Pavarų dėžė#

Įvadas #

123 robotas turi dviejų ratų pavaros sistemą, kuri leidžia jam važiuoti ir suktis. Pavaros blokai valdo roboto judėjimą.

Pavarų dėžė gali matuoti atstumą dviem būdais: žingsniais ir mm (milimetrais). Vienas žingsnis yra vienas kvadratas 123 Field matmenyje.

Yra daug būdų, kaip koduoti pavaros sistemą. Žemiau pateikiamas visų pavaros sistemos blokų sąrašas:

Veiksmai — Judinti ir pasukti robotą.

drive — Robotas juda pirmyn arba atgal amžinai.
drive for — Robotas juda pirmyn arba atgal tam tikru atstumu.
važiuoti iki — Robotas juda pirmyn arba atgal, kol aptinka objektą, susidūrimą ar liniją.
turn — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę visam laikui.
pasukti — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi.
pasukti į kryptį — Robotas pasuka tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.
stop driving — Sustabdo roboto judėjimą.

Nustatymai – koreguokite pavaros nustatymus.

nustatyti pavaros timeout — Nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį.
nustatyti važiavimo kryptį — Pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

Vertės – patikrinkite judėjimo būseną.

vairavimas baigtas — Praneša, ar robotas baigė judėti.
vairavimo kryptis — Praneša apie dabartinę roboto kryptį nuo 0 iki 359 laipsnių.

Veiksmai #

vairuoti #

Pavaros blokas robotą judina pirmyn arba atgal be galo. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, pasisukti arba sustoti.

važiuoti [pirmyn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive for 2 seconds.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

siekti #

Blokas „vairuoti“ krūvoje robotą judina pirmyn arba atgal tam tikrą atstumą. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

važiuoti [pirmyn v] per (1) [žingsniai v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.
atstumas	Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
vienetas	Atstumo vienetas: žingsniai arba mm.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive back and forth.]
važiuoti [pirmyn v] per (3) [žingsniai v]
važiuoti [atgal v] per (3) [žingsniai v]

važiuoti iki #

Važiuoti iki bloko blokas judina robotą į priekį, kol akių jutiklis aptinka objektą, susidūrimą ar liniją.

važiuoti pirmyn, kol [objektas v]

Parametrai	Aprašymas
būklė	Sąlyga, kuri sustabdo robotą: objektas — Akių jutiklis aptinka objektą. susidūrimas — Robotas atsitrenkia į objektą. linija — Linijų detektorius aptinka liniją po robotu.

Parametrai

Aprašymas

būklė

Sąlyga, kuri sustabdo robotą:

objektas — Akių jutiklis aptinka objektą.
susidūrimas — Robotas atsitrenkia į objektą.
linija — Linijų detektorius aptinka liniją po robotu.

Pavyzdys

kai pradėta
[Reverse after a crash.]
važiuoti pirmyn, kol [smūgis v]
važiuoti [atgal v] per (1) [žingsniai v]

posūkis #

Posūkio blokelis suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.

sukti [dešinėn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn for 2 seconds.]
sukti [dešinėn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

Blokas „posūkis“ pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi. Posūkis yra santykinis su dabartine roboto padėtimi. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.
kampas	Roboto posūkio laipsnių skaičius. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn left, then turn around to the right.]
sukti [kairėn v] per (90) laipsnių
sukti [dešinėn v] per (180) laipsnių

pasukite į antraštę #

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Pasukite į kryptį blokų blokas pasuka robotą tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasisuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.

Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

sukti į (90) laipsnių kryptį

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Kryptis, kuria robotas turėtų pasukti, laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena nuo -359 iki 359.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn to face the cardinal directions.]
sukti į (90) laipsnių kryptį
laukti (2) sekundžių
sukti į (180) laipsnių kryptį
laukti (2) sekundžių
sukti į (270) laipsnių kryptį
laukti (2) sekundžių
sukti į (0) laipsnių kryptį
laukti (2) sekundžių

nustoti vairuoti #

Sustabdyti važiavimą bloko blokas sustabdo roboto judėjimą.

sustabdyti važiavimą

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Stop driving after 4 seconds.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [4] sekundžių
sustabdyti važiavimą

Nustatymai #

nustatyti važiavimo laikmatį #

Blokas „nustatyti pavaros laiką“ nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.

nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių

Parametrai	Aprašymas
laikas	Sekundžių skaičius, kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn right after driving for 1 second.]
nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių
važiuoti [pirmyn v] per (1000) [mm v]
sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių

nustatyti važiavimo kryptį #

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. nustatyti pavaros kryptį bloko reikšmė pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas pasisuko veidu į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta nukreipta į dešinę pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada robotas gali pasisukti į kitas pozicijas, remdamasis ta nauja kryptimi.

nustatyti važiavimo kryptį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto krypties vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainis skaičius nuo 0 iki 359.

Pavyzdys

kai pradėta
[Face the new 0 degree heading.]
nustatyti važiavimo kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį

Vertybės #

važiavimas baigtas #

Būlio blokas važiuoti baigta praneša, ar robotas baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

Tiesa — Robotas baigė judėti.
Netiesa — Robotas vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su šiais „Drivetrain“ blokais: drive for, drive until, turn for ir turn to heading.

<važiavimas baigtas?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Glow blue after a crash.]
važiuoti pirmyn, kol [smūgis v]
amžinai
jei <važiavimas baigtas?> tada
šviesti [mėlyna v]
kitu atveju
šviesti [žalia v]

važiavimo kryptis #

Kryptis – tai roboto judėjimo kryptis, matuojama laipsniais. Važiavimo krypties reporterio blokas praneša apie dabartinę roboto judėjimo kryptį nuo 0 iki 359 laipsnių.

Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

(važiavimo kryptis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the heading after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių
spausdinti (važiavimo kryptis laipsniais) ▶