Transmission#

Introduction #

Le robot 123 possède une transmission à deux roues motrices lui permettant d’avancer et de tourner. Les blocs de transmission contrôlent ses mouvements.

La transmission peut mesurer la distance de deux manières : en pas et en mm (millimètres). Un pas correspond à un carré sur un terrain 123.

Il existe plusieurs façons de programmer la transmission. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs de transmission :

Actions — Déplacer et faire pivoter le robot.

drive — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.
drive for — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.
conduire jusqu’à — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière jusqu’à ce qu’il détecte un objet, une collision ou une ligne.
tourner — Tourne le robot à gauche ou à droite en permanence.
tourner pour — Tourne le robot à gauche ou à droite d’un nombre spécifique de degrés.
Inclinaison — Oriente le robot vers un cap spécifique compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.
arrêter de conduire — Arrête le mouvement du robot.

Paramètres — Ajuster les paramètres de la transmission.

set drive timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tentera de terminer un mouvement.
set drive heading — Change le cap actuel du robot en un nouveau cap.

Valeurs — Vérifier l’état du mouvement.

le déplacement est terminé — Indique si le robot a fini de se déplacer.
direction du moteur — Indique la direction actuelle du robot de 0 à 359 degrés.

Actes #

conduire #

Le bloc entraînement permet au robot d’avancer ou de reculer indéfiniment. Le robot continuera d’avancer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit commandée.

se déplacer en [avant v]

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.

Exemple

au démarrage
[Drive for 2 seconds.]
se déplacer en [avant v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

conduire pour #

Le bloc commande pour déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance précise. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant de passer au bloc suivant.

se déplacer en [avant v] de (1) [étapes v]

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.
distance	La distance parcourue par le robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
unité	L’unité de distance : pas ou mm.

Exemple

au démarrage
[Drive back and forth.]
se déplacer en [avant v] de (3) [étapes v]
se déplacer en [en arrière v] de (3) [étapes v]

conduire jusqu’à #

Le bloc drive until fait avancer le robot jusqu’à ce que le capteur oculaire détecte un objet, une collision ou une ligne.

avancer jusqu'à [objet v]

Paramètres	Description
condition	Condition d’arrêt du robot : objet — Le capteur oculaire détecte un objet. collision — Le robot percute un objet. ligne — Le détecteur de ligne détecte une ligne sous le robot.

Paramètres

Description

condition

Condition d’arrêt du robot :

objet — Le capteur oculaire détecte un objet.
collision — Le robot percute un objet.
ligne — Le détecteur de ligne détecte une ligne sous le robot.

Exemple

au démarrage
[Reverse after a crash.]
avancer jusqu'à [accident v]
se déplacer en [en arrière v] de (1) [étapes v]

tourner #

Le bloc tourner permet au robot de tourner indéfiniment à gauche ou à droite. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action, comme avancer ou s’arrêter, lui soit assignée.

pivoter [droite v]

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.

Exemple

au démarrage
[Turn for 2 seconds.]
pivoter [droite v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

Le bloc tourner pour fait pivoter le robot vers la gauche ou la droite d’un nombre précis de degrés. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra que le robot ait terminé sa rotation avant d’exécuter le bloc suivant dans la pile.

pivoter [droite v] de (90) degrés

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.
angle	Le nombre de degrés de rotation du robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

au démarrage
[Turn left, then turn around to the right.]
pivoter [à gauche v] de (90) degrés
pivoter [droite v] de (180) degrés

tourner à la direction #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc tourner vers le cap oriente le robot vers un cap précis compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.

Le cap initial du robot est de 0 degré.

pivoter au cap (90) degrés

Paramètres	Description
titre	La direction vers laquelle le robot doit être orienté, en degrés. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal compris entre -359 et 359.

Exemple

au démarrage
[Turn to face the cardinal directions.]
pivoter au cap (90) degrés
attendre (2) secondes
pivoter au cap (180) degrés
attendre (2) secondes
pivoter au cap (270) degrés
attendre (2) secondes
pivoter au cap (0) degrés
attendre (2) secondes

arrêtez de conduire #

Le bloc stop driving arrête le mouvement du robot.

arrêter le déplacement

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Stop driving after 4 seconds.]
se déplacer en [avant v]
attendre [4] secondes
arrêter le déplacement

Paramètres #

définir le délai d’expiration du lecteur #

Le bloc set drive timeout définit le délai d’attente (en secondes) pendant lequel le robot tente de terminer un mouvement. Si le robot ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe au bloc suivant. Cela évite que le robot ne se bloque lors d’un mouvement.

définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes

Paramètres	Description
temps	Le nombre de secondes pendant lesquelles le robot peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

au démarrage
[Turn right after driving for 1 second.]
définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes
se déplacer en [avant v] de (1000) [mm v]
pivoter [droite v] de (90) degrés

direction de conduite réglée #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc définir le cap de pilotage modifie le cap actuel du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.

Par exemple, si le robot s’est tourné vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré fait de cette position (orientée vers la droite) le nouveau point de référence à 0 degré. Le robot peut ensuite se tourner vers d’autres positions en fonction de ce nouveau cap.

définir le cap du mobile à (0) degrés

Paramètres	Description
titre	Valeur du cap, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal compris entre 0 et 359.

Exemple

au démarrage
[Face the new 0 degree heading.]
définir le cap du mobile à (90) degrés
pivoter au cap (0) degrés

Valeurs #

Le trajet est terminé.#

Le bloc booléen fin de déplacement indique si le robot a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction des mouvements du robot.

Vrai — Le robot a terminé son déplacement.
Faux — Le robot est toujours en mouvement.

Ce bloc fonctionne avec les blocs de transmission suivants : conduire pour, conduire jusqu’à, tourner pour, et tourner vers le cap.

<déplacement est terminé ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Glow blue after a crash.]
avancer jusqu'à [accident v]
indéfiniment
si <déplacement est terminé ?> alors
briller en [bleu v]
sinon
briller en [vert v]

direction de conduite #

Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc de rapport cap de pilotage indique le cap actuel du robot, de 0 à 359 degrés.

Le cap initial du robot est de 0 degré.

(cap du mobile en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage
[Display the heading after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés
afficher (cap du mobile en degrés) ▶