Arm

Invoering

De 6-assige robotarm is een robotmanipulator die wordt gebruikt in de CTE-werkcel. In VEXcode EXP maken armblokken het mogelijk voor een EXP Brain om de 6-assige arm te bewegen, de eindeffector te roteren, te controleren of bewegingen mogelijk zijn en aangesloten gereedschappen zoals de magneetgrijper of de pennenhouder te besturen.

Deze pagina is bedoeld voor CTE Workcell-projecten waarbij de 6-assige arm is verbonden met een EXP Brain. Als u de 6-assige arm los gebruikt met de CTE Tile, raadpleeg dan de pagina CTE Arm API.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare blokken:

Acties — Beweeg de 6-assige arm naar de gewenste posities of oriëntaties.

• verplaats arm naar positie — Verplaatst de 6-assige arm naar een opgegeven x-, y- en z-coördinaat.

• verhoog de armpositie — Verplaatst de 6-assige arm over een afstand vanaf zijn huidige positie.

• beweeg arm naar oriëntatie — Draait de eindeffector naar een gespecificeerde oriëntatie.

• increment arm orientation — Draait de eindeffector met een opgegeven aantal graden.

Instellingen — Configureer beweging, gereedschappen en bedieningsinstellingen.

• set arm speed — Stelt de bewegingssnelheid van de 6-assige arm in.

• set arm end effector — Selecteert het gereedschap dat aan de 6-assige arm is bevestigd.

• armmagneetmodus instellen — Schakelt het magneetoppakgereedschap in of uit.

• set arm pen offset — Stelt de verticale offset in voor het penhoudergereedschap.

• set arm to control stopped — Stopt de 6-assige arm en voorkomt verdere beweging van de arm.

Waarden — Controleer of een beweging kan worden uitgevoerd, of de beweging is voltooid, of er een botsing heeft plaatsgevonden, lees de huidige positie of oriëntatie, of voer blokken uit wanneer er Arm-gebeurtenissen plaatsvinden.

• arm naar positie bewegen? — Geeft aan of de 6-assige arm naar een opgegeven positie kan bewegen.

• arm increment position? — Geeft aan of de 6-assige arm een ​​opgegeven afstand kan afleggen.

• arm move end effector? — Geeft aan of de eindeffector naar een bepaalde oriëntatie kan draaien.

• arm increment orientation? — Geeft aan of de eindeffector kan roteren met een opgegeven aantal graden.

• Is de arm klaar met bewegen? — Geeft aan of de 6-assige arm klaar is met bewegen.

• arm is gecrasht? — Geeft aan of de 6-assige arm is gecrasht tijdens het bewegen.

• armpositie — Geeft de huidige positie van de 6-assige arm langs een geselecteerde as terug.

• armoriëntatie — Geeft de huidige oriëntatie van de eindeffector langs een geselecteerde as weer.

• wanneer armbesturing is gestopt — Voert de bijgevoegde stack uit wanneer de besturing is gestopt.

• wanneer arm crashte — Voert de bijgevoegde stack uit wanneer een crash wordt gedetecteerd.

Acties

arm in positie brengen

Het stapelblok verplaats de arm naar positie verplaatst de 6-assige arm naar een opgegeven x-, y- en z-coördinaat.

De x-, y- en z-coördinaten beschrijven de positie van de eindeffector in de driedimensionale ruimte. Gebruik arm move to position? vóór dit blok als de doelpositie zich mogelijk buiten het bereikbare werkgebied van de 6-assige arm bevindt.

Beweeg de arm naar de positie van het stapelblok.

beweeg [Arm1 v] naar positie x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
X	De x-coördinaat van de doelpositie.
y	De y-coördinaat van de doelpositie.
z	De z-coördinaat van de doelpositie.
eenheid	De eenheid die gebruikt wordt voor de x-, y- en z-coördinaten: mm (millimeter) of inches.
uitbreidende pijl	Standaard is de 6-assige arm klaar met bewegen voordat het volgende blok wordt uitgevoerd. Vouw het blok uit en wacht niet om de beweging te starten en ga direct door naar het volgende blok.

