Antriebsstrang

Einführung

Der 123-Roboter verfügt über einen Zweiradantrieb, der ihm das Fahren und Wenden ermöglicht. Die Antriebsblöcke steuern die Bewegungen des Roboters.

Der Antriebsstrang kann Distanzen auf zwei Arten messen: Schritte und mm (Millimeter). Ein Schritt entspricht einem Kästchen auf einem 123-Feld.

Es gibt viele Möglichkeiten, den Antriebsstrang zu codieren. Nachfolgend finden Sie eine Liste aller Antriebsstrangblöcke:

Aktionen – Den Roboter bewegen und drehen.

• drive — Bewegt den Roboter unendlich vorwärts oder rückwärts.

• drive for — Bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Distanz.

• fahren bis — Bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts, bis er ein Objekt, einen Zusammenstoß oder eine Linie erkennt.

• turn — Dreht den Roboter endlos nach links oder rechts.

• turn for — Dreht den Roboter um eine bestimmte Anzahl von Grad nach links oder rechts.

• Drehung in Richtung — Dreht den Roboter in eine bestimmte Richtung zwischen -359 und 359 Grad. Der Roboter wählt dabei den kürzesten Weg, um die Zielrichtung zu erreichen.

• Fahren stoppen — Stoppt die Bewegung des Roboters.

Einstellungen – Antriebsstrangeinstellungen anpassen.

• set drive timeout — Legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen.

• set drive heading — Ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf eine neue Fahrtrichtung.

Werte – Bewegungsstatus prüfen.

• Fahrt beendet — Meldet, ob der Roboter seine Fahrt beendet hat.

• Fahrrichtung — Meldet die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters von 0 bis 359 Grad.

Aktionen

fahren

Der Antriebsblock bewegt den Roboter endlos vorwärts oder rückwärts. Der Roboter bewegt sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, wie z. B. Drehen oder Anhalten.

fahre [vorwärts v]

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive for 2 seconds.]
fahre [vorwärts v]
warte (2) Sekunden
Fahren stoppen

Fahrt für

Der Antriebsblock bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Strecke. Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

fahre [vorwärts v] für (1) [Schritte v]

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.
Distanz	Die vom Roboter zurückgelegte Strecke. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
Einheit	Die Entfernungseinheit: Schritte oder mm.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive back and forth.]
fahre [vorwärts v] für (3) [Schritte v]
fahre [rückwärts v] für (3) [Schritte v]

fahren bis

Der Anfahr-bis-Stapelblock bewegt den Roboter vorwärts, bis der Augensensor ein Objekt, eine Kollision oder eine Linie erkennt.

vorwärts fahren bis [Objekt v]

Parameter	Beschreibung
Zustand	Die Bedingung, die den Roboter stoppt: Objekt – Der Augensensor erkennt ein Objekt. Kollision – Der Roboter kollidiert mit einem Objekt. Linie – Der Liniendetektor erkennt eine Linie unter dem Roboter.

Beispiel

wenn gestartet
[Reverse after a crash.]
vorwärts fahren bis [Aufprall v]
fahre [rückwärts v] für (1) [Schritte v]

drehen

Der Drehen-Stapelblock dreht den Roboter endlos nach links oder rechts. Der Roboter dreht sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, z. B. Fahren oder Anhalten.

drehe [rechts v]

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn for 2 seconds.]
drehe [rechts v]
warte (2) Sekunden
Fahren stoppen

wenden für

Der Drehung-Block im Stapel dreht den Roboter um eine bestimmte Gradzahl nach links oder rechts. Die Drehung erfolgt relativ zur aktuellen Position des Roboters. Das Projekt wartet, bis der Roboter die Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe [rechts v] für (90) Grad

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.
Winkel	Die Gradzahl, um die sich der Roboter dreht. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn left, then turn around to the right.]
drehe [links v] für (90) Grad
drehe [rechts v] für (180) Grad

Zum Titel wechseln

Die Ausrichtung des Roboters wird in Grad gemessen. Der Ausrichtungsblock richtet den Roboter auf eine bestimmte Ausrichtung zwischen -359 und 359 Grad aus. Der Roboter wählt dabei den kürzesten Weg, um die Zielausrichtung zu erreichen.

Die Ausgangsrichtung des Roboters beträgt 0 Grad.

drehe zu Kurswinkel (90) Grad

Parameter	Beschreibung
Überschrift	Die Richtung, in die der Roboter zeigen soll, in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl zwischen -359 und 359 sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn to face the cardinal directions.]
drehe zu Kurswinkel (90) Grad
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (180) Grad
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (270) Grad
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (0) Grad
warte (2) Sekunden

Fahren Sie nicht mehr

Der Stop-Drive-Stapelblock stoppt die Bewegung des Roboters.

Fahren stoppen

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Stop driving after 4 seconds.]
fahre [vorwärts v]
warte [4] Sekunden
Fahren stoppen

Einstellungen

Laufwerks-Timeout festlegen

Der Block „set drive timeout“ legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen. Gelingt ihm dies nicht, bricht er den Versuch ab und fährt mit dem nächsten Block im Stapel fort. Dadurch wird verhindert, dass der Roboter bei einer Bewegung hängen bleibt.

setze Fahrzeitlimit auf (1) Sekunden

Parameter	Beschreibung
Zeit	Die Anzahl der Sekunden, die der Roboter versuchen kann, eine Bewegung abzuschließen. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn right after driving for 1 second.]
setze Fahrzeitlimit auf (1) Sekunden
fahre [vorwärts v] für (1000) [mm v]
drehe [rechts v] für (90) Grad

Fahrtrichtung festlegen

Die Fahrtrichtung gibt die Blickrichtung des Roboters in Grad an. Der Fahrtrichtung festlegen-Block ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf einen neuen Wert.

Wenn sich der Roboter beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch Einstellen der Ausrichtung auf 0 Grad diese Position nach rechts zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann der Roboter basierend auf dieser neuen Ausrichtung andere Positionen anfahren.

setze Fahrrichtung auf (0) Grad

Parameter	Beschreibung
Überschrift	Der für den Roboter einzustellende Kurswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl zwischen 0 und 359 sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Face the new 0 degree heading.]
setze Fahrrichtung auf (90) Grad
drehe zu Kurswinkel (0) Grad

Werte

Die Fahrt ist beendet.

Der boolesche Block Fahrt beendet meldet, ob der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Verhaltensweisen basierend auf der Roboterbewegung zu steuern.

• Wahr — Der Roboter hat seine Bewegung beendet.

• Falsch — Der Roboter bewegt sich noch.

Dieser Block funktioniert zusammen mit den folgenden Antriebsstrangblöcken: fahren für, fahren bis, drehen für, und drehen zu Richtung.

<Fahrt abgeschlossen?>

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Glow blue after a crash.]
vorwärts fahren bis [Aufprall v]
für immer
wenn <Fahrt abgeschlossen?> dann
leuchte [blau v]
sonst
leuchte [grün v]

Fahrtrichtung

Die Fahrtrichtung gibt die Blickrichtung des Roboters in Grad an. Der Fahrtrichtungs-Reporterblock meldet die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters zwischen 0 und 359 Grad.

Die Ausgangsrichtung des Roboters beträgt 0 Grad.

(Fahrtrichtung in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the heading after turning.]
drehe [rechts v] für (450) Grad
drucke (Fahrtrichtung in Grad) ▶