Tren de transmisión#
Introducción#
El 123 Robot tiene una transmisión de dos ruedas que le permite conducir y girar. Los bloques de transmisión controlan cómo se mueve el robot.
La transmisión puede medir la distancia de dos maneras: pasos y mm (milímetros). Un paso es un cuadrado en un campo 123.
Hay muchas maneras de codificar la transmisión. A continuación se muestra una lista de todos los bloques de transmisión:
Acciones: mueve y gira el robot.
Drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre.
drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
conducir hasta — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás hasta que detecta un objeto, choque o línea.
giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
turn for — Gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados.
turn to heading — Gira el robot para enfrentar un rumbo específico de -359 a 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo objetivo.
Stop Driving — Detiene el movimiento del robot.
Ajustes: ajusta los ajustes del tren motriz.
set drive timeout — Establece cuántos segundos intentará el robot terminar un movimiento.
set drive heading — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.
Valores — Compruebe el estado del movimiento.
Drive is done — Informa si el robot ha terminado de moverse.
drive heading — Informa del rumbo actual del robot de 0 a 359 grados.
Acciones#
unidad#
El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.
conducir [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
Ejemplo
cuando inicie
[Drive for 2 seconds.]
conducir [adelante v]
esperar (2) segundos
detener conducción
unidad para#
El bloque de pila * * drive for * * mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
conducir [adelante v] por (1) [pasos v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
distancia |
La distancia que recorre el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
unidad |
La unidad de distancia: pasos o mm. |
Ejemplo
cuando inicie
[Drive back and forth.]
conducir [adelante v] por (3) [pasos v]
conducir [reversa v] por (3) [pasos v]
conducir hasta#
El bloque de pila * * conduce hasta que * * mueva el robot hacia adelante hasta que el sensor ocular detecte un objeto, choque o línea.
manejar hacia adelante hasta [objeto v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
condición |
La condición que detiene el robot:
|
Ejemplo
cuando inicie
[Reverse after a crash.]
manejar hacia adelante hasta [choque v]
conducir [reversa v] por (1) [pasos v]
giro#
El bloque de apilamiento * * Turn * * gira el robot a la izquierda o a la derecha para siempre. El robot continuará girando hasta que se le dé otra acción, como conducir o detenerse.
girar [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: * * izquierda * * o derecha. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn for 2 seconds.]
girar [derecha v]
esperar (2) segundos
detener conducción
girar para#
El bloque de apilamiento * * turn for * * gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
girar [derecha v] por (90) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: * * izquierda * * o derecha. |
ángulo |
El número de grados que gira el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grados
girar [derecha v] por (180) grados
pasar al encabezado#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque de apilamiento * * girar a rumbo * * hace que el robot se enfrente a un rumbo específico de -359 a 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo objetivo.
El rumbo inicial del robot es de 0 grados.
girar al rumbo (90) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
encabezado |
La dirección a la que debe mirar el robot, en grados. Esto puede ser un número entero o un decimal de -359 a 359. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn to face the cardinal directions.]
girar al rumbo (90) grados
esperar (2) segundos
girar al rumbo (180) grados
esperar (2) segundos
girar al rumbo (270) grados
esperar (2) segundos
girar al rumbo (0) grados
esperar (2) segundos
dejar de conducir#
El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.
detener conducción
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Stop driving after 4 seconds.]
conducir [adelante v]
esperar [4] segundos
detener conducción
Ajustes#
establecer tiempo de espera de la unidad#
El bloque de pila set drive timeout establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.
establecer tiempo de espera de conducción a (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
El número de segundos que el robot puede intentar terminar un movimiento. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn right after driving for 1 second.]
establecer tiempo de espera de conducción a (1) segundos
conducir [adelante v] por (1000) [mm v]
girar [derecha v] por (90) grados
establecer encabezado de unidad#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque de pila * * establecer encabezado de unidad * * cambia el encabezado actual del robot a un nuevo valor de encabezado.
Por ejemplo, si el robot ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea la nueva de 0 grados. Luego, el robot puede pasar a otras posiciones en función de ese nuevo encabezado.
establecer rumbo de conducción a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
encabezado |
El valor de rumbo, en grados, a establecer para el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal de 0 a 359. |
Ejemplo
cuando inicie
[Face the new 0 degree heading.]
establecer rumbo de conducción a (90) grados
girar al rumbo (0) grados
Valores#
la unidad está lista#
La unidad está lista El bloque booleano informa si el robot ha terminado de moverse. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.
Verdadero: el robot ha terminado de moverse.
Falso: el robot todavía se está moviendo.
Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de transmisión: drive for, drive until, turn for y turn to heading.
<¿conducción terminada?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Glow blue after a crash.]
manejar hacia adelante hasta [choque v]
por siempre
si <¿conducción terminada?> entonces
brillar [azul v]
si no
brillar [verde v]
rumbo de la unidad#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque indicador * * Drive HEAD * * informa del rumbo actual del robot de 0 a 359 grados.
El rumbo inicial del robot es de 0 grados.
(rumbo de conducción en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grados
imprimir (rumbo de conducción en grados) ▶