Voorbeeld

Bij het opstarten beweegt de 6-assige arm naar een standaardpositie.

wanneer gestart
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
beweeg [Arm1 v] naar positie x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

armpositie vergroten

Het stackblok verplaats de arm verplaatst de 6-assige arm over een bepaalde afstand vanaf de huidige positie langs de x-, y- en z-assen.

Gebruik dit blok om te bewegen ten opzichte van de huidige positie van de eindeffector. Gebruik arm increment position? vóór dit blok als de beweging de 6-assige arm buiten zijn bereikbare werkruimte kan plaatsen.

verhoog de armpositie van het stapelblok

verhoog [Arm1 v] positie met x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
X	De afstand die langs de x-as moet worden afgelegd.
y	De afstand die langs de y-as moet worden afgelegd.
z	De afstand die langs de z-as moet worden afgelegd.
eenheid	De eenheid die gebruikt wordt voor de x-, y- en z-afstanden: mm (millimeter) of inches.
uitbreidende pijl	Standaard is de 6-assige arm klaar met bewegen voordat het volgende blok wordt uitgevoerd. Vouw het blok uit en wacht niet om de beweging te starten en ga direct door naar het volgende blok.

Voorbeeld

Bij het starten wordt de positie van Arm1 met 100 millimeter langs de x-as verhoogd.

wanneer gestart
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
verhoog [Arm1 v] positie met x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

arm in de juiste richting bewegen

Het stapelblok arm naar oriëntatie bewegen roteert de eindeffector naar een opgegeven oriëntatie.

Oriëntatie beschrijft hoe de eindeffector roteert. Pitch kantelt de eindeffector omhoog of omlaag, roll roteert hem van links naar rechts en yaw roteert hem naar links of rechts.

verplaats de arm naar de oriëntatie van het stapelblok

beweeg [Arm1 v] naar oriëntatie [pitch v] [0] graden ▶

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
oriëntatie	De as waaromheen de eindeffector draait: pitch roll yaw
graden	De doeloriëntatiehoek, in graden.
uitbreidende pijl	Standaard is de 6-assige arm klaar met bewegen voordat het volgende blok wordt uitgevoerd. Vouw het blok uit en wacht niet om de beweging te starten en ga direct door naar het volgende blok.

Voorbeeld

Bij het starten roteert het de eindeffector 270 graden om de gierhoek.

wanneer gestart
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
beweeg [Arm1 v] naar oriëntatie [yaw v] [270] graden ▶

armoriëntatie vergroten

Het stackblok increment arm orientation roteert de eindeffector met een bepaald aantal graden ten opzichte van de huidige oriëntatie.

Gebruik dit blok om te roteren ten opzichte van de huidige stamp-, rol- of gierbeweging van de eindeffector.

increment arm orientation stack block

verhoog [Arm1 v] oriëntatie met [pitch v] [0] graden ▶

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
oriëntatie	De as waaromheen de eindeffector draait: pitch roll yaw
graden	Het aantal graden waarmee de eindeffector moet worden gedraaid.
uitbreidende pijl	Standaard is de 6-assige arm klaar met bewegen voordat het volgende blok wordt uitgevoerd. Vouw het blok uit en wacht niet om de beweging te starten en ga direct door naar het volgende blok.

Voorbeeld

Bij het starten roteert het de eindeffector 40 graden in de hellingshoek.

wanneer gestart
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
verhoog [Arm1 v] oriëntatie met [pitch v] [40] graden ▶

Instellingen

stel armsnelheid in

Het stackblok set arm speed stelt de bewegingssnelheid van de 6-assige arm in.

De snelheid van de 6-assige arm wordt aan het begin van een project ingesteld op 50%.

stel armsnelheid stapelblok

stel [Arm1 v] snelheid in op [50] %

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
procent	De bewegingssnelheid van de 6-assige arm, van 1 tot 100 procent.

