Controle#

Invoering#

Met besturing in Python kun je de robot vertellen wanneer hij moet wachten, wanneer hij acties moet herhalen, hoe hij beslissingen moet nemen en wanneer hij het project moet beëindigen.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare besturingselementen, inclusief methoden en belangrijke Python-trefwoorden:

  • wait – Pauzeert het project voor een bepaalde tijd.

  • for – Herhaalt de code voor elk item in een reeks.

  • if – Voert code uit als een voorwaarde waar is.

  • if/else – Voert verschillende code uit afhankelijk van een voorwaarde.

  • if/elif/else – Controleert meerdere voorwaarden in volgorde.

  • while – Herhaalt code zolang een voorwaarde waar is.

  • break – Verlaat een lus onmiddellijk.

  • quit – Beëindigt het lopende project.

  • pass – Plaatsaanduiding die wordt gebruikt wanneer er geen actie nodig is.

wait#

wait pauzeert gedurende een bepaalde tijd voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
wait(time, units)

Parameters

Beschrijving

time

De te wachten tijd, als een positief geheel getal of decimaal getal.

units

De eenheid die de wachttijd weergeeft: MSEC (standaard) – milliseconden, of SECONDS

 
# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for#

for herhaalt een reeks acties een specifiek aantal keren. for kan worden gebruikt om door items in lijsten, tuples, dictionaries, sets, strings te lopen, of voor een gespecificeerd aantal herhalingen met range.

Gebruik:

for value in expression_list:
    pass

Onderdelen

Beschrijving

value

Een tijdelijke variabele die het huidige element in de iteratie opslaat.

expression_list

De verzameling elementen waar doorheen wordt geloopt (bijvoorbeeld een lijst, tekenreeks of bereik).

 
# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()


# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if#

if het ingesprongen codeblok uitvoert als de voorwaarde True.

Gebruik:

if condition:
    pass

Onderdelen

Beschrijving

condition

Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. Als deze Trueis, wordt de code binnen het if blok uitgevoerd; als deze Falseis, wordt het blok overgeslagen.

 
# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else#

if en else bepaal welk ingesprongen codeblok wordt uitgevoerd op basis van of de voorwaarde True of False is.

Gebruik:

if condition:
    pass
else:
    pass

Onderdelen

Beschrijving

condition

Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. Als deze Trueis, wordt de code binnen het if blok uitgevoerd; als deze Falseis, wordt in plaats daarvan de code binnen het else blok uitgevoerd.

 
# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else#

De if/elif/else structuur selecteert welk ingesprongen codeblok wordt uitgevoerd op basis van voorwaarden:

  • if zijn blok uitvoert als de voorwaarde True.

  • elif controleert alleen extra voorwaarden als alle voorgaande voorwaarden FalseEr kunnen meerdere elif -instructies worden gebruikt.

  • else voert zijn codeblok alleen uit als geen van de voorgaande voorwaarden True.

Gebruik:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Onderdelen

Beschrijving

condition

Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. De eerste voorwaarde die True bepaalt welk blok wordt uitgevoerd; als geen enkele True, wordt het else blok uitgevoerd.

 
# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while#

while herhaaldelijk code uitvoert zolang de voorwaarde Trueis. Het kan ook worden gebruikt als een “voor altijd” door True als voorwaarde te gebruiken, of als een “wacht tot” door not aan de voorwaarde toe te voegen, zoals in de onderstaande voorbeelden wordt getoond.

Gebruik:

while condition:
    pass

Onderdelen

Beschrijving

condition

Een expressie of variabele die vóór elke iteratie wordt gecontroleerd. Als deze Trueis, gaat de lus verder; als deze Falseis, stopt de lus.

 
# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break#

break verlaat een lus onmiddellijk. break kan worden gebruikt om lussen te verlaten die anders oneindig zouden doorlopen.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit#

quit beëindigt een lopend project.

Usage:
quit()

Parameters

Beschrijving

Deze methode heeft geen parameters.

 
# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass#

pass is een placeholder voor toekomstige code en kan worden gebruikt om fouten in lege lussen, voorwaardelijke instructies en functies te voorkomen.

if condition:
    pass


def function():
    pass
On this page