Трансмиссия#

Введение#

Робот 123 имеет двухколесную трансмиссию, которая позволяет ему двигаться и поворачивать. Блоки трансмиссии управляют движением робота.

Система привода может измерять расстояние двумя способами: шагами и мм (миллиметрами). Один шаг — это один квадрат на 123-дюймовом поле.

Существует множество способов программирования трансмиссии. Ниже приведён список всех блоков управления трансмиссией:

Действия — Перемещение и поворот робота.

  • drive — Двигает робота вперед или назад бесконечно.

  • движение на — Перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние.

  • двигаться до — Перемещает робота вперед или назад до тех пор, пока он не обнаружит объект, столкновение или линию.

  • поворот — Поворачивает робота влево или вправо навсегда.

  • поворот на — Поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов.

  • поворот на заданный курс — Поворачивает робота на заданный курс от -359 до 359 градусов. Робот повернется по кратчайшему направлению, чтобы достичь целевого курса.

  • остановить движение — Останавливает движение робота.

Настройки — Регулировка параметров трансмиссии.

Значения — Проверьте статус движения.

Действия#

водить машину#

Блок привода перемещает робота вперед или назад бесконечно. Робот будет продолжать движение, пока ему не будет дано другое действие, например, поворот или остановка.

движение [вперёд v]

Параметры

Описание

направление

Направление движения робота: вперед или назад.

Пример

при запуске
[Drive for 2 seconds.]
движение [вперёд v]
ждать (2) секунд
остановить движение

стремление к#

Блок drive for перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние. Проект будет ждать, пока робот не завершит движение, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

движение [вперёд v] на (1) [шаги v]

Параметры

Описание

направление

Направление движения робота: вперед или назад.

расстояние

Расстояние, которое проезжает робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

единица

Единица измерения расстояния: шаги или мм.

Пример

при запуске
[Drive back and forth.]
движение [вперёд v] на (3) [шаги v]
движение [назад v] на (3) [шаги v]

ехать до#

Блок движение до перемещения робота вперед до тех пор, пока датчик движения не обнаружит объект, столкновение или линию.

движение вперёд до [объект v]

Параметры

Описание

состояние

Условия, останавливающие робота:

  • объект — Датчик движения обнаруживает объект.
  • столкновение — Робот сталкивается с объектом.
  • линия — Детектор линии обнаруживает линию под роботом.

Пример

при запуске
[Reverse after a crash.]
движение вперёд до [столкновение v]
движение [назад v] на (1) [шаги v]

повернуть#

Блок turn бесконечно поворачивает робота влево или вправо. Робот будет продолжать поворачиваться, пока ему не будет дано другое действие, например, движение или остановка.

поворот [вправо v]

Параметры

Описание

направление

Направление поворота робота: влево или вправо.

Пример

при запуске
[Turn for 2 seconds.]
поворот [вправо v]
ждать (2) секунд
остановить движение

поворот для#

Блок turn for поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов. Поворот осуществляется относительно текущего положения робота. Проект будет ждать, пока робот не завершит поворот, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

поворот [вправо v] на (90) °

Параметры

Описание

направление

Направление поворота робота: влево или вправо.

угол

Количество градусов, на которое поворачивается робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

Пример

при запуске
[Turn left, then turn around to the right.]
поворот [влево v] на (90) °
поворот [вправо v] на (180) °

перейти к заголовку#

Направление движения — это направление, в котором смотрит робот, измеряемое в градусах. Блок поворота по заданному направлению поворачивает робота в направлении от -359 до 359 градусов. Робот повернется по кратчайшему пути, чтобы достичь целевого направления.

Начальный курс робота составляет 0 градусов.

повернуть на курс (90) °

Параметры

Описание

заголовок

Направление, в котором должен быть повернут робот, в градусах. Это может быть целое число или десятичная дробь от -359 до 359.

Пример

при запуске
[Turn to face the cardinal directions.]
повернуть на курс (90) °
ждать (2) секунд
повернуть на курс (180) °
ждать (2) секунд
повернуть на курс (270) °
ждать (2) секунд
повернуть на курс (0) °
ждать (2) секунд

прекратите водить#

Блок остановки движения останавливает движение робота.

остановить движение

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Stop driving after 4 seconds.]
движение [вперёд v]
ждать [4] секунд
остановить движение

Настройки#

установить тайм-аут диска#

Блок set drive timeout задает количество секунд, в течение которых робот будет пытаться завершить движение. Если робот не сможет завершить движение за это время, он прекратит попытки и перейдет к следующему блоку в стеке. Это предотвращает застревание робота на определенном этапе движения.

установить тайм-аут движения на (1) сек

Параметры

Описание

время

Количество секунд, в течение которых робот может попытаться завершить движение. Это может быть целое число или десятичная дробь.

Пример

при запуске
[Turn right after driving for 1 second.]
установить тайм-аут движения на (1) сек
движение [вперёд v] на (1000) [мм v]
поворот [вправо v] на (90) °

установить направление привода#

Направление движения — это угол, в котором смотрит робот, измеряемый в градусах. Блок set drive heading изменяет текущее направление движения робота на новое значение.

Например, если робот повернулся вправо, установка направления на 0 градусов делает это положение, в котором робот повернулся вправо, новым значением 0 градусов. Затем робот может поворачиваться в другие положения, основываясь на этом новом направлении.

установить курс движения (0) градусов

Параметры

Описание

заголовок

Значение направления в градусах, которое необходимо задать для робота. Это может быть целое число или десятичная дробь от 0 до 359.

Пример

при запуске
[Face the new 0 degree heading.]
установить курс движения (90) градусов
повернуть на курс (0) °

Ценности#

Поездка завершена#

Логический блок движение завершено сообщает, закончил ли робот движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения робота.

  • Верно — Робот завершил движение.

  • Неверно — Робот всё ещё движется.

Этот блок работает совместно со следующими блоками управления трансмиссией: движение для, движение до, поворот для и поворот к направлению.

<движение завершено?>

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Glow blue after a crash.]
движение вперёд до [столкновение v]
вечно
если <движение завершено?> то
свечение [синий v]
иначе
свечение [зелёный v]

направление привода#

Направление движения — это то, в каком направлении смотрит робот, измеряемое в градусах. Блок регистрации направления движения сообщает текущее направление движения робота в диапазоне от 0 до 359 градусов.

Начальный курс робота составляет 0 градусов.

(Курс движения в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Display the heading after turning.]
поворот [вправо v] на (450) °
вывести (Курс движения в градусах) ▶
На этой странице