Σύστημα μετάδοσης κίνησης#
Εισαγωγή#
Το ρομπότ 123 διαθέτει σύστημα μετάδοσης κίνησης δύο τροχών που του επιτρέπει να κινείται και να στρίβει. Τα μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης ελέγχουν τον τρόπο κίνησης του ρομπότ.
Το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να μετρήσει την απόσταση με δύο τρόπους: βήματα και mm (χιλιοστά). Ένα βήμα ισούται με ένα τετράγωνο σε ένα πεδίο 123.
Υπάρχουν πολλοί τρόποι κωδικοποίησης του συστήματος μετάδοσης κίνησης. Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης:
Ενέργειες — Μετακίνηση και περιστροφή του ρομπότ.
drive — Μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα.
οδήγηση για — Μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για μια συγκεκριμένη απόσταση.
οδήγηση μέχρι — Μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω μέχρι να ανιχνεύσει ένα αντικείμενο, σύγκρουση ή γραμμή.
στροφή — Στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για πάντα.
στροφή για — Στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών.
στροφή στην κατεύθυνση — Στρέφει το ρομπότ ώστε να βλέπει προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση από -359 σε 359 μοίρες. Το ρομπότ θα στρίψει προς τη συντομότερη κατεύθυνση για να φτάσει στην κατεύθυνση-στόχο.
διακοπή οδήγησης — Διακόπτει την κίνηση του ρομπότ.
Ρυθμίσεις — Προσαρμόστε τις ρυθμίσεις του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης — Ορίζει πόσα δευτερόλεπτα θα προσπαθήσει το ρομπότ να ολοκληρώσει μια κίνηση.
ορισμός κατεύθυνσης κίνησης — Αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ σε νέα.
Τιμές — Ελέγξτε την κατάσταση της κίνησης.
η οδήγηση ολοκληρώθηκε — Αναφέρει εάν το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνησή του.
κατεύθυνση κίνησης — Αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ από 0 έως 359 μοίρες.
Ενέργειες#
οδηγώ#
Το μπλοκ στοίβας οδήγηση μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να κινείται μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως στροφή ή στάση.
κίνηση [εμπρός v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που κινείται το ρομπότ: εμπρός ή πίσω. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Drive for 2 seconds.]
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε (2) δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
οδηγώ για#
Το μπλοκ κίνηση για στοίβα μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για μια συγκεκριμένη απόσταση. Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση του ρομπότ πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
κίνηση [εμπρός v] για (1) [βήματα v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που κινείται το ρομπότ: εμπρός ή πίσω. |
απόσταση |
Η απόσταση που διανύει το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραια ή δεκαδική. |
μονάδα |
Η μονάδα απόστασης: βήματα ή mm. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Drive back and forth.]
κίνηση [εμπρός v] για (3) [βήματα v]
κίνηση [αντίστροφα v] για (3) [βήματα v]
οδηγώ μέχρι#
The drive until stack block moves the robot forward until the Eye Sensor detects an object, crash, or line.
κίνηση προς τα εμπρός μέχρι [αντικείμενο v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατάσταση |
Η συνθήκη που σταματά το ρομπότ:
|
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Reverse after a crash.]
κίνηση προς τα εμπρός μέχρι [σύγκρουση v]
κίνηση [αντίστροφα v] για (1) [βήματα v]
σειρά#
Το μπλοκ στοίβας στροφής γυρίζει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να γυρίζει μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως οδήγηση ή στάση.
στροφή [δεξιά v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που στρέφεται το ρομπότ: αριστερά ή δεξιά. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn for 2 seconds.]
στροφή [δεξιά v]
περίμενε (2) δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
στροφή για#
Το μπλοκ στροφή για στοίβα στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών. Η στροφή είναι σχετική με την τρέχουσα θέση του ρομπότ. Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
στροφή [δεξιά v] για (90) μοίρες
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που στρέφεται το ρομπότ: αριστερά ή δεξιά. |
γωνία |
Ο αριθμός των μοιρών που περιστρέφεται το ρομπότ. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn left, then turn around to the right.]
