കൈ#
ആമുഖം#
ആം ബ്ലോക്കുകളാണ് V5 വർക്ക്സെൽ റോബോട്ടിക് ആമിന്റെ ചലനം നിയന്ത്രിക്കുന്നത്. ഈ ബ്ലോക്കുകൾ ആം കോർഡിനേറ്റുകൾക്കിടയിൽ നീക്കാനും, അതിന്റെ ചലന പാരാമീറ്ററുകൾ സജ്ജമാക്കാനും, അതിന്റെ സജ്ജീകരണവും കാലിബ്രേഷനും കൈകാര്യം ചെയ്യാനും ഉപയോഗിക്കുന്നു.
ഒരു വസ്തുവിനെ തിരഞ്ഞെടുത്ത് സ്ഥാപിക്കുന്നതിന് ഇലക്ട്രോമാഗ്നറ്റ് ടൂളിനൊപ്പം ഇവ ഉപയോഗിക്കാം.
ലഭ്യമായ ബ്ലോക്കുകളുടെ ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:
പ്രവർത്തനങ്ങൾ – ഒരു പ്രോജക്റ്റ് സമയത്ത് റോബോട്ടിക് കൈ എങ്ങനെ ചലിക്കുന്നുവെന്നും പ്രവർത്തിക്കുന്നുവെന്നും നിയന്ത്രിക്കുക.
ലീനിയർ മൂവ് – കാർട്ടീഷ്യൻ (x, y, z) കോർഡിനേറ്റുകൾ ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ടിക് കൈയെ നേർരേഖയിൽ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുന്നു.
ജോയിന്റ് മൂവ് – റോബോട്ടിക് ആം എന്ന ഭാഗത്തിന്റെ ഓരോ ജോയിന്റും ഒരു പ്രത്യേക കോണിലേക്ക് നീക്കുന്നു.
മാസ്റ്ററിംഗ് പ്രക്രിയ ആരംഭിക്കുക – സന്ധികളെ റഫറൻസ് സ്ഥാനങ്ങളിലേക്ക് വിന്യസിക്കുന്നതിന് കൈയുടെ കാലിബ്രേഷൻ പതിവ് ആരംഭിക്കുന്നു.
അടിയന്തര സ്റ്റോപ്പ് സജീവമാക്കുക – സുരക്ഷയ്ക്കായി റോബോട്ടിക് കൈയുടെ എല്ലാ ചലനങ്ങളും ഉടനടി നിർത്തുന്നു.
ക്രമീകരണങ്ങൾ – റോബോട്ടിക് കൈയുടെ ചലന സ്വഭാവം, കാലിബ്രേഷൻ, അറ്റാച്ചുചെയ്ത ഉപകരണങ്ങൾ എന്നിവ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുക.
മാസ്റ്ററിംഗ് സജ്ജമാക്കുക – കൈയുടെ സന്ധികൾക്കുള്ള റഫറൻസ് കാലിബ്രേഷൻ സ്ഥാനങ്ങൾ സജ്ജമാക്കുന്നു.
സെറ്റ് ആംഗിൾ – കൈയുടെ എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിന്റെ ഓറിയന്റേഷൻ ക്രമീകരിക്കുന്നു.
സെറ്റ് ടൂൾ – റോബോട്ടിക് ആമിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന സജീവ ടൂളിനെ നിർവചിക്കുന്നു.
ലീനിയർ മൂവ് സ്പീഡ് സജ്ജമാക്കുക – റോബോട്ടിക് ആം എത്ര വേഗത്തിൽ ലീനിയർ ചലനങ്ങൾ നടത്തുന്നുവെന്ന് ക്രമീകരിക്കുന്നു.
ജോയിന്റ് മൂവ് സ്പീഡ് സജ്ജമാക്കുക – ജോയിന്റ് മൂവുകൾക്കായി കൈയുടെ സന്ധികളുടെ ഭ്രമണ വേഗത സജ്ജമാക്കുന്നു.
മാനുവൽ ചലനത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുക – റോബോട്ടിക് കൈയെ കൈകൊണ്ട് സ്വമേധയാ സ്ഥാപിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.
ഉറവിടം നിലവിലെ സ്ഥാനത്തേക്ക് സജ്ജമാക്കുക – നിലവിലെ സ്ഥാനം പുതിയ ഉത്ഭവ സ്ഥാനമായി സജ്ജമാക്കുന്നു.
മൂല്യങ്ങൾ - റോബോട്ടിക് ആമിൽ നിന്നുള്ള സ്ഥാനവും സെൻസർ ഡാറ്റയും റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുക.
കൈയുടെ സ്ഥാനം – റോബോട്ടിക് കൈയുടെ നിലവിലെ (x, y, z) സ്ഥാനം നൽകുന്നു.
ജോയിന്റ് പൊട്ടൻഷ്യോമീറ്റർ മൂല്യം – ഒരു പ്രത്യേക ജോയിന്റിന്റെ പൊട്ടൻഷ്യോമീറ്റർ ഉപയോഗിച്ച് അതിന്റെ കറന്റ് കോൺ നൽകുന്നു.
പ്രവർത്തനങ്ങൾ#
രേഖീയ നീക്കം#
ലീനിയർ മൂവ് ബ്ലോക്ക്, രേഖീയ പ്രവേഗം സജ്ജമാക്കുക ഉപയോഗിച്ച് മില്ലിമീറ്ററിൽ കാർട്ടീഷ്യൻ (x, y, z) കോർഡിനേറ്റുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ബേസ് ഒരു പ്രത്യേക സ്ഥാനത്തേക്ക് തിരിക്കാതെ റോബോട്ടിക് ആമിനെ നീക്കുന്നു.
[RoboticArm1 v] x:[0] y:[0] z:[0]-ലേക്ക് ലീനിയർ മൂവ് ചെയ്യുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം |
ലക്ഷ്യം x കോർഡിനേറ്റ്. |
വൈ |
ലക്ഷ്യ y കോർഡിനേറ്റ്. |
z (z) |
ലക്ഷ്യ z കോർഡിനേറ്റ്. |
സംയുക്ത നീക്കം#
ജോയിന്റ് മൂവ് ബ്ലോക്ക്, സംയുക്ത പ്രവേഗം സജ്ജമാക്കുക ഉപയോഗിച്ച് മില്ലിമീറ്ററിൽ കാർട്ടീഷ്യൻ (x, y, z) കോർഡിനേറ്റുകൾ ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ടിക് ആമിനെ ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ നേരിട്ടുള്ള ചലനത്തിലൂടെ ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുന്നു.
[RoboticArm1 v] x:[0] y:[0] z:[0]-ലേക്ക് ജോയിൻ്റ് മൂവ് ചെയ്യുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം |
ലക്ഷ്യം x കോർഡിനേറ്റ്. |
വൈ |
ലക്ഷ്യ y കോർഡിനേറ്റ്. |
z (z) |
ലക്ഷ്യ z കോർഡിനേറ്റ്. |
മാസ്റ്ററിംഗ് പ്രക്രിയ ആരംഭിക്കുക#
സ്റ്റാർട്ട് മാസ്റ്ററിംഗ് പ്രക്രിയ ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിക് ആമിന്റെ മാസ്റ്ററിംഗ് പ്രക്രിയ ആരംഭിക്കുന്നു.
[RoboticArm1 v] മാസ്റ്ററിംഗ് പ്രക്രിയ ആരംഭിക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
അടിയന്തര സ്റ്റോപ്പ് സജീവമാക്കുക#
എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സജീവമാക്കുക ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിക് കൈയുടെ എല്ലാ ചലനങ്ങളും ഉടനടി നിർത്തുന്നു.
[RoboticArm1 v] അടിയന്തര നിർത്ത് സജീവമാക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
ക്രമീകരണങ്ങൾ#
സെറ്റ് മാസ്റ്ററിംഗ്#
സെറ്റ് മാസ്റ്ററിംഗ് ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിക് ആം ജോയിന്റുകളുടെ റഫറൻസ് മാസ്റ്ററിംഗ് സ്ഥാനങ്ങൾ സ്വമേധയാ സജ്ജമാക്കുന്നു.
[RoboticArm1 v] മാസ്റ്ററിംഗ് j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0] ആക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
ജെ1 |
ജോയിന്റ് 1-നുള്ള കാലിബ്രേഷൻ സ്ഥാനം ഡിഗ്രിയിൽ. |
ജെ2 |
ജോയിന്റ് 2-നുള്ള കാലിബ്രേഷൻ സ്ഥാനം ഡിഗ്രിയിൽ. |
j3 |
ജോയിന്റ് 3-നുള്ള കാലിബ്രേഷൻ സ്ഥാനം ഡിഗ്രിയിൽ. |
ജെ4 |
ജോയിന്റ് 4-നുള്ള കാലിബ്രേഷൻ സ്ഥാനം ഡിഗ്രിയിൽ. |
ആംഗിൾ സജ്ജമാക്കുക#
സെറ്റ് ആംഗിൾ ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിക് ആമിന്റെ എൻഡ് ഇഫക്റ്ററിനെ മുകളിലേക്കോ താഴേക്കോ പിടിക്കാൻ ക്രമീകരിക്കുന്നു.
[RoboticArm1 v] കോൺ [മുകളിലേക്ക് v] ആക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
ആംഗിൾ |
ഏത് ആംഗിൾ സജ്ജീകരിക്കണം:
|
സെറ്റ് ടൂൾ#
set tool ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിക് ആം ഏത് ടൂളാണ് ഉപയോഗിക്കുന്നതെന്ന് സജ്ജമാക്കുന്നു.
ഇലക്ട്രോമാഗ്നറ്റ് ടൂൾ കോഡ് ചെയ്യുന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, മാഗ്നറ്റ് പേജ് കാണുക.
[RoboticArm1 v] ടൂൾ [ഒന്നുമില്ല v] ആക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
ഉപകരണം |
ഏത് ഉപകരണം സജ്ജമാക്കണം:
|
രേഖീയ ചലന വേഗത സജ്ജമാക്കുക#
ലീനിയർ മൂവ് ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ റോബോട്ടിക് കൈ എത്ര വേഗത്തിൽ നീങ്ങുന്നുവെന്ന് സെറ്റ് ലീനിയർ മൂവ് സ്പീഡ് ബ്ലോക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.
[RoboticArm1 v] ലീനിയർ മൂവ് വേഗത [സാധാരണ v] ആക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
വേഗത |
സജ്ജമാക്കേണ്ട രേഖീയ വേഗത:
|
സംയുക്ത ചലന വേഗത സജ്ജമാക്കുക#
സെറ്റ് ജോയിന്റ് മൂവ് സ്പീഡ് ബ്ലോക്ക് ജോയിന്റ് മൂവ് ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ റോബോട്ടിക് കൈ എത്ര വേഗത്തിൽ ചലിക്കുന്നുവെന്ന് സജ്ജമാക്കുന്നു.
[RoboticArm1 v] ജോയിൻ്റ് മൂവ് വേഗത [സാധാരണ v] ആക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
വേഗത |
ജോയിന്റ് വേഗത സജ്ജമാക്കുക:
|
മാനുവൽ ചലനത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുക#
സ്വയം ചലനത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കിയിരിക്കുന്ന ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിക് ആമിനെ സ്ഥാനനിർണ്ണയത്തിനോ പഠിപ്പിക്കലിനോ വേണ്ടി കൈകൊണ്ട് സ്വതന്ത്രമായി നീക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു. ഉപയോഗിച്ചതിന് ശേഷം ഈ ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കാൻ കഴിയില്ല. മാനുവൽ ചലന മോഡ് പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കാൻ ഒരു പ്രോജക്റ്റ് പുനരാരംഭിക്കണം.
[RoboticArm1 v] സ്വമേധയാ ചലനം ആക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
ഉത്ഭവസ്ഥാനം നിലവിലെ സ്ഥാനത്തേക്ക് സജ്ജമാക്കുക#
ഉറവിടം നിലവിലെ സ്ഥാനത്തേക്ക് സജ്ജമാക്കുക ബ്ലോക്ക് നിലവിലെ ഭുജ സ്ഥാനത്തെ പുതിയ ഉത്ഭവസ്ഥാനമായി സജ്ജമാക്കുന്നു (0, 0, 0).
[RoboticArm1 v] ഒറിജിൻ നിലവിലെ സ്ഥാനത്തേക്ക് ആക്കുക
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
മൂല്യങ്ങൾ#
കൈയുടെ സ്ഥാനം#
കൈയുടെ സ്ഥാനം ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിക് കൈയുടെ നിലവിലെ x, y, അല്ലെങ്കിൽ z കോർഡിനേറ്റിനെ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
([RoboticArm1 v] സ്ഥാനം [x v])
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
അക്ഷങ്ങൾ |
ഏത് അക്ഷങ്ങളാണ് കോർഡിനേറ്റ് നൽകേണ്ടത്:
|
ജോയിന്റ് പൊട്ടൻഷ്യോമീറ്റർ മൂല്യം#
ജോയിന്റ് പൊട്ടൻഷ്യോമീറ്റർ മൂല്യം ബ്ലോക്ക് ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ജോയിന്റിന്റെ നിലവിലെ പൊട്ടൻഷ്യോമീറ്റർ മൂല്യം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
([RoboticArm1 v] ജോയിൻ്റ് [1] പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ മൂല്യം)
പാരാമീറ്റർ |
വിവരണം |
|---|---|
ഉപകരണം |
ഏത് റോബോട്ടിക് ആം ഉപയോഗിക്കണമെന്ന് ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. |
സംയുക്തം |
ഏത് ജോയിന്റാണ് പൊട്ടൻഷ്യോമീറ്റർ മൂല്യം നൽകേണ്ടത്:
|