Voimansiirto#
Johdanto#
123-robotissa on kaksipyöräinen voimansiirto, jonka avulla se voi ajaa ja kääntyä. Voimansiirron palat ohjaavat robotin liikkumista.
Voimansiirto voi mitata matkaa kahdella tavalla: askelin ja millimetrin avulla. Yksi askel on yksi neliö 123 Field -kiekolla.
Voimansiirron koodaamiseen on monia tapoja. Alla on luettelo kaikista voimansiirron lohkoista:
Toiminnot — Liikuta ja käännä robottia.
drive — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
drive for — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan.
aja kunnes — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin, kunnes se havaitsee esineen, törmäyksen tai viivan.
käännös — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle pysyvästi.
käännä astetta — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.
käänny suuntaa — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 - 359 astetta. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.
lopeta ajaminen — Pysäyttää robotin liikkeen.
Asetukset — Säädä voimansiirron asetuksia.
set drive timeout — Asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
aseta ajosuunta — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suuntaan.
Arvot — Tarkista liikkeen tila.
ajo valmis — Ilmoittaa, onko robotti lopettanut liikkumisen.
drive heading — Ilmoittaa robotin nykyisen suunnan 0–359 astetta.
Toiminnot#
ajaa#
Ajo-pinolohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan jokin muu toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.
aja [eteenpäin v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Drive for 2 seconds.]
aja [eteenpäin v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen
ajaa kohti#
Aja pinoa -lohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.
aja [eteenpäin v] (1) [askelta v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin. |
etäisyys |
Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
yksikkö |
Etäisyyden yksikkö: askeleet tai mm. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Drive back and forth.]
aja [eteenpäin v] (3) [askelta v]
aja [taaksepäin v] (3) [askelta v]
ajaa kunnes#
Aja kunnes -pino-lohko liikuttaa robottia eteenpäin, kunnes silmäanturi havaitsee esineen, törmäyksen tai viivan.
aja eteenpäin kunnes [objekti v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Robotin pysäyttävä ehto:
|
Esimerkki
kun käynnistetään
[Reverse after a crash.]
aja eteenpäin kunnes [törmäys v]
aja [taaksepäin v] (1) [askelta v]
käännös#
Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.
käänny [oikealle v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn for 2 seconds.]
käänny [oikealle v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen
käänny#
Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.
käänny [oikealle v] (90) astetta
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle. |
kulma |
Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] (90) astetta
käänny [oikealle v] (180) astetta
käänny otsikkoon#
Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pinoelementti kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.
Robotin lähtösuunta on 0 astetta.
käänny suuntakulmaan (90) astetta
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
otsikko |
Robotin suunta asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku väliltä -359 - 359. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn to face the cardinal directions.]
käänny suuntakulmaan (90) astetta
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (180) astetta
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (270) astetta
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (0) astetta
odota (2) sekuntia
lopeta ajaminen#
Ajon pysäytys -pino-lohko pysäyttää robotin liikkeen.
pysäytä ajaminen
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Stop driving after 4 seconds.]
aja [eteenpäin v]
odota [4] sekuntia
pysäytä ajaminen
Asetukset#
aseta aseman aikakatkaisu#
Ajoaikakatkaisun asetus -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
aika |
Sekuntimäärä, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn right after driving for 1 second.]
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
aja [eteenpäin v] (1000) [mm v]
käänny [oikealle v] (90) astetta
aseta ajosuunta#
Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Aseta ajosuunta -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.
Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.
aseta ajosuuntakulma (0) asteeseen
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
otsikko |
Robotille asetettava suunta-arvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku väliltä 0–359. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Face the new 0 degree heading.]
aseta ajosuuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta
Arvot#
ajo on valmis#
Boolen lohko drive is done raportoi, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.
Tosi — Robotti on lopettanut liikkumisen.
Väärin — Robotti liikkuu edelleen.
Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien voimansiirtolohkojen kanssa: drive for, drive until, turn for ja turn to heading.
<ajaminen valmis?>
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Glow blue after a crash.]
aja eteenpäin kunnes [törmäys v]
ikuisesti
jos <ajaminen valmis?> niin
hehkuta [sininen v]
muuten
hehkuta [vihreä v]
ajosuunta#
Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Ajosuunta-raportointilohko raportoi robotin nykyisen suunnan 0–359 astetta.
Robotin lähtösuunta on 0 astetta.
(ajosuuntakulma asteina)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Display the heading after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta
tulosta (ajosuuntakulma asteina) ▶