Controlo#

Introdução#

O controlo em Python permite dizer ao robô quando esperar, quando repetir ações, como tomar decisões e quando terminar o projeto.

A seguir, é apresentada uma lista dos controlos disponíveis, incluindo os métodos e palavras-chave principais do Python:

  • wait – Faz uma pausa no projeto durante um determinado tempo.

  • for – Repete o código para cada item de uma sequência.

  • if – Executa o código se uma condição for verdadeira.

  • if/else – Executa código diferente consoante uma condição.

  • if/elif/else – Verifica múltiplas condições por ordem.

  • while – Repete o código enquanto uma condição for verdadeira.

  • break – Sai de um ciclo imediatamente.

  • quit – Encerra o projeto em execução.

  • pass – Espaço reservado utilizado quando não é necessária qualquer acção.

wait#

wait pausa durante um período de tempo específico antes de passar para a linha de código seguinte.

Usage:
wait(time, units)

Parâmetros

Descrição

time

O tempo de espera, expresso como um número inteiro positivo ou decimal.

units

A unidade que representa o tempo de espera: MSEC (padrão) – milissegundos, ou SECONDS

 
# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for#

for repete um conjunto de ações um número específico de vezes. for pode ser utilizado para percorrer itens em listas, tuplas, dicionários, conjuntos, strings ou para uma quantidade especificada de ciclos com range.

Utilização:

for value in expression_list:
    pass

Componentes

Descrição

value

Uma variável temporária que armazena o elemento atual na iteração.

expression_list

A coleção de elementos que está a ser percorrida em loop (por exemplo, lista, string, intervalo).

 
# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()


# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if#

if executa o bloco de código indentado se a condição for True.

Utilização:

if condition:
    pass

Componentes

Descrição

condition

Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. Se for True, é executado o código dentro do bloco if ; se for False, o bloco é ignorado.

 
# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else#

if e else determina qual o bloco de código indentado que é executado com base no facto de a condição ser True ou False.

Utilização:

if condition:
    pass
else:
    pass

Componentes

Descrição

condition

Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. Se for True, é executado o código dentro do bloco if ; se for False, o código dentro do bloco else é executado em vez disso.

 
# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else#

A estrutura if/elif/else selecciona qual o bloco de código indentado que será executado com base em determinadas condições:

  • if executa o seu bloco se a condição for True.

  • elif verifica condições adicionais apenas se todas as condições anteriores forem False. Podem ser utilizadas várias instruções elif.

  • else executa o seu bloco apenas se nenhuma das condições anteriores for True.

Utilização:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Componentes

Descrição

condition

Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. A primeira condição que é True determina qual o bloco que é executado; se nenhuma for True, é executado o bloco else.

 
# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while#

while executa o código repetidamente enquanto a condição for TrueTambém pode ser utilizado como um “para sempre” utilizando True como condição, ou um “espere até” adicionando not à condição, como se mostra nos exemplos abaixo.

Utilização:

while condition:
    pass

Componentes

Descrição

condition

Uma expressão ou variável que é verificada antes de cada iteração. Se for True, o ciclo continua; se for False, o ciclo pára.

 
# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break#

break sai de um ciclo imediatamente. break pode ser utilizado para sair de ciclos que, de outra forma, continuariam em ciclo infinito.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit#

quit termina um projeto em execução.

Usage:
quit()

Parâmetros

Descrição

Este método não tem parâmetros.

 
# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass#

pass é um marcador de posição para código futuro e pode ser utilizado para evitar erros em loops, condicionais e funções vazias.

if condition:
    pass


def function():
    pass
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