Bezwładnościowy#
Wstęp#
Mózg ma wbudowany czujnik bezwładności. Czujnik ten może mierzyć ruch lub obrót mózgu.
Czujnik bezwładnościowy wykorzystuje do tego celu dwie części. Żyroskop mierzy obroty, np. kierunek, w którym zwrócony jest mózg i jak daleko się obrócił. Akcelerometr mierzy zmiany ruchu, takie jak przyspieszenie, zwolnienie lub nagłe zatrzymanie podczas zderzenia.
Bloki bezwładnościowe można wykorzystać do śledzenia zakrętów, resetowania wartości kierunku lub obrotu, wykrywania kolizji i raportowania przyspieszenia.
Istnieje wiele sposobów kodowania czujnika inercyjnego. Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków inercyjnych:
Ustawienia — Kalibracja lub ustawienie wartości czujnika.
kalibracja żyroskopu — Kalibruje wbudowany czujnik bezwładnościowy mózgu.
ustaw nagłówek — Ustawia bieżący nagłówek mózgu na nową wartość nagłówka.
ustaw obrót — Ustawia aktualny obrót mózgu na nową wartość obrotu.
Wartości — sprawdź informacje o czujniku.
heading — Raportuje aktualny kierunek mózgu od 0 do 359 stopni.
obrót — Raportuje aktualny obrót mózgu.
wykryto awarię — informuje, czy mózg wykrył nagłe uderzenie.
przyspieszenie — Raportuje, jak szybko mózg przyspiesza lub zwalnia na wybranej osi.
kalibracja żyroskopu#
Blok stosu kalibracji żyroskopu kalibruje część żyroskopową wbudowanego czujnika bezwładnościowego mózgu.
Kalibracja pomaga czujnikowi bezwładnościowemu prawidłowo mierzyć skręty. Podczas kalibracji należy utrzymać mózg w bezruchu przez około 2 sekundy. Jeśli mózg porusza się podczas kalibracji, wartości kierunku i obrotu mogą nie mierzyć prawidłowo skrętów.
Projekt będzie czekał na zakończenie kalibracji przed uruchomieniem kolejnego bloku w stosie.
kalibruj żyroskop
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
ustaw nagłówek#
Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest Mózg, mierzony w stopniach od 0 do 359. Blok stosu set heading zmienia bieżący kierunek Mózgu na nową wartość kierunku.
Na przykład, jeśli Mózg obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni sprawi, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Wtedy Mózg może śledzić inne kierunki na podstawie tego nowego kierunku.
ustaw kurs na [0] stopni
Parametry |
Opis |
|---|---|
nagłówek |
Wartość nagłówka (w stopniach), którą należy ustawić dla Brain. Może to być liczba całkowita od 0 do 359. |
ustaw obrót#
Obrót to wartość obrotu mózgu, mierzona w stopniach. W przeciwieństwie do kierunku, obrót może przekroczyć 359 stopni lub zmniejszyć się poniżej 0 stopni. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok stosu ustaw obrót zmienia bieżący obrót mózgu na nową wartość.
Na przykład, jeśli Mózg wykonał dwa pełne obroty w prawo, jego wartość obrotu wyniesie 720 stopni. Ustawienie obrotu na 0 stopni zresetuje ten obrót z 720 do 0 stopni. Wtedy Mózg może śledzić obroty na podstawie tej nowej wartości.
ustaw obrót na [0] stopni
Parametry |
Opis |
|---|---|
obrót |
Wartość obrotu (w stopniach), którą należy ustawić dla Mózgu. Może to być liczba całkowita. |
nagłówek#
Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest mózg, mierzony w stopniach. Blok raportujący kierunek raportuje ten kierunek od 0 do 359 stopni.
Początkowy kurs wynosi 0 stopni. Jeśli Brain przekroczy 359 stopni, kurs powróci do 0 stopni.
(kurs w stopniach)
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
obrót#
Obrót to wartość obrotu mózgu, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok raportujący obrót raportuje aktualny obrót mózgu.
Skręt w prawo zwiększa obrót, a skręt w lewo zmniejsza. Na przykład, wykonanie dwóch pełnych obrotów w prawo spowoduje obrót o 720 stopni. Jeden pełny obrót w lewo od 0 stopni spowoduje obrót o -360 stopni.
(obrót w stopniach)
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
wykryto awarię#
Blok logiczny wykryto awarię informuje, czy mózg wykrył nagłe uderzenie, np. uderzenie robota w obiekt lub uderzenie o siłę wystarczającą do szybkiej zmiany ruchu.
Prawda — Wykryto awarię.
Fałsz — Nie wykryto awarii.
<wykryto zderzenie?>
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
ustaw prędkość jazdy na (100) %
jedź [do przodu v]
czekaj dopóki <wykryto zderzenie?>
jedź [wstecz v] przez [100] [mm v] ▶
skręć [w prawo v] o [90] stopni ▶
przyśpieszenie#
Przyspieszenie to szybkość, z jaką mózg przyspiesza lub zwalnia. Blok raportujący przyspieszenie raportuje przyspieszenie mózgu na wybranej osi, od -4,0 G do 4,0 G.
G to jednostka miary przyspieszenia. 1 G to przyspieszenie, jakie odczuwasz pod wpływem grawitacji, siedząc nieruchomo.
Wartość może być dodatnia lub ujemna w zależności od kierunku przyspieszenia na wybranej osi. Wybrana oś wskazuje, w którym kierunku ruchu blok zgłasza ruch.
(przyspieszenie osi [x v] w g)
Parametry |
Opis |
|---|---|
oś |
Oś pomiaru przyspieszenia:
|
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
ustaw precyzję drukowania na [Wszystkie cyfry v]
ustaw prędkość jazdy na (100) %
wydrukuj [Resting: ] ▶
wydrukuj (przyspieszenie osi [x v] w g) ▶
ustaw kursor na następny wiersz
czekaj [1] sekund
jedź [do przodu v] przez [500] [mm v] ◀ i nie czekaj
czekaj [0.2] sekund
wydrukuj [Startup: ] ▶
wydrukuj (przyspieszenie osi [x v] w g) ▶