Układ napędowy#

Wstęp #

Robot 123 ma dwukołowy układ napędowy, który pozwala mu jeździć i skręcać. Bloki układu napędowego kontrolują ruch robota.

Układ napędowy może mierzyć odległość na dwa sposoby: w krokach i mm (milimetrach). Jeden krok to jeden kwadrat na polu 123.

Istnieje wiele sposobów kodowania układu napędowego. Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków układu napędowego:

Akcje — poruszanie i obracanie robotem.

drive — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność.
napęd — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu na określoną odległość.
jedź dopóki — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu, aż wykryje obiekt, zderzenie lub linię.
turn — Obraca robota w lewo lub prawo na zawsze.
turn for — Obraca robota w lewo lub prawo o określoną liczbę stopni.
turn to heading — Obraca robota w kierunku określonego kierunku od -359 do 359 stopni. Robot obróci się w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć docelowy kierunek.
zatrzymaj jazdę — Zatrzymuje ruch robota.

Ustawienia — Dostosuj ustawienia układu napędowego.

ustaw limit czasu napędu — Ustawia liczbę sekund, przez które robot będzie próbował zakończyć ruch.
ustaw kierunek jazdy — Zmienia aktualny kierunek robota na nowy.

Wartości — Sprawdź status ruchu.

jazda zakończona — Raportuje, czy robot zakończył ruch.
kierunek jazdy — Raportuje aktualny kierunek robota od 0 do 359 stopni.

Akcje #

prowadzić #

Blok stosu drive porusza robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność. Robot będzie się poruszał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak obrót lub zatrzymanie.

jedź [do przodu v]

Parametry	Opis
kierunek	Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive for 2 seconds.]
jedź [do przodu v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę

jechać do #

Blok napędu przesuwa robota do przodu lub do tyłu o określoną odległość. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

jedź [do przodu v] przez (1) [kroki v]

Parametry	Opis
kierunek	Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu.
dystans	Odległość pokonywana przez robota. Może być liczbą całkowitą lub dziesiętną.
jednostka	Jednostka odległości: kroki lub mm.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive back and forth.]
jedź [do przodu v] przez (3) [kroki v]
jedź [wstecz v] przez (3) [kroki v]

jechać aż #

Blok napędu do przesuwa robota do przodu, aż czujnik oka wykryje obiekt, zderzenie lub linię.

jedź do przodu do [obiekt v]

Parametry	Opis
stan	Stan, który zatrzymuje robota: obiekt — czujnik oka wykrywa obiekt. uderzenie — robot uderza w obiekt. linia — detektor linii wykrywa linię pod robotem.

Przykład

gdy uruchomiony
[Reverse after a crash.]
jedź do przodu do [zderzenie v]
jedź [wstecz v] przez (1) [kroki v]

zakręt #

Blok turn obraca robota w lewo lub w prawo w nieskończoność. Robot będzie się obracał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak jazda lub zatrzymanie.

skręć [w prawo v]

Parametry	Opis
kierunek	Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn for 2 seconds.]
skręć [w prawo v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę

Blok obrót w stosie obraca robota w lewo lub w prawo o określoną liczbę stopni. Obrót jest względny do bieżącej pozycji robota. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

skręć [w prawo v] o (90) stopni

Parametry	Opis
kierunek	Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.
kąt	Liczba stopni, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn left, then turn around to the right.]
skręć [w lewo v] o (90) stopni
skręć [w prawo v] o (180) stopni

skręć w stronę kierunku #

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu turn to heading obraca robota w określonym kierunku od -359 do 359 stopni. Robot obróci się w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć docelowy kierunek.

Początkowy kierunek robota wynosi 0 stopni.

skręć do kursu (90) stopni

Parametry	Opis
nagłówek	Kierunek, w którym robot powinien być zwrócony, wyrażony w stopniach. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna od -359 do 359.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn to face the cardinal directions.]
skręć do kursu (90) stopni
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (180) stopni
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (270) stopni
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (0) stopni
czekaj (2) sekund

przestań prowadzić #

Blok stosu stop driving zatrzymuje ruch robota.

zatrzymaj jazdę

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Stop driving after 4 seconds.]
jedź [do przodu v]
czekaj [4] sekund
zatrzymaj jazdę

Ustawienia #

ustaw limit czasu dysku #

Blok stosu set drive timeout ustawia liczbę sekund, przez które robot będzie próbował zakończyć ruch. Jeśli robot nie ukończy go w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego bloku w stosie. Zapobiega to zablokowaniu ruchu przez robota.

ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund

Parametry	Opis
czas	Liczba sekund, w ciągu których robot może próbować zakończyć ruch. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn right after driving for 1 second.]
ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund
jedź [do przodu v] przez (1000) [mm v]
skręć [w prawo v] o (90) stopni

ustaw kierunek jazdy #

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu „ustaw kierunek jazdy” zmienia aktualny kierunek robota na nową wartość kierunku.

Na przykład, jeśli robot obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Następnie robot może obrócić się w inne pozycje w oparciu o ten nowy kierunek.

ustaw kurs jazdy na (0) stopni

Parametry	Opis
nagłówek	Wartość kierunku (w stopniach), którą należy ustawić dla robota. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna z zakresu od 0 do 359.

Przykład

gdy uruchomiony
[Face the new 0 degree heading.]
ustaw kurs jazdy na (90) stopni
skręć do kursu (0) stopni

Wartości #

jazda zakończona #

Blok logiczny „napęd zakończony” informuje, czy robot zakończył ruch. Można go wykorzystać do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

Prawda — robot zakończył ruch.
Fałsz — Robot nadal się porusza.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami układu napędowego: jedź do, jedź do, skręć do i skręć do kierunku.

<jazda zakończona?>

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Glow blue after a crash.]
jedź do przodu do [zderzenie v]
zawsze
jeśli <jazda zakończona?> to
świeć [niebieski v]
w przeciwnym razie
świeć [zielony v]

kierunek jazdy #

Kurs to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok raportujący kierunek jazdy raportuje aktualny kurs robota w zakresie od 0 do 359 stopni.

Początkowy kierunek robota wynosi 0 stopni.

(kurs jazdy w stopniach)

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Display the heading after turning.]
skręć [w prawo v] o (450) stopni
wydrukuj (kurs jazdy w stopniach) ▶