Hnací ústrojí

Zavedení

Robot 123 má pohon dvou kol, který mu umožňuje jízdu a otáčení. Bloky pohonu ovládají pohyb robota.

Pohonný systém dokáže měřit vzdálenost dvěma způsoby: v krocích a mm (milimetrech). Jeden krok je jeden čtvereček na poli 123.

Existuje mnoho způsobů, jak kódovat hnací ústrojí. Níže je uveden seznam všech bloků hnacího ústrojí:

Akce – Pohyb a otáčení robota.

• drive — Pohybuje robota vpřed nebo vzad natrvalo.

• drive for — Pohybuje robota vpřed nebo vzad o určitou vzdálenost.

• drive until — Pohybuje robota vpřed nebo vzad, dokud nezaznamená překážku, náraz nebo čáru.

• turn — Otočí robota doleva nebo doprava natrvalo.

• otoč se o — Otočí robota doleva nebo doprava o určitý počet stupňů.

• otočit se do směru — Otočí robota tak, aby dosáhl určitého směru od -359 do 359 stupňů. Robot se otočí nejkratším směrem, aby dosáhl cílového směru.

• zastavit jízdu — Zastaví pohyb robota.

Nastavení – Úprava nastavení hnacího ústrojí.

• set drive timeout — Nastaví, po kolik sekund se bude robot pokusit dokončit pohyb.

• nastavit směr jízdy — Změní aktuální směr robota na nový směr.

Hodnoty – Zkontrolujte stav pohybu.

• pohon dokončen — Hlásí, zda robot dokončil pohyb.

• směrování — Ukazuje aktuální směr pohybu robota od 0 do 359 stupňů.

Akce

řídit

Blok drive pohybuje robotem vpřed nebo vzad donekonečna. Robot se bude pohybovat, dokud nedostane další akci, například otočení nebo zastavení.

jet [dopředu v]

Parametry	Popis
směr	Směr pohybu robota: vpřed nebo vzad.

Příklad

při spuštění
[Drive for 2 seconds.]
jet [dopředu v]
čekat (2) sekund
zastavit jízdu

jet pro

Blok drive for pohybuje robotem vpřed nebo vzad o určitou vzdálenost. Projekt počká, dokud se robot nedokončí s pohybem, než se spustí další blok v zásobníku.

jet [dopředu v] na (1) [kroky v]

Parametry	Popis
směr	Směr pohybu robota: vpřed nebo vzad.
vzdálenost	Vzdálenost, kterou robot urazí. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo.
jednotka	Jednotka vzdálenosti: kroky nebo mm.

Příklad

při spuštění
[Drive back and forth.]
jet [dopředu v] na (3) [kroky v]
jet [zpět v] na (3) [kroky v]

jet až

Blok drive until pohybuje robotem vpřed, dokud senzor Eye Sensor nezaznamená předmět, náraz nebo čáru.

jeď dopředu, dokud [objekt v]

Parametry	Popis
stav	Podmínka, která zastaví robota: předmět — Oční senzor detekuje předmět. náraz — Robot narazí do předmětu. čára — Detektor čar detekuje čáru pod robotem.

Příklad

při spuštění
[Reverse after a crash.]
jeď dopředu, dokud [náraz v]
jet [zpět v] na (1) [kroky v]

otočit

Blok turn otáčí robota doleva nebo doprava navždy. Robot se bude otáčet, dokud nedostane další akci, například jízdu nebo zastavení.

otočit [vpravo v]

Parametry	Popis
směr	Směr otáčení robota: doleva nebo doprava.

Příklad

při spuštění
[Turn for 2 seconds.]
otočit [vpravo v]
čekat (2) sekund
zastavit jízdu

otočit se pro

Blok turn for otočí robota doleva nebo doprava o určitý počet stupňů. Otočení je relativní vzhledem k aktuální poloze robota. Projekt počká, dokud robot nedokončí otáčení, než se spustí další blok v zásobníku.

otočit [vpravo v] o (90) stupňů

Parametry	Popis
směr	Směr otáčení robota: doleva nebo doprava.
úhel	Počet stupňů, o které se robot otočí. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo.