στροφή [αριστερά v] για (90) μοίρες
στροφή [δεξιά v] για (180) μοίρες
στροφή προς την κατεύθυνση#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση που βλέπει το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ στοίβας στροφή προς κατεύθυνση μετατρέπει το ρομπότ ώστε να βλέπει προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση από -359 σε 359 μοίρες. Το ρομπότ θα στρίψει προς τη συντομότερη κατεύθυνση για να φτάσει στην κατεύθυνση-στόχο.
Η αρχική κατεύθυνση του ρομπότ είναι 0 μοίρες.
στροφή προς κατεύθυνση (90) μοιρών
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
επικεφαλίδα |
Η κατεύθυνση προς την οποία πρέπει να είναι στραμμένο το ρομπότ, σε μοίρες. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός από -359 έως 359. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn to face the cardinal directions.]
στροφή προς κατεύθυνση (90) μοιρών
περίμενε (2) δευτερόλεπτα
στροφή προς κατεύθυνση (180) μοιρών
περίμενε (2) δευτερόλεπτα
στροφή προς κατεύθυνση (270) μοιρών
περίμενε (2) δευτερόλεπτα
στροφή προς κατεύθυνση (0) μοιρών
περίμενε (2) δευτερόλεπτα
σταμάτα να οδηγείς#
Το μπλοκ στοίβας διακοπή οδήγησης σταματά την κίνηση του ρομπότ.
διακοπή κίνησης
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Stop driving after 4 seconds.]
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε [4] δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
Ρυθμίσεις#
ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης#
Το μπλοκ στοίβας ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης ορίζει πόσα δευτερόλεπτα θα προσπαθήσει το ρομπότ να ολοκληρώσει μια κίνηση. Εάν το ρομπότ δεν μπορεί να ολοκληρώσει σε αυτό το χρονικό διάστημα, θα σταματήσει να προσπαθεί και θα προχωρήσει στο επόμενο μπλοκ της στοίβας. Αυτό εμποδίζει το ρομπότ να κολλήσει σε μια κίνηση.
ορισμός χρονικού ορίου κίνησης σε (1) δευτερόλεπτα
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
φορά |
Ο αριθμός των δευτερολέπτων που μπορεί να προσπαθήσει το ρομπότ για να ολοκληρώσει μια κίνηση. Αυτός μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn right after driving for 1 second.]
ορισμός χρονικού ορίου κίνησης σε (1) δευτερόλεπτα
κίνηση [εμπρός v] για (1000) [mm v]
στροφή [δεξιά v] για (90) μοίρες
ορισμός επικεφαλίδας μονάδας δίσκου#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός κατεύθυνσης κίνησης αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.
Για παράδειγμα, εάν το ρομπότ έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτή τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, το ρομπότ μπορεί να στραφεί σε άλλες θέσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.
ορισμός κατεύθυνσης κίνησης σε (0) μοίρες
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
επικεφαλίδα |
Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός από 0 έως 359. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Face the new 0 degree heading.]
ορισμός κατεύθυνσης κίνησης σε (90) μοίρες
στροφή προς κατεύθυνση (0) μοιρών
Αξίες#
η οδήγηση τελείωσε#
Το μπλοκ Boolean της οδήγησης ολοκληρώθηκε αναφέρει εάν το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνησή του. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του ρομπότ.
Σωστά — Το ρομπότ ολοκλήρωσε την κίνηση.
Λάθος — Το ρομπότ εξακολουθεί να κινείται.
Αυτό το μπλοκ λειτουργεί μαζί με τα ακόλουθα μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης: οδήγηση για, οδήγηση μέχρι, στροφή για και στροφή προς την κατεύθυνση.
<ολοκληρώθηκε η κίνηση;>
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Glow blue after a crash.]
κίνηση προς τα εμπρός μέχρι [σύγκρουση v]
για πάντα
αν <ολοκληρώθηκε η κίνηση;> τότε
λάμψη [μπλε v]
αλλιώς
λάμψη [πράσινο v]
κατεύθυνση μονάδας δίσκου#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς οδήγηση κατεύθυνσης αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ από 0 έως 359 μοίρες.
Η αρχική κατεύθυνση του ρομπότ είναι 0 μοίρες.
(κατεύθυνση κίνησης σε μοίρες)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the heading after turning.]
στροφή [δεξιά v] για (450) μοίρες
εκτύπωση (κατεύθυνση κίνησης σε μοίρες) ▶