Контроль#

Введение#

Функция управления в Python позволяет указывать роботу, когда нужно ждать, когда повторять действия, как принимать решения и когда завершить проект.

Ниже приведён список доступных элементов управления, включая методы и основные ключевые слова Python:

  • wait – Приостанавливает проект на заданное время.

  • for – Повторяет код для каждого элемента в последовательности.

  • if – Выполняет код, если условие истинно.

  • if/else – Выполняет разный код в зависимости от условия.

  • if/elif/else – Проверяет несколько условий по порядку.

  • while – Повторяет код, пока условие истинно.

  • break – Немедленно выходит из цикла.

  • quit – Завершает запущенный проект.

  • pass – Заполнитель используется, когда никаких действий не требуется.

wait#

wait — пауза на определенное время перед переходом к следующей строке кода.

Usage:
wait(time, units)

Параметры

Описание

time

Время ожидания, выраженное в виде положительного целого числа или десятичной дроби.

units

Единица измерения времени ожидания: MSEC (по умолчанию) – миллисекунды, или SECONDS

 
# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for#

for повторяет набор действий определенное количество раз. for можно использовать для перебора элементов в списках, кортежах, словарях, множествах, строках или для заданного количества циклов с range.

Использование:

for value in expression_list:
    pass

Компоненты

Описание

value

Временная переменная, хранящая текущий элемент в итерации.

expression_list

Набор элементов, по которым выполняется цикл (например, список, строка, диапазон).

 
# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()


# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if#

if выполняет блок кода с отступом, если условие True.

Применение:

if condition:
    pass

Компоненты

Описание

condition

An expression or variable that is checked when the statement runs. If it is True, the code inside the if block executes; if it is False, the block is skipped.

 
# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else#

if и else определяет, какой блок кода с отступом будет выполнен в зависимости от того, истинно ли условие True или ложно False.

Применение:

if condition:
    pass
else:
    pass

Компоненты

Описание

condition

An expression or variable that is checked when the statement runs. If it is True, the code inside the if block executes; if it is False, the code inside the else block executes instead.

 
# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else#

Структура if/elif/else выбирает, какой блок кода с отступом будет выполняться в зависимости от условий:

  • if выполняет свой блок, если условие истинно True.

  • elif проверяет дополнительные условия только в том случае, если все предыдущие условия ложны False. Можно использовать несколько операторов elif.

  • else выполняет свой блок только в том случае, если ни одно из предыдущих условий не выполняется True.

Применение:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Компоненты

Описание

condition

An expression or variable that is checked when the statement runs. The first condition that is True determines which block executes; if none are True, the else block runs.

 
# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while#

while многократно выполняет код до тех пор, пока условие истинно TrueЕго также можно использовать как “навсегда”, используя условие True , или как “ждать до”, добавив к условию not , как показано в примерах ниже.

Применение:

while condition:
    pass

Компоненты

Описание

condition

Выражение или переменная, проверяемая перед каждой итерацией. Если она равна True, цикл продолжается; если она равна False, цикл останавливается.

 
# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break#

break немедленный выход из цикла. break можно использовать для выхода из циклов, которые в противном случае зацикливались бы бесконечно.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit#

quit Завершает текущий проект.

Usage:
quit()

Параметры

Описание

Этот метод не имеет параметров.

 
# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass#

pass — это заполнитель для будущего кода, который можно использовать для предотвращения ошибок в пустых циклах, условных операторах и функциях.

if condition:
    pass


def function():
    pass
На этой странице