Voorbeeld

Bij het opstarten stelt het de snelheid van de 6-assige arm in en beweegt vervolgens naar een positie.

wanneer gestart
[Set Arm1's speed to 30%.]
stel [Arm1 v] snelheid in op [30] %
beweeg [Arm1 v] naar positie x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

set arm end effector

Het stapelblok set arm end effector selecteert het gereedschap dat aan de 6-assige arm is bevestigd.

Wanneer de eindeffector wordt verwisseld, past de 6-assige arm automatisch de Z-offset aan aan het geselecteerde gereedschap. De eindeffector is aan het begin van een project ingesteld op het magneetgereedschap.

stel arm eindeffector stapelblok in

stel [Arm1 v] eindeffector in op [magneet v]

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
eindeffector	Het gereedschap dat aan de 6-assige arm is bevestigd: magneet (Magneet Pickup Tool) of pen (Pen Holder Tool).

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt de 6-assige arm ingesteld om het penhoudergereedschap te gebruiken.

wanneer gestart
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
stel [Arm1 v] eindeffector in op [pen v]

armmagneetmodus instellen

Het stapelblok in de stand voor magneetarm activeert of deactiveert het magneetoppakgereedschap.

De magneetmodus blijft actief totdat een ander set arm magnet mode-blok deze wijzigt. De magneetmodus wordt aan het begin van een project teruggezet naar vrijgegeven.

stel de armmagneetmodus in op het stapelblok

stel [Arm1 v] magneet in op [ingeschakeld v]

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
modus	De magneetgrijper heeft de volgende statussen: ingeschakeld om objecten op te pakken of losgelaten om een ​​vastgehouden object los te laten en geen nieuwe objecten op te pakken.

Voorbeeld

Bij het opstarten activeert het de magneet, wacht even en laat hem dan weer los.

wanneer gestart
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
stel [Arm1 v] magneet in op [ingeschakeld v]
wacht [2] seconden
stel [Arm1 v] magneet in op [losgelaten v]

armpen offset

Het stapelblok set arm pen offset stelt de verticale offset in voor het penhoudergereedschap.

Stel de eindeffector in op pen voordat u dit blok gebruikt. Als het gereedschap ‘Penhouder’ niet is geselecteerd, heeft dit blok geen effect.

De penoffset is de afstand van de bovenkant van de penhouder tot de punt van de whiteboardstift. Aan het begin van een project is de penoffset ingesteld op 0. Een penoffset van 0 plaatst het nulpunt van de z-as van de arm op het punt waar de penhouder is verbonden met de 6-assige arm.

arm pen offset stapelblok

stel [Arm1 v] penoffset in op [0] [mm v]

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
verschuiving	De penoffsetwaarde.
eenheid	De eenheid die wordt gebruikt voor de penoffset: mm (millimeter) of inches.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt de penoffset ingesteld, waarna de 6-assige arm wordt bewogen.

wanneer gestart
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
stel [Arm1 v] eindeffector in op [pen v]
stel [Arm1 v] penoffset in op [1] [inches v]
beweeg [Arm1 v] naar positie x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

arm naar de stand ‘gestopt’ zetten

Het stackblok set arm to control stopped stopt onmiddellijk de 6-assige arm en voorkomt dat er nog meer armblokken worden uitgevoerd.

Zodra dit codeblok is uitgevoerd, kan de 6-assige arm pas weer worden ingeschakeld nadat het project opnieuw is opgestart.

stel de arm in om het gestopte stapelblok te besturen

stel [Arm1 v] in op aansturing gestopt

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.

Voorbeeld

Bij het starten beweegt de 6-assige arm, waarna de besturing deze stopt.

wanneer gestart
[Control stop after a movement.]
beweeg [Arm1 v] naar positie x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
stel [Arm1 v] in op aansturing gestopt

Waarden

Arm naar de juiste positie bewegen?

Het Booleaanse blok arm bewegen naar positie? geeft aan of de 6-assige arm naar een opgegeven x-, y- en z-coördinaat kan bewegen.

