Gyorsulásmérő

Bevezetés

A accelerometer osztályú változata a robot gyorsulását méri egy vagy több tengely mentén. Az érzékelő analóg feszültséget ad ki, amely a G-erők (G) gyorsulásának függvényében változik.

A gyorsulásmérőn található jumper határozza meg az érzékenységi tartományát:

• 2G – A gyorsulást -2G-től +2G-ig méri

• 6G – A gyorsulást -6G-től +6G-ig méri

Osztálykonstruktor

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a accelerometer objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

virtual ~accelerometer();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
port	triport::port &	A gyorsulásmérőhöz csatlakoztatott 3 vezetékes portot a következőképpen írjuk fel: Brain.ThreeWirePort.X vagy ExpanderName.X, ahol X a port betűjele (például Brain.ThreeWirePort.A vagy Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Opcionális. Engedélyezi-e a gyorsulásmérő nagy érzékenységű módját: true - Engedélyezi a nagy érzékenységet (+/- 2G). false (alapértelmezett) - Engedélyezi az alacsony érzékenységet (+/- 6G).

Példák

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Tagfüggvények

A accelerometer osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

• acceleration — Visszaadja a gyorsulásmérő által mért gyorsulást G-ben.

Mielőtt bármilyen accelerometer tagfüggvényt meghívnánk, létre kell hozni egy accelerometer példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Visszaadja a Gs-ben mért gyorsulást.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a Gs-ben mért gyorsulást jelenti.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();