Řízení#

Zavedení#

Řízení v Pythonu umožňuje robotovi sdělit, kdy má čekat, kdy má opakovat akce, jak se má rozhodovat a kdy má projekt ukončit.

Níže je uveden seznam dostupných ovládacích prvků, včetně metod a základních klíčových slov Pythonu:

  • wait – Pozastaví projekt na zadanou dobu.

  • for – Opakuje kód pro každou položku v sekvenci.

  • if – Spustí kód, pokud je podmínka pravdivá.

  • if/else – Spustí různý kód v závislosti na podmínce.

  • if/elif/else – Kontroluje více podmínek v pořadí.

  • while – Opakuje kód, dokud je podmínka pravdivá.

  • break – Okamžitě ukončí smyčku.

  • quit – Ukončí spuštěný projekt.

  • pass – Zástupný symbol použitý, když není nutná žádná akce.

wait#

wait pozastaví na určitou dobu před přechodem na další řádek kódu.

Usage:
wait(time, units)

Parametry

Popis

time

Doba čekání, jako kladné celé číslo nebo desetinné číslo.

units

Jednotka, která představuje dobu čekání: MSEC (výchozí) – milisekundy nebo SECONDS

 
# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for#

for opakuje sadu akcí určitý početkrát. for lze použít k procházení položek v seznamech, n-ticích, slovnících, množinách, řetězcích nebo pro zadaný počet cyklů s range.

Použití:

for value in expression_list:
    pass

Součásti

Popis

value

Dočasná proměnná, která ukládá aktuální prvek v iteraci.

expression_list

Kolekce prvků, kterými se prochází smyčkou (např. seznam, řetězec, rozsah).

 
# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()


# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if#

if spustí odsazený blok kódu, pokud je podmínka True.

Používání:

if condition:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. Pokud je hodnota True, kód uvnitř bloku if se provede; pokud je hodnota False, blok se přeskočí.

 
# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else#

if a else určují, který odsazený blok kódu se spustí na základě toho, zda je podmínka True nebo False.

Používání:

if condition:
    pass
else:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. Pokud je hodnota True, provede se kód uvnitř bloku if ; pokud je hodnota False, provede se kód uvnitř bloku else.

 
# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else#

Struktura if/elif/else vybírá, který odsazený blok kódu se spustí na základě podmínek:

  • if spustí svůj blok, pokud je podmínka True.

  • elif kontroluje další podmínky pouze tehdy, pokud jsou všechny předchozí podmínky neplatné. FalseLze použít více příkazů elif.

  • else spustí svůj blok pouze tehdy, pokud žádná z předchozích podmínek není splněna True.

Používání:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. První podmínka, která je True určuje, který blok se provede; pokud žádná není True, spustí se else blok.

 
# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while#

while opakovaně spouští kód, dokud je podmínka TrueLze ji také použít jako „navždy“ s použitím True jako podmínky, nebo jako „čekat do“ přidáním not k podmínce, jak je znázorněno v níže uvedených příkladech.

Používání:

while condition:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje před každou iterací. Pokud je True, smyčka pokračuje; pokud je False, smyčka se zastaví.

 
# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break#

break okamžitě ukončí smyčku. break lze použít k ukončení smyček, které by se jinak opakovaly donekonečna.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit#

quit ukončí běžící projekt.

Usage:
quit()

Parametry

Popis

Tato metoda nemá žádné parametry.

 
# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass#

pass je zástupný symbol pro budoucí kód a lze jej použít k zamezení chyb v prázdných smyčkách, podmíněných výrazech a funkcích.

if condition:
    pass


def function():
    pass
On this page