Ellenőrzés#

Bevezetés #

A Pythonban a vezérlés lehetővé teszi, hogy megmondjuk a robotnak, mikor kell várnia, mikor kell ismételnie a műveleteket, hogyan kell döntéseket hoznia, és mikor kell befejeznie a projektet.

Az alábbiakban a rendelkezésre álló vezérlők listája látható, beleértve a metódusokat és az alapvető Python kulcsszavakat:

wait – Megadott időre szünetelteti a projektet.
forhez – Megismétli a kódot egy sorozat minden eleméhez.
if – Futtatja a kódot, ha egy feltétel igaz.
if/else – Feltételtől függően különböző kódot futtat.
if/elif/else – Több feltételt ellenőriz sorban.
while – Ismétli a kódot, amíg egy feltétel igaz.
break – Azonnal kilép a ciklusból.
quit – Befejezi a futó projektet.
pass – Helyőrző, ha nincs szükség beavatkozásra.

wait #

wait Egy meghatározott ideig szünetet tart, mielőtt a kód következő sorára ugrik.

Usage:
wait(time, units)

Paraméterek	Leírás
`time`	A várakozási idő pozitív egész számként vagy tizedes törtként.
`units`	A várakozási időt jelző mértékegység: `MSEC` (alapértelmezett) – milliszekundum, vagy `SECONDS`

# Fly for 1 second.
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

for egy művelethalmazt meghatározott számú alkalommal ismétel. for használható listák, tuple-k, szótárak, halmazok, karakterláncok elemeinek végigkeresésére, vagy a range paraméterrel megadott számú ciklusra.

Használat:

for value in expression_list:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`value`	Egy ideiglenes változó, amely az iteráció aktuális elemét tárolja.
`expression_list`	A ciklusban végighaladó elemek gyűjteménye (pl. lista, karakterlánc, tartomány).

# Move back and forth four times then land.
drone.take_off(climb_to=500)
for i in range(4):
    drone.move_for(direction=0, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
    drone.move_for(direction=180, distance=500, velocity=50, units=MM)
    wait(1, SECONDS)
drone.land()

# Print each item in a list.
colors = ["Red", "Green", "Blue"]
for color in colors:
    controller.screen.print(color)
    controller.screen.next_row()

if #

if akkor a behúzott kódblokkot futtatja, ha a feltétel True.

Használat:

if condition:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet a rendszer ellenőriz az utasítás futtatásakor. Ha `True`, akkor a `if` blokkon belüli kód végrehajtódik; ha `False`, akkor a blokk kimarad.

# Take a picture when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )

    if controller.button5.pressing():
        drone.camera.capture_image(FORWARD_CAMERA)

    wait(5, MSEC)

if/else #

if és else határozza meg, hogy melyik behúzott kódblokk futzon az alapján, hogy a feltétel True vagy False.

Használat:

if condition:
    pass
else:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet a rendszer ellenőriz az utasítás futtatásakor. Ha `True`, akkor a `if` blokkban lévő kód hajtódik végre; ha `False`, akkor a `else` blokkban lévő kód fut le helyette.

# Climb when the left joystick is moved up.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

if/elif/else #

A if/elif/else struktúra feltételek alapján választja ki, hogy melyik behúzott kódblokk fut:

if , lefuttatja a blokkját, ha a feltétel True.
elif elif függvény csak akkor ellenőrzi a további feltételeket, ha az összes előző feltétel értékű. FalseTöbb elif utasítás is használható.
else csak akkor futtatja le a blokkját, ha az előző feltételek egyike sem teljesül. True.

Használat:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet a rendszer ellenőriz az utasítás futtatásakor. Az első feltétel, amely `True` határozza meg, hogy melyik blokk fut le; ha egyik sem `True`, akkor a `else` blokk fut le.

# Move the drone up or down based on the position of the joystick.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    position = controller.axis1.position()
    if position > 0:
        drone.climb(direction=UP, velocity=50)
    elif position < 0:
        drone.climb(direction=DOWN, velocity=50)
    else:
        drone.hover()
    wait(5, MSEC)

while #

while ismételten futtatja a kódot, amíg a feltétel TrueHasználható “örökké” feltételként is, ha True használunk feltételként, vagy “várjunk amíg” feltételként, ha not helyett, ahogy az alábbi példákban látható.

Használat:

while condition:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet minden iteráció előtt ellenőriznek. Ha `True`, a ciklus folytatódik; ha `False`, a ciklus megáll.

# Hover at 200 mm.
drone.take_off(climb_to=500)
while drone.range.get_distance(DOWNWARD_RANGE, MM) > 200:
    drone.climb(direction=DOWN, velocity=10)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

break #

break azonnal kilép a ciklusból. break segítségével olyan ciklusokat hagyhatunk el, amelyek egyébként örökké ciklusban futnának.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        break
    wait(5, MSEC)
drone.land()

quit #

quit leállítja a futó projektet.

Usage:
quit()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Land when button 5 is pressed.
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    # Move with controller
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    if controller.button5.pressing():
        quit()
    wait(5, MSEC)
drone.land()

pass #

pass egy helyőrző a jövőbeli kód számára, és felhasználható hibák elkerülésére üres ciklusokban, feltételes utasításokban és függvényekben.

if condition:
    pass

def function():
    pass