Transmissão#

Introdução #

O robô 123 possui um sistema de tração às duas rodas que lhe permite conduzir e virar. Os blocos do sistema de tração controlam os movimentos do robô.

O sistema de transmissão pode medir a distância de duas formas: em passos e em mm (milímetros). Um passo corresponde a um quadrado num campo de 123.

Existem muitas formas de programar o sistema de transmissão. Abaixo está uma lista de todos os blocos do sistema de transmissão:

Ações — Mova e rode o robô.

drive — Move o robô para a frente ou para trás indefinidamente.
drive for — Move o robô para a frente ou para trás uma distância específica.
dirigir até — Move o robô para a frente ou para trás até detetar um objeto, colisão ou linha.
virar — Vira o robô para a esquerda ou para a direita para sempre.
virar para — Vira o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus.
virar para a direção — Roda o robô para ficar virado para uma direção específica de -359 a 359 graus. O robô irá rodar na direção mais curta para alcançar a direção alvo.
parar de conduzir — Interrompe o movimento do robô.

Definições — Ajustar as definições da transmissão.

set drive timeout — Define quantos segundos o robô tentará completar um movimento.
definir direção de direção — Altera a direção atual do robô para uma nova direção.

Valores — Verificar o estado da movimentação.

drive is done — Reporta se o robô já terminou de se mover.
direção de condução — Reporta a direção atual do robô de 0 a 359 graus.

Ações #

conduzir #

O bloco de acionamento move o robô para a frente ou para trás indefinidamente. O robô continuará a mover-se até receber outra ação, como virar-se ou parar.

conduzir [frente v]

Parâmetros	Descrição
direção	A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.

Exemplo

quando iniciar
[Drive for 2 seconds.]
conduzir [frente v]
aguardar (2) segundos
parar de conduzir

conduzir para #

O bloco de pilha drive for move o robô para a frente ou para trás por uma distância específica. O projeto aguardará até que o robô termine de se mover antes de executar o próximo bloco na pilha.

conduzir [frente v] por (1) [passos v]

Parâmetros	Descrição
direção	A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.
distância	A distância percorrida pelo robô. Pode ser um número inteiro ou decimal.
unidade	A unidade de distância: passos ou mm.

Exemplo

quando iniciar
[Drive back and forth.]
conduzir [frente v] por (3) [passos v]
conduzir [inverso v] por (3) [passos v]

conduzir até #

O bloco de empilhamento dirigir até move o robô para a frente até que o sensor de visão detete um objeto, colisão ou linha.

andar para frente até [objeto v]

Parâmetros	Descrição
estado	A condição que para o robô: objeto — O Sensor Ocular deteta um objeto. colisão — O robô colide com um objeto. linha — O Detetor de Linhas deteta uma linha sob o robô.

Parâmetros

Descrição

estado

A condição que para o robô:

objeto — O Sensor Ocular deteta um objeto.
colisão — O robô colide com um objeto.
linha — O Detetor de Linhas deteta uma linha sob o robô.

Exemplo

quando iniciar
[Reverse after a crash.]
andar para frente até [colisão v]
conduzir [inverso v] por (1) [passos v]

virar #

O bloco de pilha virar faz com que o robô vire para a esquerda ou para a direita indefinidamente. O robô continuará a virar até receber outra ação, como conduzir ou parar.

virar [direita v]

Parâmetros	Descrição
direção	A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.

Exemplo

quando iniciar
[Turn for 2 seconds.]
virar [direita v]
aguardar (2) segundos
parar de conduzir

O bloco de pilha rodar para roda o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus. A rotação é relativa à posição atual do robô. O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar [direita v] por (90) graus

Parâmetros	Descrição
direção	A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.
ângulo	O número de graus que o robô roda. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

quando iniciar
[Turn left, then turn around to the right.]
virar [esquerda v] por (90) graus
virar [direita v] por (180) graus

virar para a direção #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha virar para a direção roda o robô para uma direção específica entre -359 e 359 graus. O robô irá rodar na direção mais curta para alcançar a direção desejada.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

virar para a direção (90) graus

Parâmetros	Descrição
cabeçalho	A direção para a qual o robô deve estar virado, em graus. Pode ser um número inteiro ou decimal de -359 a 359.

Exemplo

quando iniciar
[Turn to face the cardinal directions.]
virar para a direção (90) graus
aguardar (2) segundos
virar para a direção (180) graus
aguardar (2) segundos
virar para a direção (270) graus
aguardar (2) segundos
virar para a direção (0) graus
aguardar (2) segundos

Pare de conduzir #

O bloco de pilha parar de conduzir interrompe o movimento do robô.

parar de conduzir

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Stop driving after 4 seconds.]
conduzir [frente v]
aguardar [4] segundos
parar de conduzir

Configurações #

definir tempo limite da unidade #

O bloco de pilha set drive timeout define durante quantos segundos o robô tentará completar um movimento. Se o robô não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para o bloco seguinte da pilha. Isto impede que o robô fique preso num movimento.

definir tempo limite de condução para (1) segundos

Parâmetros	Descrição
hora	O número de segundos que o robô pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

quando iniciar
[Turn right after driving for 1 second.]
definir tempo limite de condução para (1) segundos
conduzir [frente v] por (1000) [mm v]
virar [direita v] por (90) graus

definir rumo de condução #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha definir direção de acionamento altera a direção atual do robô para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o robô se virou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que essa posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. De seguida, o robô pode rodar para outras posições com base nessa nova direção.

definir direção de condução para (0) graus

Parâmetros	Descrição
cabeçalho	O valor da direção, em graus, a definir para o robô. Pode ser um número inteiro ou decimal de 0 a 359.

Exemplo

quando iniciar
[Face the new 0 degree heading.]
definir direção de condução para (90) graus
virar para a direção (0) graus

Valores #

A viagem terminou.#

O bloco booleano conclusão da condução indica se o robô terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

Verdadeiro — O robô terminou de se mover.
Falso — O robô ainda se está a mover.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos de transmissão: dirigir por, dirigir até, virar para e virar para a direção.

<condução concluída?>

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Glow blue after a crash.]
andar para frente até [colisão v]
para sempre
se <condução concluída?> então
brilhar [azul v]
senão
brilhar [verde v]

Conduzir em direção a #

A direção indica o rumo para o qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de relatório direção de direção informa a direção atual do robô, de 0 a 359 graus.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

(direção de condução em graus)

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Display the heading after turning.]
virar [direita v] por (450) graus
imprimir (direção de condução em graus) ▶