Kontrole#

Ievads #

Vadība Python valodā ļauj norādīt robotam, kad gaidīt, kad atkārtot darbības, kā pieņemt lēmumus un kad beigt projektu.

Zemāk ir pieejamo vadības elementu saraksts, tostarp metodes un galvenie Python atslēgvārdi:

wait – Aptur projektu uz noteiktu laiku.
for – Atkārto kodu katram elementam secībā.
if – Izpilda kodu, ja nosacījums ir patiess.
if/else – Izpilda atšķirīgu kodu atkarībā no nosacījuma.
if/elif/else – Pārbauda vairākus nosacījumus pēc kārtas.
while – Atkārto kodu, kamēr nosacījums ir patiess.
break – Nekavējoties iziet no cikla.
quit – Beidz palaisto projektu.
pass – Vietturis, ko izmanto, ja darbība nav nepieciešama.

wait #

wait ietur noteiktu pauzi pirms pāriešanas uz nākamo koda rindu.

Usage:
wait(time, units)

Parametri	Apraksts
`time`	Gaidīšanas laiks, kas norādīts kā pozitīvs vesels skaitlis vai decimāldaļa.
`units`	Vienība, kas attēlo gaidīšanas laiku: `MSEC` (pēc noklusējuma) – milisekundes vai `SECONDS`

# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for #

for atkārto darbību kopu noteiktu reižu skaitu. for var izmantot, lai cikliski pārskatītu vienumus sarakstos, kortežos, vārdnīcās, kopās, virknēs vai noteiktu ciklu skaitu ar range.

Lietojums:

for value in expression_list:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
`value`	Pagaidu mainīgais, kas saglabā pašreizējo elementu iterācijā.
`expression_list`	Elementu kopums, kas tiek cikliski apstrādāts (piemēram, saraksts, virkne, diapazons).

# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()

# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if #

if tiek palaists atkāpts koda bloks, ja nosacījums ir True.

Lietojums:

if condition:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
`condition`	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, izpildot priekšrakstu. Ja tas ir `True`, tiek izpildīts kods blokā `if` ; ja tas ir `False`, bloks tiek izlaists.

# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else #

if un else nosaka, kurš atkāptais koda bloks tiek palaists, pamatojoties uz to, vai nosacījums ir True vai False.

Lietojums:

if condition:
    pass
else:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
`condition`	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, izpildot priekšrakstu. Ja tas ir `True`, tiek izpildīts kods blokā `if` ; ja tas ir `False`, tā vietā tiek izpildīts kods blokā `else`.

# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else #

if/elif/else struktūra atlasa, kurš atkāptais koda bloks tiks palaists, pamatojoties uz nosacījumiem:

if , palaiž savu bloku, ja nosacījums ir True.
elif pārbauda papildu nosacījumus tikai tad, ja visi iepriekšējie nosacījumi ir FalseVar izmantot vairākus elif apgalvojumus.
else palaiž savu bloku tikai tad, ja neviens no iepriekšējiem nosacījumiem nav True.

Lietojums:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
`condition`	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts, kad izpildās priekšraksts. Pirmais nosacījums, kas ir `True` nosaka, kurš bloks tiks izpildīts; ja neviens nav `True`, tiks izpildīts bloks, kas ir `else`.

# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while atkārtoti palaiž kodu, kamēr nosacījums ir TrueTo var izmantot arī kā “uz visiem laikiem”, izmantojot True kā nosacījumu, vai kā “gaidīt līdz”, pievienojot nosacījumam not , kā parādīts tālāk sniegtajos piemēros.

Lietojums:

while condition:
    pass

Sastāvdaļas	Apraksts
`condition`	Izteiksme vai mainīgais, kas tiek pārbaudīts pirms katras iterācijas. Ja tas ir `True`, cikls turpinās; ja tas ir `False`, cikls apstājas.

# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break #

break nekavējoties iziet no cikla. break var izmantot, lai izietu no cikliem, kas citādi veidotu mūžīgu ciklu.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit #

quit beidz palaistu projektu.

Usage:
quit()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass #

pass daļa ir vietturis nākotnes kodam, un to var izmantot, lai izvairītos no kļūdām tukšos ciklos, nosacījumos un funkcijās.

if condition:
    pass

def function():
    pass