Piedziņa#

Ievads#

123. robotam ir divu riteņu piedziņa, kas ļauj tam braukt un pagriezties. Piedziņas bloki kontrolē robota kustību.

Piedziņa var izmērīt attālumu divos veidos: soļos un mm (milimetri). Viens solis ir viens kvadrāts uz 123 Field.

Ir daudz veidu, kā kodēt piedziņas sistēmu. Zemāk ir visu piedziņas sistēmas bloku saraksts:

Darbības — Pārvietot un pagriezt robotu.

  • drive — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.

  • drive for — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu.

  • braukt līdz — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ, līdz tas konstatē objektu, avāriju vai līniju.

  • pagrieziens — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.

  • pagriezties par — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.

  • pagriezties virzienā — Pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.

  • apturēt braukšanu — Aptur robota kustību.

Iestatījumi — pielāgojiet piedziņas iestatījumus.

Vērtības — pārbaudiet kustības statusu.

Darbības#

braukt#

Piedziņas bloks pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pagriešana vai apstāšanās.

braukt [uz priekšu v]

Parametri

Apraksts

virziens

Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.

Piemērs

kad sākts
[Drive for 2 seconds.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu

dzīties pēc#

Kaudzītes bloks piedziņai pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

braukt [uz priekšu v] par (1) [soļi v]

Parametri

Apraksts

virziens

Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.

attālums

Robota nobrauktais attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

vienība

Attāluma mērvienība: soļi vai mm.

Piemērs

kad sākts
[Drive back and forth.]
braukt [uz priekšu v] par (3) [soļi v]
braukt [atpakaļ v] par (3) [soļi v]

braukt līdz#

Braukt līdz bloks pārvieto robotu uz priekšu, līdz acu sensors konstatē objektu, avāriju vai līniju.

braukt uz priekšu līdz [objekts v]

Parametri

Apraksts

stāvoklis

Nosacījums, kas aptur robotu:

  • objekts — Acu sensors nosaka objektu.
  • sadursme — Robots ietriecas objektā.
  • līnija — Līniju detektors nosaka līniju zem robota.

Piemērs

kad sākts
[Reverse after a crash.]
braukt uz priekšu līdz [avārija v]
braukt [atpakaļ v] par (1) [soļi v]

pagrieziens#

Pagrieziena bloks griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, braukt vai apstāties.

griezties [pa labi v]

Parametri

Apraksts

virziens

Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.

Piemērs

kad sākts
[Turn for 2 seconds.]
griezties [pa labi v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu

pagriezties pēc#

Kaudzītes bloks pagrieziens pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

griezties [pa labi v] par (90) grādiem

Parametri

Apraksts

virziens

Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.

leņķis

Robota pagrieziena grādu skaits. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts
[Turn left, then turn around to the right.]
griezties [pa kreisi v] par (90) grādiem
griezties [pa labi v] par (180) grādiem

pagriezieties uz virsrakstu#

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Pagrieziena virziena maiņa bloks pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.

Robota sākuma virziens ir 0 grādi.

griezties uz virziena leņķi (90) grādos

Parametri

Apraksts

virsraksts

Virziens, kādā robotam jābūt pavērstam, grādos. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no -359 līdz 359.

Piemērs

kad sākts
[Turn to face the cardinal directions.]
griezties uz virziena leņķi (90) grādos
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (180) grādos
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (270) grādos
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (0) grādos
gaidīt (2) sekundes

beidz braukt#

Steka bloks apturēt braukšanu aptur robota kustību.

pārtraukt braukšanu

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Stop driving after 4 seconds.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt [4] sekundes
pārtraukt braukšanu

Iestatījumi#

iestatīt piedziņas taimautu#

Steka bloks iestatīt piedziņas taimautu nosaka, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību. Ja robots nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj robotam iestrēgt kustībā.

iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm

Parametri

Apraksts

laiks

Sekunžu skaits, kurā robots var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts
[Turn right after driving for 1 second.]
iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm
braukt [uz priekšu v] par (1000) [mm v]
griezties [pa labi v] par (90) grādiem

iestatīt braukšanas virzienu#

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. iestatīt piedziņas virzienu steka bloks maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.

Piemēram, ja robots ir pagriezies pa labi, iestatot virzienu uz 0 grādiem, šī pozīcija, kas vērsta pa labi, kļūst par jauno 0 grādu pozīciju. Pēc tam robots var pagriezties uz citām pozīcijām, pamatojoties uz šo jauno virzienu.

iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (0) grādiem

Parametri

Apraksts

virsraksts

Robota virziena vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no 0 līdz 359.

Piemērs

kad sākts
[Face the new 0 degree heading.]
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (90) grādiem
griezties uz virziena leņķi (0) grādos

Vērtības#

brauciens ir pabeigts#

Būla bloks braukšana pabeigta ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

  • Patiess — Robots ir pabeidzis kustību.

  • Aplams — Robots joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem piedziņas blokiem: drive for, drive until, turn for un turn to heading.

<braukšana pabeigta?>

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Glow blue after a crash.]
braukt uz priekšu līdz [avārija v]
mūžīgi
ja <braukšana pabeigta?> tad
mirdzēt [zils v]
citādi
mirdzēt [zaļš v]

braukšanas virziens#

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Drive heading ziņotāja bloks ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359 grādiem.

Robota sākuma virziens ir 0 grādi.

(braukšanas virziena leņķis grādos)

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Display the heading after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem
drukāt (braukšanas virziena leņķis grādos) ▶
On this page