu roku starp koordinātām, iestatītu tās kustības parametrus un pārvaldītu tās iestatīšanu un kalibrēšanu.

Tos var izmantot kopā ar rīku Elektromagnēts objektu izvēlei un novietošanai.

Zemāk ir pieejamo bloku saraksts:

Darbības — kontrolējiet robotizētās rokas kustību un darbību projekta laikā.

lineāra kustība – Pārvieto robotizēto roku taisnā līnijā uz noteiktu pozīciju, izmantojot Dekarta (x, y, z) koordinātas.
locītavas kustība – Pārvieto katru robotizētās rokas locītavu noteiktā leņķī.
sākt apgūšanas procesu – Sāk rokas kalibrēšanas rutīnu, lai savienojumus izlīdzinātu atsauces pozīcijās.
aktivizēt avārijas apturēšanu – Drošības nolūkos nekavējoties aptur visas robotizētās rokas kustības.

Iestatījumi — konfigurējiet robotizētās rokas kustības uzvedību, kalibrēšanu un pievienotos instrumentus.

iestatīt iestatīšanu – Iestata rokas locītavu atsauces kalibrēšanas pozīcijas.
iestatīt leņķi – Pielāgo rokas gala efektora orientāciju.
set tool – Nosaka aktīvo instrumentu, kas pievienots robotizētajai rokai.
iestatīt lineārās kustības ātrumu – Pielāgo, cik ātri robotizētā roka veic lineāras kustības.
iestatīt locītavas kustības ātrumu – Iestata rokas locītavu rotācijas ātrumu locītavu kustībām.
iestatīts manuālai kustībai – Ļauj robotizēto roku novietot manuāli ar rokām.
iestatīt sākumpunktu uz pašreizējo pozīciju – Iestata pašreizējo pozīciju kā jauno sākumpunktu.

Vērtības — ziņo par robotizētās rokas pozīciju un sensoru datiem.

Rokas pozīcija – Atgriež robotizētās rokas pašreizējo pozīciju (x, y, z).
locītavas potenciometra vērtība – Atgriež konkrētas locītavas pašreizējo leņķi, izmantojot tās potenciometru.

Darbības #

lineāra kustība #

Lineārās kustības bloks pārvieto robotizēto roku, nepagriežot pamatni, uz noteiktu pozīciju, izmantojot Dekarta (x, y, z) koordinātas milimetros, izmantojot iestatīt lineāro ātrumu.

Pārvietojiet roku taisnā līnijā uz pozīciju#

lineāra pārvietošana [RoboticArm1 v] uz x:[0] y:[0] z:[0]

Parametrs	Apraksts
ierīce	Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.
x	Mērķa x koordināta.
y	Mērķa y koordināta.
z	Mērķa z koordināta.

kopīga kustība #

Bloks locītavas kustība pārvieto robotizēto roku īsākajā tiešajā kustībā uz noteiktu pozīciju, izmantojot Dekarta (x, y, z) koordinātas milimetros ar iestatīto locītavas ātrumu.

Kustiniet roku, izmantojot locītavu kustības#

locītavas pārvietošana [RoboticArm1 v] uz x:[0] y:[0] z:[0]

Parametrs	Apraksts
ierīce	Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.
x	Mērķa x koordināta.
y	Mērķa y koordināta.
z	Mērķa z koordināta.

sākt apgūšanas procesu #

Bloks sākt apgūšanas procesu sāk robotizētās rokas apgūšanas procesu.

Sāciet apgūšanas procesu#

sākt [RoboticArm1 v] kalibrēšanas procesu

Parametrs	Apraksts
ierīce	Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

aktivizēt avārijas apturēšanu #

Avārijas apturēšanas aktivizēšanas bloks nekavējoties aptur visu robotizētās rokas kustību.

Aktivizējiet avārijas apstāšanos#

aktivizēt [RoboticArm1 v] avārijas apturēšanu

Parametrs	Apraksts
ierīce	Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

Iestatījumi #

komplekta māsterēšana #

Bloks iestatīt iestatīšanu manuāli iestata robotizētās rokas savienojumu atsauces iestatīšanas pozīcijas.