Dit blok controleert een doelpositie voordat de 6-assige arm beweegt. Het kan helpen voorkomen dat een project probeert de arm buiten het bereikbare werkgebied te bewegen.

Armbeweging naar positie? Booleaanse blok

<[Arm1 v] beweeg naar positie x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
X	De x-coördinaat van de doelpositie.
y	De y-coördinaat van de doelpositie.
z	De z-coördinaat van de doelpositie.
eenheid	De eenheid die gebruikt wordt voor de x-, y- en z-coördinaten: mm (millimeter) of inches.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt gecontroleerd of de 6-assige arm naar een bepaalde positie kan bewegen.

wanneer gestart
[Check if Arm1 can move to a position.]
als <niet <[Arm1 v] beweeg naar positie x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> dan
druk [The 6-Axis Arm can't move to this position.] af op scherm ▶
einde

armverhogingspositie?

Het Booleaanse blok arm increment position? geeft aan of de 6-assige arm de opgegeven afstand vanaf zijn huidige positie kan afleggen.

Dit blok controleert een incrementele beweging voordat de 6-assige arm beweegt.

armverhogingspositie? Booleaans blok

<[Arm1 v] verhoog positie met x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
X	De afstand die langs de x-as moet worden afgelegd.
y	De afstand die langs de y-as moet worden afgelegd.
z	De afstand die langs de z-as moet worden afgelegd.
eenheid	De eenheid die gebruikt wordt voor de x-, y- en z-afstanden: mm (millimeter) of inches.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt gecontroleerd of de 6-assige arm zijn positie kan verhogen.

wanneer gestart
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
als <niet <[Arm1 v] verhoog positie met x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> dan
druk [The 6-Axis Arm can't move that distance.] af op scherm ▶
einde

armbeweging eindeffector?

Het Booleaanse blok arm move end effector? geeft aan of de eindeffector naar een bepaalde oriëntatie kan draaien.

Gebruik dit blok om te controleren of een gewenste stamp-, rol- of gierwaarde binnen het toegestane bereik ligt voordat de eindeffector roteert.

armbeweging eindeffector? Booleaanse blok

<[Arm1 v] beweeg eindeffector naar [pitch v] [0] graden?>

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
oriëntatie	De as waaromheen de eindeffector draait: pitch roll yaw
graden	De doeloriëntatiehoek, in graden.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt gecontroleerd of de eindeffector naar een bepaalde oriëntatie kan rollen.

wanneer gestart
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
als <[Arm1 v] beweeg eindeffector naar [roll v] [40] graden?> dan
druk [The end effector can roll to that orientation.] af op scherm ▶
einde

Oriëntatie van de armverhoging?

Het Booleaanse blok arm increment orientation? geeft aan of de eindeffector met een bepaald aantal graden kan draaien ten opzichte van zijn huidige oriëntatie.

Gebruik dit blok om een ​​incrementele stamp-, rol- of gierbeweging te controleren voordat de eindeffector wordt gedraaid.

armverhogingsoriëntatie? Booleaanse blok

<[Arm1 v] verhoog oriëntatie met [pitch v] [0] graden?>

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
oriëntatie	De as waaromheen de eindeffector draait: pitch roll yaw
graden	Het aantal graden waarmee de eindeffector moet worden gedraaid.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt gecontroleerd of de eindeffector de gierhoek met 20 graden kan verhogen.

wanneer gestart
[Check if Arm1 can increment yaw.]
als <[Arm1 v] verhoog oriëntatie met [yaw v] [20] graden?> dan
druk [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] af op scherm ▶
einde

Is de arm gestopt met bewegen?

Het Booleaanse blok Is de arm klaar met bewegen? retourneert of de 6-assige arm klaar is met bewegen.

Dit blok is handig nadat een bewegingsblok is uitgebreid naar en wacht niet.

Is de arm klaar met bewegen? Booleaanse blok

<[Arm1 v] klaar met bewegen?>

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt de huidige y-positie afgedrukt terwijl de 6-assige arm beweegt.

wanneer gestart
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
beweeg [Arm1 v] naar positie x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ en niet wachten
herhaal totdat <[Arm1 v] klaar met bewegen?>
druk ([Arm1 v] positie [y v] in [mm v]) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
wacht [0.25] seconden
einde

Is de arm gebroken?

