Hệ thống truyền động#
Giới thiệu#
Robot 123 có hệ thống truyền động hai bánh cho phép nó di chuyển và rẽ. Các khối điều khiển hệ thống truyền động kiểm soát cách robot di chuyển.
Hệ thống truyền động có thể đo khoảng cách theo hai cách: bước và mm (milimet). Một bước tương ứng với một ô vuông trên máy đo khoảng cách 123 Field.
Có nhiều cách để lập trình hệ thống truyền động. Dưới đây là danh sách tất cả các khối lập trình hệ thống truyền động:
Thao tác — Di chuyển và xoay robot.
drive — Di chuyển robot tiến hoặc lùi mãi mãi.
lái cho — Di chuyển robot tiến hoặc lùi một khoảng cách cụ thể.
di chuyển cho đến khi — Di chuyển robot tiến hoặc lùi cho đến khi phát hiện vật thể, va chạm hoặc vạch kẻ.
quay — Xoay robot sang trái hoặc phải mãi mãi.
quay một góc — Xoay robot sang trái hoặc phải một số độ cụ thể.
quay theo hướng — Xoay robot để hướng về một hướng cụ thể từ -359 đến 359 độ. Robot sẽ quay theo hướng ngắn nhất để đạt được hướng mục tiêu.
dừng lái xe — Dừng chuyển động của robot.
Cài đặt — Điều chỉnh cài đặt hệ thống truyền động.
đặt thời gian chờ điều khiển — Đặt số giây mà robot sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động.
đặt hướng lái — Thay đổi hướng hiện tại của robot thành một hướng mới.
Giá trị — Kiểm tra trạng thái di chuyển.
quá trình di chuyển đã hoàn tất — Báo cáo liệu robot đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa.
hướng lái — Báo cáo hướng hiện tại của robot từ 0 đến 359 độ.
Hành động#
lái xe#
Khối lệnh drive cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi liên tục. Robot sẽ tiếp tục di chuyển cho đến khi nhận được lệnh khác, chẳng hạn như rẽ hoặc dừng lại.
lái [tiến v]
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
phương hướng |
Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Drive for 2 seconds.]
lái [tiến v]
chờ (2) giây
dừng lái
lái xe cho#
Khối lệnh drive for cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi một khoảng cách nhất định. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot hoàn thành việc di chuyển trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.
lái [tiến v] trong (1) [bước v]
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
phương hướng |
Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi. |
khoảng cách |
Quãng đường robot di chuyển. Đây có thể là số nguyên hoặc số thập phân. |
đơn vị |
Đơn vị đo khoảng cách: bước hoặc mm. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Drive back and forth.]
lái [tiến v] trong (3) [bước v]
lái [lùi v] trong (3) [bước v]
lái xe cho đến khi#
Khối lệnh di chuyển cho đến khi di chuyển robot về phía trước cho đến khi Cảm biến Mắt phát hiện vật thể, va chạm hoặc vạch kẻ.
lái về phía trước cho đến khi [đối tượng v]
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
tình trạng |
Điều kiện khiến robot dừng lại:
|
Ví dụ
khi bắt đầu
[Reverse after a crash.]
lái về phía trước cho đến khi [va chạm v]
lái [lùi v] trong (1) [bước v]
xoay#
Khối lệnh quay cho phép robot quay sang trái hoặc phải liên tục. Robot sẽ tiếp tục quay cho đến khi nhận được lệnh thực hiện hành động khác, chẳng hạn như di chuyển hoặc dừng lại.
quay [phải v]
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
phương hướng |
Hướng quay của robot: trái hoặc phải. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Turn for 2 seconds.]
quay [phải v]
chờ (2) giây
dừng lái
rẽ sang#
Khối lệnh quay theo sẽ xoay robot sang trái hoặc phải một số độ cụ thể. Góc quay được tính tương đối so với vị trí hiện tại của robot. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.
quay [phải v] trong (90) độ
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
phương hướng |
Hướng quay của robot: trái hoặc phải. |
góc |
Số độ mà robot quay. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Turn left, then turn around to the right.]
quay [trái v] trong (90) độ
quay [phải v] trong (180) độ
quay đầu#
Hướng quay là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh quay theo hướng quay sẽ xoay robot để quay theo một hướng cụ thể từ -359 đến 359 độ. Robot sẽ quay theo hướng ngắn nhất để đạt được hướng quay mục tiêu.
Hướng di chuyển ban đầu của robot là 0 độ.
quay đến hướng (90) độ
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
tiêu đề |
Hướng mà robot nên quay mặt, tính bằng độ. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân từ -359 đến 359. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Turn to face the cardinal directions.]
quay đến hướng (90) độ
chờ (2) giây
quay đến hướng (180) độ
chờ (2) giây
quay đến hướng (270) độ
chờ (2) giây
quay đến hướng (0) độ
chờ (2) giây
dừng lái xe#
Khối lệnh dừng di chuyển sẽ dừng chuyển động của robot.
dừng lái
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
Khối này không có tham số. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Stop driving after 4 seconds.]
lái [tiến v]
chờ [4] giây
dừng lái
Cài đặt#
đặt thời gian chờ ổ đĩa#
Khối lệnh set drive timeout thiết lập số giây mà robot sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động. Nếu robot không thể hoàn thành trong thời gian đó, nó sẽ ngừng cố gắng và chuyển sang khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp. Điều này giúp robot không bị kẹt trong một chuyển động.
đặt thời gian chờ lái thành (1) giây
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
thời gian |
Số giây mà robot có thể cố gắng hoàn thành một chuyển động. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Turn right after driving for 1 second.]
đặt thời gian chờ lái thành (1) giây
lái [tiến v] trong (1000) [mm v]
quay [phải v] trong (90) độ
đặt hướng lái#
Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh set drive heading thay đổi hướng di chuyển hiện tại của robot thành một giá trị hướng di chuyển mới.
Ví dụ, nếu robot đã quay mặt sang phải, việc đặt hướng quay về 0 độ sẽ biến vị trí quay mặt sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, robot có thể quay đến các vị trí khác dựa trên hướng quay mới đó.
đặt hướng lái thành (0) độ
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
tiêu đề |
Giá trị góc quay, tính bằng độ, cần thiết lập cho robot. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân từ 0 đến 359. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Face the new 0 degree heading.]
đặt hướng lái thành (90) độ
quay đến hướng (0) độ
Giá trị#
Chuyến đi đã kết thúc#
Khối lệnh Boolean drive is done báo cáo liệu robot đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của robot.
Đúng — Robot đã hoàn thành việc di chuyển.
Sai — Robot vẫn đang di chuyển.
Khối này hoạt động cùng với các khối Drivetrain sau: lái trong, lái cho đến khi, quay trong và quay theo hướng.
<đã xong lái?>
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
Khối này không có tham số. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Glow blue after a crash.]
lái về phía trước cho đến khi [va chạm v]
mãi mãi
nếu <đã xong lái?> thì
phát sáng [xanh dương v]
nếu không
phát sáng [xanh lá v]
lái xe hướng#
Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối báo cáo hướng di chuyển hiển thị hướng di chuyển hiện tại của robot từ 0 đến 359 độ.
Hướng di chuyển ban đầu của robot là 0 độ.
(hướng lái tính bằng độ)
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
Khối này không có tham số. |
Ví dụ
khi bắt đầu
[Display the heading after turning.]
quay [phải v] trong (450) độ
in (hướng lái tính bằng độ) ▶