Iestatiet kopīgās apgūšanas pozīcijas#

iestatīt [RoboticArm1 v] kalibrēšanu uz j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parametrs	Apraksts
ierīce	Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.
j1	1. savienojuma kalibrēšanas pozīcija grādos.
j2	2. savienojuma kalibrēšanas pozīcija grādos.
j3	3. locītavas kalibrēšanas pozīcija grādos.
j4	4. locītavas kalibrēšanas pozīcija grādos.

iestatīts leņķis #

Iestatītā leņķa bloks pielāgo robotizētās rokas gala efektora novietojumu augšup vai lejup.

Iestatiet rokas leņķi#

iestatīt [RoboticArm1 v] leņķi uz [augšup v]

Parametrs

Apraksts

ierīce

Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

leņķis

Kuru leņķi iestatīt:

uz augšu
uz leju

komplekta rīks #

Bloks iestatīt instrumentu nosaka, kuru instrumentu robotizētā roka izmanto.

Informāciju par elektromagnēta rīka kodēšanu skatiet magnēta lapā.

Iestatiet aktīvo rīku#

iestatīt [RoboticArm1 v] rīku uz [nav v]

Parametrs

Apraksts

ierīce

Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

rīks

Kuru instrumentu iestatīt:

nevienu
elektromagnētu
marķieri

iestatīt lineāru kustības ātrumu #

Bloks iestatīt lineāro kustības ātrumu nosaka, cik ātri pārvietojas robotizētā roka, izmantojot bloku lineārās kustības.

Pielāgojiet rokas lineāro kustības ātrumu#

iestatīt [RoboticArm1 v] lineārās pārvietošanas ātrumu uz [normāli v]

Parametrs

Apraksts

ierīce

Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

ātrums

Lineārais ātrums, ko iestatīt:

lēns
normāls (pēc noklusējuma)
ātrs

iestatīt locītavu kustības ātrumu #

Bloks iestatīt locītavas kustības ātrumu nosaka, cik ātri pārvietojas robotizētā roka, izmantojot bloku locītavas kustības ātrums.

Pielāgojiet rokas locītavas kustības ātrumu#

iestatīt [RoboticArm1 v] locītavas pārvietošanas ātrumu uz [normāli v]

Parametrs

Apraksts

ierīce

Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

ātrums

Iestatāmais locītavas ātrums:

lēns
normāls (pēc noklusējuma)
ātrs

iestatīts uz manuālu pārvietošanu#

Bloks iestatīts uz manuālu kustību ļauj robotizēto roku brīvi pārvietot ar roku pozicionēšanas vai apmācības nolūkos. Šo bloku nevar atspējot pēc lietošanas. Lai atspējotu manuālās kustības režīmu, projekts ir jārestartē.

Iespējot manuālu pārvietošanu#

iestatīt [RoboticArm1 v] uz manuālu kustību

Parametrs	Apraksts
ierīce	Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

iestatīt sākumpunktu uz pašreizējo pozīciju #

Bloks iestatīt sākumpunktu uz pašreizējo pozīciju iestata pašreizējo rokas pozīciju kā jauno sākumpunktu (0, 0, 0).

Iestatiet sākumpunktu#

iestatīt [RoboticArm1 v] izcelsmi uz pašreizējo pozīciju

Parametrs	Apraksts
ierīce	Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

Vērtības #

Rokas pozīcija #

Bloks Rokas pozīcija norāda robotizētās rokas pašreizējo x, y vai z koordinātu.

Iegūstiet rokas pašreizējo pozīciju#

([RoboticArm1 v] pozīcija [x v])

Parametrs

Apraksts

ierīce

Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

cirvji

Kurām asīm atgriezt koordinātas:

locītavas potenciometra vērtība#

Bloks Savienojuma potenciometra vērtība ziņo par norādītā savienojuma pašreizējo potenciometra vērtību.

Nolasiet savienojuma potenciometra vērtību#

([RoboticArm1 v] locītava [1] potenciometra vērtība)

Parametrs

Apraksts

ierīce

Kuru robotizēto roku izmantot, konfigurējiet logā “Ierīces”.

locītava

Kuram savienojumam atgriezt potenciometra vērtību: