Aandrijving#
Invoering#
De 123 Robot heeft een aandrijving op twee wielen waarmee hij kan rijden en sturen. De aandrijfmodules bepalen hoe de robot beweegt.
De aandrijving kan afstand op twee manieren meten: stappen en mm (millimeter). Eén stap is één vierkantje op een 123-veld.
Er zijn veel manieren om de aandrijflijn te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle aandrijflijnblokken:
Acties — Beweeg en draai de robot.
drive — Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.
drive for — Laat de robot vooruit of achteruit bewegen over een bepaalde afstand.
rijden tot — Laat de robot vooruit of achteruit bewegen totdat hij een object, botsing of lijn detecteert.
draaien — Draait de robot permanent naar links of rechts.
draaien voor — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.
draai naar richting — Draait de robot in een specifieke richting tussen -359 en 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de doelrichting te bereiken.
stop driving — Stopt de beweging van de robot.
Instellingen — Aandrijfinstellingen aanpassen.
set drive timeout — Stelt in hoeveel seconden de robot zal proberen een beweging te voltooien.
rijrichting instellen — Wijzigt de huidige rijrichting van de robot naar een nieuwe rijrichting.
Waarden — Controleer de bewegingsstatus.
rijden is voltooid — Rapporteert of de robot klaar is met bewegen.
rijrichting — Geeft de huidige rijrichting van de robot weer, van 0 tot 359 graden.
Acties#
drijfveer#
Het drive-blok zorgt ervoor dat de robot oneindig vooruit of achteruit beweegt. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals draaien of stoppen.
rijd [vooruit v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Drive for 2 seconds.]
rijd [vooruit v]
wacht (2) seconden
stop rijden
rijden voor#
Het aandrijfblok in de stapel beweegt de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.
rijd [vooruit v] voor (1) [stappen v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit. |
afstand |
De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
eenheid |
De afstandseenheid: stappen of mm. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Drive back and forth.]
rijd [vooruit v] voor (3) [stappen v]
rijd [achteruit v] voor (3) [stappen v]
rijd tot#
Het drive until-stapelblok beweegt de robot vooruit totdat de oogsensor een object, botsing of lijn detecteert.
rijd vooruit totdat [object v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
voorwaarde |
De voorwaarde die de robot stopt:
|
Voorbeeld
wanneer gestart
[Reverse after a crash.]
rijd vooruit totdat [botsing v]
rijd [achteruit v] voor (1) [stappen v]
draai#
Het draai-blok zorgt ervoor dat de robot continu naar links of rechts draait. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals rijden of stoppen.
draai [rechts v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot draait: links of rechts. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Turn for 2 seconds.]
draai [rechts v]
wacht (2) seconden
stop rijden
draai voor#
Het draai voor-blok in de stapel laat de robot een specifiek aantal graden naar links of rechts draaien. De draai is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.
draai [rechts v] voor (90) graden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot draait: links of rechts. |
hoek |
Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Turn left, then turn around to the right.]
draai [links v] voor (90) graden
draai [rechts v] voor (180) graden
naar koptekst#
Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het draai naar koers-blok zorgt ervoor dat de robot in een specifieke koers kijkt, van -359 tot 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de gewenste koers te bereiken.
De beginrichting van de robot is 0 graden.
draai naar koers (90) graden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
kop |
De richting waarin de robot moet kijken, in graden. Dit kan een geheel getal zijn of een decimaal getal tussen -359 en 359. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Turn to face the cardinal directions.]
draai naar koers (90) graden
wacht (2) seconden
draai naar koers (180) graden
wacht (2) seconden
draai naar koers (270) graden
wacht (2) seconden
draai naar koers (0) graden
wacht (2) seconden
stop met rijden#
Het stop rijden-blok stopt de beweging van de robot.
stop rijden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Stop driving after 4 seconds.]
rijd [vooruit v]
wacht [4] seconden
stop rijden
Instellingen#
schijftime-out instellen#
Het stackblok set drive timeout bepaalt hoeveel seconden de robot erover doet om een beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij en gaat hij verder met het volgende blok in de stack. Dit voorkomt dat de robot vast komt te zitten tijdens een beweging.
stel rijtime-out in op (1) seconden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
tijd |
Het aantal seconden dat de robot de tijd heeft om een beweging te voltooien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Turn right after driving for 1 second.]
stel rijtime-out in op (1) seconden
rijd [vooruit v] voor (1000) [mm v]
draai [rechts v] voor (90) graden
stuurrichting instellen#
Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het stackblok set drive heading verandert de huidige koers van de robot naar een nieuwe koerswaarde.
Als de robot bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. Vervolgens kan de robot zich op basis van die nieuwe richting naar andere posities draaien.
stel rijkoers in op (0) graden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
kop |
De richtingswaarde, in graden, die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal van 0 tot 359 zijn. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Face the new 0 degree heading.]
stel rijkoers in op (90) graden
draai naar koers (0) graden
Waarden#
De rit is voltooid.#
Het Booleaanse blok rijden is klaar geeft aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te regelen op basis van de beweging van de robot.
Klopt — De robot is klaar met bewegen.
Onjuist — De robot beweegt nog steeds.
Dit blok werkt samen met de volgende aandrijfblokken: rijden voor, rijden tot, draaien voor, en draaien naar de gewenste richting.
<rijden klaar?>
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Glow blue after a crash.]
rijd vooruit totdat [botsing v]
altijd
als <rijden klaar?> dan
gloed [blauw v]
anders
gloed [groen v]
rijrichting#
Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het rijrichting-rapportageblok geeft de huidige koers van de robot weer van 0 tot 359 graden.
De beginrichting van de robot is 0 graden.
(rijkoers in graden)
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart
[Display the heading after turning.]
draai [rechts v] voor (450) graden
druk (rijkoers in graden) af ▶