ระบบขับเคลื่อน

การแนะนำ

หุ่นยนต์ 123 มีระบบขับเคลื่อนสองล้อที่ช่วยให้มันเคลื่อนที่และเลี้ยวได้ ชุดควบคุมระบบขับเคลื่อนจะควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

ระบบขับเคลื่อนสามารถวัดระยะทางได้สองวิธี คือ ขั้น และ มม. (มิลลิเมตร) หนึ่ง ขั้น เท่ากับหนึ่งช่องสี่เหลี่ยมบนสนาม 123

มีหลายวิธีในการเขียนโค้ดระบบขับเคลื่อน ด้านล่างนี้คือรายการบล็อกระบบขับเคลื่อนทั้งหมด:

การกระทำ — ขยับและหมุนหุ่นยนต์

• drive — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป

• ขับไปข้างหน้า — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด

• ขับจนกว่า — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังจนกว่าจะตรวจพบวัตถุ การชน หรือเส้น

• เลี้ยว — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตลอดไป

• หมุน — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด

• หมุนตามทิศทาง — หมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปยังทิศทางที่กำหนดตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

• หยุดขับ — หยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

การตั้งค่า — ปรับการตั้งค่าระบบขับเคลื่อน

• set drive timeout — ตั้งค่าจำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น

• set drive heading — เปลี่ยนทิศทางการเคลื่อนที่ปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นทิศทางใหม่

ค่าต่างๆ — ตรวจสอบสถานะการเคลื่อนไหว

• การขับเคลื่อนเสร็จสิ้น — รายงานว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่

• ทิศทางการขับเคลื่อน — รายงานทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์ตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา

การกระทำ

ขับ

บล็อก ขับเคลื่อน จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

ขับ [ไปข้างหน้า v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: ไปข้างหน้า หรือ ถอยหลัง

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Drive for 2 seconds.]
ขับ [ไปข้างหน้า v]
รอ (2) วินาที
หยุดขับ

ขับเพื่อ

บล็อก ขับเคลื่อน จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (1) [ก้าว v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: ไปข้างหน้า หรือ ถอยหลัง
ระยะทาง	ระยะทางที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนไปได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้
หน่วย	หน่วยวัดระยะทาง: ก้าว หรือ มิลลิเมตร

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Drive back and forth.]
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (3) [ก้าว v]
ขับ [ถอยหลัง v] เป็น (3) [ก้าว v]

ขับรถจนถึง

บล็อกคำสั่ง ขับจนกว่า จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าจนกว่าเซ็นเซอร์ตรวจจับวัตถุ การชน หรือเส้น

ขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนถึง [วัตถุ v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เงื่อนไข	เงื่อนไขที่ทำให้หุ่นยนต์หยุดทำงาน: วัตถุ — เซ็นเซอร์ตาตรวจจับวัตถุ ชน — หุ่นยนต์ชนกับวัตถุ เส้น — ตัวตรวจจับเส้นตรวจพบเส้นใต้หุ่นยนต์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Reverse after a crash.]
ขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนถึง [ชน v]
ขับ [ถอยหลัง v] เป็น (1) [ก้าว v]

เปลี่ยน

บล็อก หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะหมุนต่อไปเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การขับเคลื่อนหรือการหยุด

เลี้ยว [ขวา v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: ซ้าย หรือ ขวา

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Turn for 2 seconds.]
เลี้ยว [ขวา v]
รอ (2) วินาที
หยุดขับ

เลี้ยวเพื่อ

บล็อกคำสั่ง หมุน จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด การหมุนจะสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่บล็อกถัดไปในลำดับจะเริ่มทำงาน

เลี้ยว [ขวา v] เป็น (90) องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
ทิศทาง	ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: ซ้าย หรือ ขวา
มุม	จำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุน ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Turn left, then turn around to the right.]
เลี้ยว [ซ้าย v] เป็น (90) องศา
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (180) องศา

หันไปที่หัวข้อ

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา บล็อกคำสั่ง turn to heading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

เลี้ยวไปทิศทาง (90) องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หัวข้อ	ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันหน้าไป (หน่วยเป็นองศา) สามารถเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมตั้งแต่ -359 ถึง 359 ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Turn to face the cardinal directions.]
เลี้ยวไปทิศทาง (90) องศา
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (180) องศา
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (270) องศา
รอ (2) วินาที
เลี้ยวไปทิศทาง (0) องศา
รอ (2) วินาที

หยุดขับรถ

บล็อก หยุดการเคลื่อนที่ จะหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

หยุดขับ

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Stop driving after 4 seconds.]
ขับ [ไปข้างหน้า v]
รอ [4] วินาที
หยุดขับ

การตั้งค่า

ตั้งค่าหมดเวลาไดรฟ์

บล็อก set drive timeout ใน Stack จะกำหนดจำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากหุ่นยนต์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบล็อกถัดไปใน Stack ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ติดอยู่กับการเคลื่อนไหวใดๆ

ตั้งหมดเวลาขับเป็น (1) วินาที

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เวลา	จำนวนวินาทีที่หุ่นยนต์สามารถพยายามทำท่าทางให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมก็ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Turn right after driving for 1 second.]
ตั้งหมดเวลาขับเป็น (1) วินาที
ขับ [ไปข้างหน้า v] เป็น (1000) [มม. v]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (90) องศา

ตั้งทิศทางการขับเคลื่อน

ทิศทางการขับเคลื่อนคือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา บล็อกคำสั่ง set drive heading จะเปลี่ยนทิศทางการขับเคลื่อนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

ตั้งทิศทางขับเป็น (0) องศา

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
หัวข้อ	ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็มหรือทศนิยมตั้งแต่ 0 ถึง 359 ได้

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Face the new 0 degree heading.]
ตั้งทิศทางขับเป็น (90) องศา
เลี้ยวไปทิศทาง (0) องศา

ค่านิยม

การขับรถเสร็จสิ้นแล้ว

บล็อก Boolean drive is done จะรายงานว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ สามารถใช้ข้อมูลนี้ในการควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

• จริง — หุ่นยนต์เคลื่อนไหวเสร็จแล้ว

• ไม่จริง — หุ่นยนต์ยังคงเคลื่อนที่อยู่

บล็อกนี้ทำงานร่วมกับบล็อกระบบขับเคลื่อนต่อไปนี้: ขับไปข้างหน้า, ขับไปจนถึง, เลี้ยวไปข้างหน้า, และ เลี้ยวไปตามทิศทาง

<ขับเสร็จแล้ว?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Glow blue after a crash.]
ขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนถึง [ชน v]
ทำตลอดไป
ถ้า <ขับเสร็จแล้ว?> แล้ว
เรืองแสง [น้ำเงิน v]
มิฉะนั้น
เรืองแสง [เขียว v]

ทิศทางการขับขี่

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์วัดเป็นองศา บล็อกรายงานทิศทางการเคลื่อนที่ (Drive Heading Reporter Block) จะรายงานทิศทางการเคลื่อนที่ปัจจุบันของหุ่นยนต์ตั้งแต่ 0 ถึง 359 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

(ทิศทางขับในองศา)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	บล็อกนี้ไม่มีพารามิเตอร์

ตัวอย่าง

เมื่อเริ่มต้น
[Display the heading after turning.]
เลี้ยว [ขวา v] เป็น (450) องศา
พิมพ์ (ทิศทางขับในองศา) ▶