Servo motors

Ievads

servo klase tiek izmantota, lai vadītu un konfigurētu V5 3 vadu servo motoru. V5 3 vadu servo motors nodrošina uz pozīciju balstītu vadību fiksētā kustības diapazonā.

Klases konstruktori

servo( triport::port& port );

Klases iznīcinātājs

Iznīcina servo objektu un atbrīvo saistītos resursus.

~servo();

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
port	triport::port&	3 vadu ports, kuram ir pievienots servomotors, kas pierakstīts kā Brain.ThreeWirePort.X vai ExpanderName.X, kur X ir porta burts (piemēram, Brain.ThreeWirePort.A vai Expander1.A).

Piezīmes

• Vispirms ir jāizveido Brain vai 3 vadu paplašinātājs, pirms tos var izmantot objekta izveidei ar servo klases konstruktoru.

Piemērs

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Dalībnieku funkcijas

servo klasē ietilpst šādas dalībfunkcijas:

• setPosition — Pārvieto servomotoru uz norādīto pozīciju.

Pirms jebkuru servo dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido servo instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Pārvieto servomotoru uz norādīto pozīciju.

Available Functions

1 — Iestata servo pozīciju, izmantojot procentuālo vērtību.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Iestata servo pozīciju, izmantojot rotācijas vienības.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
value	int32_t	Servo pozīcijas vērtība, izmantojot procentuālās vienības.
value	double	Servo pozīcijas vērtība, izmantojot rotācijas ierīces.
units	percentUnits	Pozīcijas mērvienība: percent procenti pct
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

• Izmantojot procentuālās vienības, derīgais diapazons ir no 0 līdz 100 %.

• Servo sāk katru projektu, automātiski centrējot sevi 50 grādu leņķī, pirms pabeidz jebkādas kustības.

• Izmantojot rotācijas vienības, servo pārvietosies uz norādīto absolūto pozīciju.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);