控制#

介紹#

Python 中的控制功能可以讓你告訴機器人何時等待、何時重複操作、如何做出決定以及何時結束專案。

以下是可用控制項列表，包括方法和核心 Python 關鍵字：

  • wait – 將項目暫停指定時間。

  • for – 對序列中的每個項目重複程式碼。

  • if – 若條件為真，則執行程式碼。

  • if/else – 根據條件執行不同的程式碼。

  • if/elif/else – 依序檢查多個條件。

  • while – 當條件為真時重複執行程式碼。

  • break – 立即退出迴圈。

  • quit – 結束正在運作的專案。

  • pass – 不需要執行任何操作時所使用的佔位符。

wait#

wait 暫停特定時間後再執行下一行程式碼。

用法：
wait(time, units)

參數

描述

time

等待時間，以正整數或小數表示。

units

表示等待時間的單位： MSEC (預設值) – 毫秒，或 SECONDS

 
# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for#

for 重复一组特定次数的操作。 for 可用于循环遍历列表、元组、字典、集合、字符串中的项目，或用于具有range的指定次数的循环。

使用量：

for value in expression_list:
    pass

成分

描述

value

儲存迭代中的目前元素的暫存變數。

expression_list

循環遍歷的元素集合（例如，列表、字串、範圍）。

 
# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()


# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if#

if 運行縮排的程式碼區塊，如果條件為 True。

用法：

if condition:
    pass

成分

描述

condition

語句運行時會檢查的表達式或變數。如果其值為 True， if 區塊內的程式碼；如果其值為 False，則跳過該程式碼區塊。

 
# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else#

if 且 else 根據條件是 True 還是 False來決定運行哪個縮排的程式碼區塊。

用法：

if condition:
    pass
else:
    pass

成分

描述

condition

語句運行時會檢查的表達式或變數。如果其值為 True，則執行 if 程式碼區塊中的程式碼；如果其值為 False，則改為執行 else 程式碼區塊中的程式碼。

 
# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else#

if/elif/else 結構依條件選擇執行哪個縮排的程式碼區塊：

  • if 運行其程式碼區塊，如果條件為 True。

  • elif 僅當所有先前的條件均為 False時才檢查其他條件。可以使用多個 elif 語句。

  • else 僅當前面的條件都不為 True時才執行其程式碼區塊。

用法：

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

成分

描述

condition

語句運行時會檢查一個表達式或變數。第一個為真 True 的條件決定要執行哪個程式碼區塊；如果沒有為 True），則執行 else（ else ）程式碼區塊。

 
# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while#

while 迴圈執行程式碼，只要條件為 True即可。它也可以像「永遠」一樣使用，條件為 True ；或像「等待直到」一樣使用，條件為 not ，如下例所示。

用法：

while condition:
    pass

成分

描述

condition

每次迭代前都要檢查的表達式或變數。如果其值為 True假），則循環繼續；如果其值為 False假），則循環停止。

 
# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break#

break 會立即退出迴圈。 2 break 可以用來退出原本會無限循環的循環。

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit#

quit 結束正在進行的項目。

用法：
quit()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass#

pass 是未來程式碼的佔位符，可用來避免空迴圈、條件語句和函數中的錯誤。

if condition:
    pass


def function():
    pass
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