Příklad

při spuštění
[Turn left, then turn around to the right.]
otočit [vlevo v] o (90) stupňů
otočit [vpravo v] o (180) stupňů

otočit k nadpisu

Směr je směr, kterým je robot otočen, měřený ve stupních. Blok zásobníku otoč se do směru otočí robota tak, aby směřoval v určitém směru, od -359 do 359 stupňů. Robot se otočí nejkratším směrem, aby dosáhl cílového směru.

Výchozí směr robota je 0 stupňů.

otočit na kurz (90) stupňů

Parametry	Popis
záhlaví	Směr, kterým by se měl robot otočit, ve stupních. Může se jednat o celé číslo nebo desetinné číslo od -359 do 359.

Příklad

při spuštění
[Turn to face the cardinal directions.]
otočit na kurz (90) stupňů
čekat (2) sekund
otočit na kurz (180) stupňů
čekat (2) sekund
otočit na kurz (270) stupňů
čekat (2) sekund
otočit na kurz (0) stupňů
čekat (2) sekund

přestaň řídit

Blok stop driving zastaví pohyb robota.

zastavit jízdu

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Stop driving after 4 seconds.]
jet [dopředu v]
čekat [4] sekund
zastavit jízdu

Nastavení

nastavit časový limit disku

Blok set drive timeout nastavuje, po kolik sekund se robot pokusí dokončit pohyb. Pokud robot nedokončí pohyb v tomto čase, přestane se snažit a přesune se k dalšímu bloku v zásobníku. Tím se zabrání tomu, aby se robot zasekl na pohybu.

nastavit časový limit jízdy na (1) sekund

Parametry	Popis
čas	Počet sekund, po které se robot může pokusit dokončit pohyb. Může se jednat o celé číslo nebo desetinné číslo.

Příklad

při spuštění
[Turn right after driving for 1 second.]
nastavit časový limit jízdy na (1) sekund
jet [dopředu v] na (1000) [mm v]
otočit [vpravo v] o (90) stupňů

nastavit směr jízdy

Směr je směr, kterým je robot otočen, měřený ve stupních. Blok zásobníku set drive heading změní aktuální směr robota na novou hodnotu směru.

Například pokud se robot otočil čelem doprava, nastavením směru na 0 stupňů se tato poloha směřující doprava stane novými 0 stupni. Robot se pak může na základě tohoto nového směru otáčet do jiných pozic.

nastavit kurz jízdy na (0) stupňů

Parametry	Popis
záhlaví	Hodnota směru ve stupních, kterou chcete nastavit pro robota. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo od 0 do 359.

Příklad

při spuštění
[Face the new 0 degree heading.]
nastavit kurz jízdy na (90) stupňů
otočit na kurz (0) stupňů

Hodnoty

jízda je hotová

Logický blok drive is done hlásí, zda robot dokončil pohyb. To lze použít k řízení načasování dalších chování na základě pohybu robota.

• Pravda – Robot dokončil pohyb.

• Nepravda — Robot se stále pohybuje.

Tento blok spolupracuje s následujícími bloky Drivetrain: drive for, drive until, turn for a turn to heading.

<jízda dokončena?>

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Glow blue after a crash.]
jeď dopředu, dokud [náraz v]
navždy
pokud <jízda dokončena?> pak
svítit [modrá v]
jinak
svítit [zelená v]

směr jízdy

Směr otáčení je směr, kterým je robot otočen, měřený ve stupních. Blok hlášení směrování řízení hlásí aktuální směr robota od 0 do 359 stupňů.

Výchozí směr robota je 0 stupňů.

(kurz jízdy ve stupních)

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Display the heading after turning.]
otočit [vpravo v] o (450) stupňů
tisk (kurz jízdy ve stupních) ▶