Het Booleaanse blok Is de arm vastgelopen? geeft aan of de 6-assige arm tijdens het bewegen is vastgelopen.

Wanneer een botsing wordt gedetecteerd, stopt de 6-assige arm met de motorbeweging en kan deze slap lijken te hangen. Dit vermindert de belasting en helpt de motoren te beschermen tegen onbedoelde schade.

Is de arm vastgelopen? Booleaanse blok

<[Arm1 v] is gecrasht?>

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt gecontroleerd op een crash terwijl Arm1 beweegt.

wanneer gestart
[Quickly move to the specified location.]
stel [Arm1 v] snelheid in op [100] %
beweeg [Arm1 v] naar positie x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ en niet wachten
[While moving, check for a crash.]
altijd
als <[Arm1 v] is gecrasht?> dan
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
druk [Crash Detected] af op scherm ▶
stel [SignalTower2 v] in op [groen v] en [uit v]
stel [SignalTower2 v] in op [rood v] en [effen v]
onderbreek
einde
einde

armpositie

Het armpositie-rapportageblok geeft de huidige positie van de 6-assige arm langs een geselecteerde as weer.

Gebruik dit blok om de huidige positie van de eindeffector langs de x-, y- of z-as af te lezen.

armpositie reporterblok

([Arm1 v] positie [x v] in [mm v])

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
as	De positie-as die moet worden gerapporteerd: x y z
eenheid	De eenheid die voor de positiewaarde wordt gebruikt: mm (millimeter) of inches.

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt de huidige y-positie afgedrukt terwijl de 6-assige arm beweegt.

wanneer gestart
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
beweeg [Arm1 v] naar positie x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ en niet wachten
herhaal totdat <[Arm1 v] klaar met bewegen?>
druk ([Arm1 v] positie [y v] in [mm v]) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
wacht [0.25] seconden
einde

armoriëntatie

Het armoriëntatie-rapportageblok geeft de huidige oriëntatie van de eindeffector rond een geselecteerde as in graden weer.

Gebruik dit blok om de huidige stamp-, rol- of gierhoek van de eindeffector uit te lezen.

armoriëntatie reporterblok

([Arm1 v] oriëntatie [pitch v] in graden)

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.
oriëntatie	De oriëntatie-as die moet worden gerapporteerd: pitch roll yaw

Voorbeeld

Bij het opstarten wordt de huidige gierhoek afgedrukt terwijl de 6-assige arm beweegt.

wanneer gestart
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
beweeg [Arm1 v] naar oriëntatie [yaw v] [90] graden ◀ en niet wachten
herhaal totdat <[Arm1 v] klaar met bewegen?>
druk ([Arm1 v] oriëntatie [yaw v] in graden) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
wacht [0.25] seconden
einde

toen de armbediening stopte

Het Hat-blok wanneer de armbesturing is gestopt voert de bijbehorende stack uit wanneer de stopfunctie van de 6-assige armbesturing is ingeschakeld.

toen de armbesturing stopte Hoedblok

wanneer [Arm1 v] aansturing gestopt  :: hat events

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.

toen de arm crashte

Het wanneer arm vastloopt Hat-blok voert de bijbehorende stack uit wanneer de 6-assige arm vastloopt tijdens het bewegen.

Wanneer een botsing wordt gedetecteerd, stopt de 6-assige arm met de motorbeweging en kan deze slap lijken te hangen. Dit vermindert de belasting en helpt de motoren te beschermen tegen onbedoelde schade.

toen de arm tegen het hoedblok botste

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parameter	Beschrijving
apparaat	De geconfigureerde 6-assige arm die gebruikt moet worden.

Voorbeeld

Als Arm1 vastloopt, kleurt de zendmast rood.

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
druk [Crash Detected] af op scherm ▶
stel [SignalTower2 v] in op [rood v] en [effen v]