Drivlina#

Introduktion#

123-roboten har en tvåhjulsdrivlina som låter den köra och svänga. Drivblocken styr hur roboten rör sig.

Drivlinan kan mäta avstånd på två sätt: steg och mm (millimeter). Ett steg är en kvadrat på ett 123-fält.

Det finns många sätt att koda drivlinan. Nedan följer en lista över alla drivlineblock:

Åtgärder — Flytta och vrid roboten.

  • drive — Rör roboten framåt eller bakåt i all oändlighet.

  • kör för — Rör roboten framåt eller bakåt ett visst avstånd.

  • kör tills — Rör roboten framåt eller bakåt tills den upptäcker ett föremål, en krock eller en linje.

  • sväng — Svänger roboten åt vänster eller höger för alltid.

  • vrid för — Svänger roboten åt vänster eller höger ett visst antal grader.

  • vänd mot kurs — Vrider roboten så att den möter en specifik kurs från -359 till 359 grader. Roboten kommer att svänga den kortaste riktningen för att nå målkursen.

  • stoppa körning — Stoppar robotens rörelse.

Inställningar — Justera drivlinans inställningar.

Värden — Kontrollera rörelsestatus.

  • körningen är klar — Rapporterar om roboten är klar med sin rörelse.

  • körriktning — Rapporterar robotens aktuella riktning från 0 till 359 grader.

Åtgärder#

köra#

Kör-blocket flyttar roboten framåt eller bakåt för alltid. Roboten fortsätter att röra sig tills den får en annan åtgärd, som att vända eller stanna.

kör [framåt v]

Parametrar

Beskrivning

riktning

Robotens riktning: framåt eller bakåt.

Exempel

när startad
[Drive for 2 seconds.]
kör [framåt v]
vänta (2) sekunder
stoppa körning

köra för#

Blocket drive for i stapeln flyttar roboten framåt eller bakåt en viss sträcka. Projektet väntar tills roboten är klar innan nästa block i stapeln körs.

kör [framåt v] i (1) [steg v]

Parametrar

Beskrivning

riktning

Robotens riktning: framåt eller bakåt.

avstånd

Den sträcka roboten kör. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal.

enhet

Avståndsenheten: steg eller mm.

Exempel

när startad
[Drive back and forth.]
kör [framåt v] i (3) [steg v]
kör [bakåt v] i (3) [steg v]

kör tills#

Stackblocket kör tills flyttar roboten framåt tills ögonsensorn detekterar ett föremål, en krasch eller en linje.

kör framåt tills [objekt v]

Parametrar

Beskrivning

skick

Villkoret som stoppar roboten:

  • föremål — Ögonsensorn detekterar ett föremål.
  • krasch — Roboten kraschar in i ett föremål.
  • linje — Linjedetektorn detekterar en linje under roboten.

Exempel

när startad
[Reverse after a crash.]
kör framåt tills [krock v]
kör [bakåt v] i (1) [steg v]

sväng#

Blocket sväng vrider roboten åt vänster eller höger för alltid. Roboten fortsätter att vrida tills den får en annan åtgärd, som att köra eller stanna.

sväng [höger v]

Parametrar

Beskrivning

riktning

Riktningen roboten svänger: vänster eller höger.

Exempel

när startad
[Turn for 2 seconds.]
sväng [höger v]
vänta (2) sekunder
stoppa körning

vänd dig för#

Blocket sväng för vrider roboten åt vänster eller höger ett visst antal grader. Svängen är relativ till robotens aktuella position. Projektet väntar tills roboten är klar med att vrida innan nästa block i stacken körs.

sväng [höger v] i (90) grader

Parametrar

Beskrivning

riktning

Riktningen roboten svänger: vänster eller höger.

vinkel

Antalet grader som roboten roterar. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal.

Exempel

när startad
[Turn left, then turn around to the right.]
sväng [vänster v] i (90) grader
sväng [höger v] i (180) grader

vänd dig till rubriken#

En kurs är den riktning roboten är vänd i, mätt i grader. Stackblocket vänd till kurs vänder roboten mot en specifik kurs från -359 till 359 grader. Roboten kommer att svänga den kortaste riktningen för att nå målkursen.

Robotens startriktning är 0 grader.

sväng till riktning (90) grader

Parametrar

Beskrivning

rubrik

Riktningen roboten ska vara vänd mot, i grader. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal från -359 till 359.

Exempel

när startad
[Turn to face the cardinal directions.]
sväng till riktning (90) grader
vänta (2) sekunder
sväng till riktning (180) grader
vänta (2) sekunder
sväng till riktning (270) grader
vänta (2) sekunder
sväng till riktning (0) grader
vänta (2) sekunder

sluta köra#

Stackblocket stoppa körning stoppar robotens rörelse.

stoppa körning

Parametrar

Beskrivning

Det här blocket har inga parametrar.

Exempel

när startad
[Stop driving after 4 seconds.]
kör [framåt v]
vänta [4] sekunder
stoppa körning

Inställningar#

ställ in timeout för drivning#

Stackblocket set drive timeout anger hur många sekunder roboten ska försöka slutföra en rörelse. Om roboten inte kan slutföra inom den tiden kommer den att sluta försöka och gå vidare till nästa block i stacken. Detta förhindrar att roboten fastnar i en rörelse.

ställ in körtimeout till (1) sekunder

Parametrar

Beskrivning

tid

Antalet sekunder roboten kan försöka slutföra en rörelse. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal.

Exempel

när startad
[Turn right after driving for 1 second.]
ställ in körtimeout till (1) sekunder
kör [framåt v] i (1000) [mm v]
sväng [höger v] i (90) grader

ställ in körriktning#

En kurs är den riktning roboten är vänd i, mätt i grader. Stackblocket ställ in drivkurs ändrar robotens aktuella kurs till ett nytt kursvärde.

Om roboten till exempel har vänt sig åt höger och kursen ställs in på 0 grader, blir den högervända positionen den nya 0 grader. Roboten kan då vända sig till andra positioner baserat på den nya kursen.

ställ in körriktning till (0) grader

Parametrar

Beskrivning

rubrik

Kursvärdet, i grader, som ska ställas in för roboten. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal från 0 till 359.

Exempel

när startad
[Face the new 0 degree heading.]
ställ in körriktning till (90) grader
sväng till riktning (0) grader

Värden#

körningen är klar#

Det booleska blocket körningen är klar rapporterar om roboten är klar med sin rörelse. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på robotens rörelse.

  • Sant — Roboten är klar med sin rörelse.

  • Falskt — Roboten rör sig fortfarande.

Detta block fungerar tillsammans med följande drivlinjeblock: drive for, drive until, turn for och turn to heading.

<körning klar?>

Parametrar

Beskrivning

Det här blocket har inga parametrar.

Exempel

när startad
[Glow blue after a crash.]
kör framåt tills [krock v]
för alltid
om <körning klar?> då
lysa [blå v]
annars
lysa [grön v]

körriktning#

En kurs är den riktning roboten är vänd i, mätt i grader. Rapporteringsblocket körkurs rapporterar robotens aktuella kurs från 0 till 359 grader.

Robotens startriktning är 0 grader.

(körriktning i grader)

Parametrar

Beskrivning

Det här blocket har inga parametrar.

Exempel

när startad
[Display the heading after turning.]
sväng [höger v] i (450) grader
skriv ut (körriktning i grader) ▶
On this page