Hajtáslánc#

Bevezetés #

A 123-as robot kétkerék-meghajtással rendelkezik, amely lehetővé teszi a vezetést és a fordulást. A hajtáslánc blokkjai szabályozzák a robot mozgását.

A hajtáslánc kétféleképpen tudja mérni a távolságot: lépésekben és mm-ben (milliméterben). Egy lépés egy négyzet egy 123-as mezőn.

A hajtáslánc kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes hajtáslánc blokkot:

Műveletek — A robot mozgatása és forgatása.

drive — Előre vagy hátra mozgatja a robotot örökké.
drive for — Előre vagy hátra mozgatja a robotot egy adott távolságra.
drive until — Előre vagy hátra mozgatja a robotot, amíg tárgyat, ütközést vagy vonalat nem észlel.
turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj elöl — A robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.
vezetés leállítása — Leállítja a robot mozgását.

Beállítások – A hajtáslánc beállításainak módosítása.

meghajtási időtúllépés beállítása — Beállítja, hogy a robot hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.
meghajtás irányának beállítása — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.

Értékek — Mozgás állapotának ellenőrzése.

meghajtás kész — Jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást.
drive heading — Megjeleníti a robot aktuális irányát 0 és 359 fok között.

Műveletek #

hajtás #

A meghajtó veremblokk a robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.

hajtás [előre v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.

Példa

amikor elindul
[Drive for 2 seconds.]
hajtás [előre v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

hajtani #

A meghajtás veremblokk a robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

hajtás [előre v] irányba (1) [lépés v] értékkel

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.
távolság	A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
egység	A távolság mértékegysége: lépések vagy mm.

Példa

amikor elindul
[Drive back and forth.]
hajtás [előre v] irányba (3) [lépés v] értékkel
hajtás [hátra v] irányba (3) [lépés v] értékkel

vezetni, amíg #

A menetig veremblokk előre mozgatja a robotot, amíg a szemérzékelő tárgyat, ütközést vagy vonalat nem érzékel.

hajtás előre, amíg [objektum v]

Paraméterek	Leírás
állapot	A robotot leállító feltétel: tárgy — A szemérzékelő tárgyat érzékel. ütközés — A robot nekiütközik egy tárgynak. vonal — A vonalérzékelő vonalat érzékel a robot alatt.

Paraméterek

Leírás

állapot

A robotot leállító feltétel:

tárgy — A szemérzékelő tárgyat érzékel.
ütközés — A robot nekiütközik egy tárgynak.
vonal — A vonalérzékelő vonalat érzékel a robot alatt.

Példa

amikor elindul
[Reverse after a crash.]
hajtás előre, amíg [ütközés v]
hajtás [hátra v] irányba (1) [lépés v] értékkel

fordulat #

A fordulás veremblokk a robotot örökre balra vagy jobbra forgatja. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például vezetést vagy megállást.

fordulás [jobbra v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.

Példa

amikor elindul
[Turn for 2 seconds.]
fordulás [jobbra v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott fokszámmal balra vagy jobbra forgatja. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futtatásra kerülne.

fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.
szög	A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul
[Turn left, then turn around to the right.]
fordulás [balra v] irányba (90) fokkal
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal

forduljon a címsorhoz #

Az irány a robot által mutatott irány, fokban mérve. A fordulj irányba veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

A robot kezdő iránya 0 fok.

fordulás (90) fokos irányba

Paraméterek	Leírás
cím	Az irány, amellyel a robotnak néznie kell, fokban megadva. Ez lehet egész szám vagy decimális tört -359 és 359 között.

Példa

amikor elindul
[Turn to face the cardinal directions.]
fordulás (90) fokos irányba
várakozás (2) másodpercig
fordulás (180) fokos irányba
várakozás (2) másodpercig
fordulás (270) fokos irányba
várakozás (2) másodpercig
fordulás (0) fokos irányba
várakozás (2) másodpercig

ne vezess #

A vezetés leállítása veremblokk leállítja a robot mozgását.

hajtás leállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Stop driving after 4 seconds.]
hajtás [előre v]
várakozás [4] másodpercig
hajtás leállítása

Beállítások #

meghajtó időtúllépésének beállítása #

A meghajtási időtúllépés beállítása blokkverem azt állítja be, hogy a robot hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a verem következő blokkjára. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.

hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre

Paraméterek	Leírás
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul
[Turn right after driving for 1 second.]
hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre
hajtás [előre v] irányba (1000) [mm v] értékkel
fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal

vezetési irány beállítása #

A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A meghajtási irány beállítása veremblokk a robot aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.

Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.

hajtás irányának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
cím	A robothoz beállítandó irányérték fokban. Ez lehet egész szám vagy tizedesjegy 0 és 359 között.

Példa

amikor elindul
[Face the new 0 degree heading.]
hajtás irányának beállítása (90) fokra
fordulás (0) fokos irányba

Értékek #

a vezetés véget ért #

A meghajtás befejeződött logikai blokk jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot befejezte a mozgást.
Hamis — A robot még mindig mozog.

Ez a blokk a következő Drivetrain blokkokkal működik együtt: drive for, drive until, turn for, és turn to heading.

<hajtás kész?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Glow blue after a crash.]
hajtás előre, amíg [ütközés v]
örökre
ha <hajtás kész?> akkor
fénylik [kék v]
különben
fénylik [zöld v]

vezetési irány #

A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A hajtási irány riporterblokk a robot aktuális haladási irányát jelenti 0 és 359 fok között.

A robot kezdő iránya 0 fok.

(hajtás iránya fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the heading after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal
(hajtás iránya fokban) nyomtatása ▶